專利名稱：內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于一邊插入到生物臟器等的被檢查體內(nèi)來觀察其內(nèi)部，一邊實施手術(shù)部位處理的內(nèi)窺鏡，特別涉及該內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)背景技術(shù)通常，內(nèi)窺鏡是用于將從內(nèi)窺鏡主體延伸出的插入部插入到患者臟器、體腔等被檢查體內(nèi)來觀察患部，將處置具組裝在插入被檢查體內(nèi)的插入部上，不必開腹而進行切除粘膜等患部的治療。這種內(nèi)窺鏡的插入部在其前端設(shè)有彎曲部，該彎曲部能夠進行彎曲動作以便容易插入到包括臟器的被檢查體內(nèi)，并且由于插入部的前端是柔軟的，可以不遺漏地觀察被檢查體的內(nèi)部(例如，參照日本特開平6-54795號公報和日本特開2000-107123號公報)。
但是，在這種內(nèi)窺鏡中，當將插入部插入到被檢查體內(nèi)時，要將其前端部邊彎曲邊旋轉(zhuǎn)，同時使其移動而插入到所需位置，此時需要高超的插入操作手法。
尤其是該插入操作將該插入部插入到大腸臟器內(nèi)時，由于大腸本身的形狀復雜，而且其形狀也因人有很大差異，所以該插入操作要求有高超的操作手法。因此，通常采用的方法是通過觀看有經(jīng)驗的醫(yī)生對患者進行的插入操作，來學習高超的插入操作手法。

發(fā)明內(nèi)容
但是，學習上述內(nèi)窺鏡插入操作的高超操作手法時，學習者通常是通過觀看實際的插入步驟來從視覺上學習，在學會高超的操作手法之前需要化費大量的時間。
本發(fā)明是鑒于上述問題而作出的，其目的在于提供可有感受地學會對插入部的高超的操作手法的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)。
本發(fā)明具有內(nèi)窺鏡、第1及第2操作部、控制傳遞部。上述內(nèi)窺鏡具有用于插入的插入部；上述第1及第2操作部可以操作上述內(nèi)窺鏡；上述控制傳遞部根據(jù)上述第1操作部的操作信息來生成使上述第2操作部動作的信號，并將該信號傳遞到上述第2操作部。
采用上述結(jié)構(gòu)，內(nèi)窺鏡的插入部借助第1及第2操作部中一方的操作來進行所需的操作，根據(jù)該第1及第2操作部的一方的操作信息來控制第1及第2操作部的另一方的動作，從而在另一方側(cè)再現(xiàn)一方側(cè)的操作狀態(tài)。
因而，手握住第1及第2操作部的另一方的人可以體驗到第1及第2操作部中一方的內(nèi)窺鏡插入操作，可以容易地學會實踐中的內(nèi)窺鏡操作手法。
另外，本發(fā)明具有第1內(nèi)窺鏡、第1操作部、插入形狀檢測部件、被檢查體模型、第2內(nèi)窺鏡、第2操作部、控制傳遞部。上述第1內(nèi)窺鏡具有用于插入到被檢查體的插入部；上述第1操作部可以操作上述第1內(nèi)窺鏡；上述插入形狀檢測部件檢測上述插入部的插入到被檢查體時的形狀；上述被檢查體模型根據(jù)從由上述插入形狀檢測部件檢測出的插入形狀數(shù)據(jù)算出的被檢查體的形狀數(shù)據(jù)，被形成為與被檢查體同樣的形狀；上述第2內(nèi)窺鏡具有可插入上述被檢查體模型的插入部；上述第2操作部可以操作上述第2內(nèi)窺鏡；上述控制傳遞部根據(jù)上述第1操作部的操作信息生成使上述第2操作部動作的信號，并將該信號傳遞到上述第2操作部。
采用上述結(jié)構(gòu)，插入部被第1內(nèi)窺鏡的第1操作部操作而插入到被檢查體內(nèi)時，該插入部的插入被檢查體的形狀被檢測出，從該插入形狀數(shù)據(jù)算出被檢查體的形狀數(shù)據(jù)后，使被檢查體模型形成為與被檢查體相同的形狀，同時第2操作部的動作根據(jù)第1操作信息被控制。
因而，手握住第2操作部的人可體驗到第1操作部對第1內(nèi)窺鏡的操作，可以容易地學會實踐的內(nèi)窺鏡操作手法。
另外，本發(fā)明具有第1內(nèi)窺鏡、操作信息獲取部件、管理服務器、第2內(nèi)窺鏡。上述第1內(nèi)窺鏡具有用于插入到被檢查體的插入部；上述操作信息獲取部件獲取設(shè)于上述第1內(nèi)窺鏡的第1插入部的操作信息；管理服務器管理上述操作信息；上述第2內(nèi)窺鏡具有根據(jù)來自上述管理服務器的上述操作信息而被控制動作的第2操作部。
采用上述結(jié)構(gòu)，第2內(nèi)窺鏡通過根據(jù)由管理服務器管理的第1內(nèi)窺鏡操作信息控制其操作部的動作，可體驗到第1內(nèi)窺鏡的操作。
因而，第2內(nèi)窺鏡根據(jù)可以由管理服務器管理的操作信息在任何時間反復體驗到第1內(nèi)窺鏡的操作手法，所以容易學會內(nèi)窺鏡操作手法。
另外，本發(fā)明的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)具有第1內(nèi)窺鏡、操作信息獲取部件、數(shù)據(jù)庫服務器、第2內(nèi)窺鏡、管理服務器。上述第1內(nèi)窺鏡具有用于插入到被檢查體的插入部；上述操作信息獲取部件獲取設(shè)在上述第1內(nèi)窺鏡上的第1插入部的操作信息；上述數(shù)據(jù)庫服務器存儲上述操作信息；上述第2內(nèi)窺鏡具有根據(jù)從上述數(shù)據(jù)庫服務器讀出的上述操作信息而被控制動作的第2操作部；上述管理服務器進行如下管理當操作信息從上述第1內(nèi)窺鏡存儲到上述數(shù)據(jù)庫服務器時，對上述第1內(nèi)窺鏡計費酬金；在上述第2內(nèi)窺鏡中，當從上述數(shù)據(jù)庫服務器讀出過操作信息時，對上述第2內(nèi)窺鏡計費使用費。
采用上述結(jié)構(gòu)，當從第1內(nèi)窺鏡發(fā)送操作信息時，管理服務器將該信息存儲在數(shù)據(jù)庫服務器內(nèi)，同時對第1內(nèi)窺鏡計費酬金，從第2內(nèi)窺鏡讀出存儲在數(shù)據(jù)庫服務器中的操作信息時，對該第2內(nèi)窺鏡計費使用費，從而在第2內(nèi)窺鏡中可反復體驗到第1內(nèi)窺鏡的操作手法。
因而，第2內(nèi)窺鏡可通過支付使用費，獲得從第1內(nèi)窺鏡存儲在數(shù)據(jù)庫服務器中的操作信息，由于在任何時間都可體驗到基于該操作信息的操作手法，所以可容易地學會內(nèi)窺鏡操作手法。
如上所述，本發(fā)明提供一種內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，該內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)可使學習者有體驗地學會對插入部的高超操作手法。


圖1是表示本發(fā)明第1實施方式的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)的外觀結(jié)構(gòu)的圖。
圖2是表示圖1中的插入部和第1及第2操作部的配置結(jié)構(gòu)的圖。
圖3是取出圖1中的移動機構(gòu)予以表示的圖。
圖4是取出圖1中的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)予以表示的圖。
圖5是取出圖1中的第2操作部的操縱桿操作器的左右引導部予以表示的圖。
圖6是取出圖1中的第2操作部的操縱桿操作器的上下引導部予以表示的圖。
圖7是表示圖1中的第2操作部的操縱桿操作器結(jié)構(gòu)的圖。
圖8是圖7中的B-B截面圖。
圖9是圖7中的A-A截面圖。
圖10是表示本發(fā)明第2實施方式的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)的外觀結(jié)構(gòu)的圖。
圖11是表示本發(fā)明第3實施方式的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)的外觀結(jié)構(gòu)的圖。
圖12是說明圖11的第3實施方式的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)的變型例的圖。
圖13是表示本發(fā)明第4實施方式的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)的外觀結(jié)構(gòu)的圖。
具體實施例方式
下面，參照附圖詳細說明本發(fā)明的實施方式。
第1實施方式圖1表示本發(fā)明第1實施方式的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)。被插入到例如大腸臟器的被檢查體的、即構(gòu)成內(nèi)窺鏡的插入部10由作為保持部件的臂部11支承。該臂部11借助圖2所示移動機構(gòu)13及旋轉(zhuǎn)機構(gòu)14可沿插入軸線方向移動及可繞插入軸線旋轉(zhuǎn)地支承上述插入部10。另外，插入部10的基端側(cè)被安裝在內(nèi)窺鏡主體15上，該內(nèi)窺鏡主體15組裝在例如患者C躺著的床8的下部。
如圖3所示，上述移動機構(gòu)13在臂部11上設(shè)有多個移動導輥131，該移動導輥131可繞著與插入部10的插入軸線方向大致正交的軸自由旋轉(zhuǎn)。該移動導輥在上述插入部10的基端部外周壁上滑動而引導插入部10的移動。另外，在臂部11上設(shè)有移動用輥132，該移動用輥132與上述多個移動導輥131相對應地可自由旋轉(zhuǎn)。嵌裝在移動用馬達133的旋轉(zhuǎn)軸上的驅(qū)動輥134與該移動用輥132配合，并能傳遞旋轉(zhuǎn)力。
移動用馬達133通過配置在上述內(nèi)窺鏡主體15上的移動用馬達控制部151，與構(gòu)成控制傳遞部的控制部16連接，并且通過該控制部16和移動用馬達控制部151控制而選擇性地被向順時針或逆時針方向地驅(qū)動旋轉(zhuǎn)。移動用馬達133與其連動地驅(qū)動上述驅(qū)動輥134使其旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動移動用輥132使其旋轉(zhuǎn)，從而上述插入部10與其旋轉(zhuǎn)方向相應地被多個引導輥131引導地移動。
另外，例如如圖4所示，上述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)14在臂部11上設(shè)有多個旋轉(zhuǎn)導輥141，該旋轉(zhuǎn)導輥141可繞著與插入部10的插入軸線方向大致平行的軸自由旋轉(zhuǎn)，與該旋轉(zhuǎn)導輥141相對應地設(shè)有可自由旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)用輥142。而且，嵌裝在旋轉(zhuǎn)用馬達143的旋轉(zhuǎn)軸上的驅(qū)動輥144與該旋轉(zhuǎn)用輥142配合，并能傳遞旋轉(zhuǎn)力。
該旋轉(zhuǎn)用馬達143通過配置在內(nèi)窺鏡主體15上的旋轉(zhuǎn)用馬達控制部152，與上述控制部16連接，并且通過該旋轉(zhuǎn)用馬達控制部152和控制部16而選擇性地被向順時針或逆時針方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。旋轉(zhuǎn)用馬達143與其連動地驅(qū)動上述驅(qū)動輥144使其旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動旋轉(zhuǎn)用輥142使其旋轉(zhuǎn)，從而使上述插入部10繞插入軸線旋轉(zhuǎn)。
另外，在上述插入部10上，在其前端部設(shè)置的圖未示的彎曲部借助醫(yī)生A對配置在內(nèi)窺鏡主體15的跟前側(cè)即主方側(cè)的第1操作部17的操作，而被控制彎曲。在該第1操作部17上設(shè)有操縱桿操作器171，該操作器171可以與該第1操作部17正交地繞插入軸線自由傾倒，與該傾倒方向相應地控制上述插入部10的彎曲部的彎曲。而且，該第1操作部17通過纜線19與上述控制部16連接，當操縱桿操作器171被傾倒操作時，伴隨該傾倒操作的傾倒角度信息被輸出到上述控制部16。
在此，上述移動機構(gòu)13和旋轉(zhuǎn)機構(gòu)14各自的工作力量被設(shè)定為小于上述插入部10的移動力量和旋轉(zhuǎn)力量。
另外，例如，在內(nèi)窺鏡主體15上借助纜線19安裝配置有第2操作部18，該第2操作部18作為從屬方側(cè)而由接受操作手法教育的醫(yī)生B握住。該第2操作部18上設(shè)有例如操縱桿操作器181、移動操作器182及旋轉(zhuǎn)操作器183。這些操縱桿操作器181、移動操作器182及旋轉(zhuǎn)操作器183與配設(shè)在上述內(nèi)窺鏡主體15上的操縱桿用馬達控制部153及控制部16連接。
上述第2操作部18的操縱桿操作器181的基端部沿左右方向穿過設(shè)在圖5所示的左右引導部184上長孔185，操縱桿操作器181通過銷186可自由旋轉(zhuǎn)地支承在該長孔185的中間部的兩側(cè)間。而且，借助該左右引導部184的長孔185的銷186而被可自由旋轉(zhuǎn)地支承著的操縱桿操作器181的基端穿過彎曲狀的長孔188，該長孔188設(shè)在圖6所示的形成為彎曲形狀的上下引導部187上。
在上述左右引導部184的兩端部設(shè)有朝相反方向伸出的軸184a、184b。如圖7至圖9所示，在該左右引導部184的一方軸184a上連接有左右驅(qū)動用馬達201和編碼器202，該左右驅(qū)動用馬達201和編碼器202與內(nèi)窺鏡主體15的控制部16連接。并且，在該左右引導部184的另一方軸184b上連接有電位器203，該電位器203與上述內(nèi)窺鏡主體15的控制部16連接。
在上述上下引導部187的兩端部設(shè)有朝相反方向伸出的軸187a、187b。在該上下引導部187的一方軸187a上連接有上下驅(qū)動用馬達204和編碼器205，該上下驅(qū)動用馬達204和編碼器205與內(nèi)窺鏡主體15的控制部16連接。并且，在該上下引導部187的另一方軸187b上連接有電位器206，該電位器206與內(nèi)窺鏡主體15的控制部16連接。
另外，上述第2操作部18的移動操作器182及旋轉(zhuǎn)操作器183通過上述內(nèi)窺鏡主體15的控制部16，與上述移動用馬達控制部151及旋轉(zhuǎn)用馬達控制部152連接。當?shù)?操作部18的移動操作器182及旋轉(zhuǎn)操作器183被操作時，基于其操作信號的控制信號通過控制部16被輸入到該移動用馬達控制部151及旋轉(zhuǎn)用馬達控制部152上。于是，移動用馬達控制部151及旋轉(zhuǎn)用馬達控制部152根據(jù)輸入的控制信號來求出驅(qū)動信號，將驅(qū)動信號輸出到移動用馬達133和旋轉(zhuǎn)用馬達143上而控制插入部10的驅(qū)動，使插入部10移動和旋轉(zhuǎn)。
在第2操作部18上，在圖未示的開關(guān)部設(shè)有例如檢查優(yōu)先開關(guān)。當手握第2操作部18的醫(yī)生B代替手握第1操作部17的醫(yī)生A來優(yōu)先進行檢查時，該檢查優(yōu)先開關(guān)被選擇操作。由此，可以通過開關(guān)的切換，例如在手握第1操作部17的醫(yī)生A進行了檢查的狀態(tài)之后，由手握第2操作部18的醫(yī)生B進行以后的檢查。通過該檢查優(yōu)先開關(guān)的選擇操作，可以安全地進行內(nèi)窺鏡操作手法教育。
上述第1操作部17和第2操作部18形成為例如同一形狀，如后所述，第2操作部18根據(jù)第1操作部17的操作信息進行同一動作。而且，該第2操作部18的操作力量小于第1操作部17的操作力量。
另外，顯示裝置21通過映像處理部154與內(nèi)窺鏡主體15的控制部16連接。當用配置于插入部10前端部的攝像元件101取入的圖像數(shù)據(jù)通過控制部16被輸入到該映像處理部154時，該映像處理部154進行信號處理，生成所需的圖像信號，將該圖像信號顯示在上述顯示裝置21上。
采用上述結(jié)構(gòu)，在手握第1操作部17的操縱桿操作器171的醫(yī)生A對操縱桿操作器171進行傾倒操作而對患者C進行檢查時，插入部10的彎曲被與該第1操作部17的操縱桿操作器171的傾倒操作量相對應地控制，從而進入患者C的大腸內(nèi)，進行所需的檢查等。同時，伴隨該第1操作部17的操縱桿操作器171的操作而產(chǎn)生的傾倒角度信息被輸入到內(nèi)窺鏡主體15的控制部16中。
在此，控制部16檢測出第2操作部18中的左右引導部184及上下引導部187的各電位器203、206的輸出電阻值、和其操縱桿操作器181的中立位置的電阻值的變化量，根據(jù)該變化量和第1操作部17的操縱桿操作器171的傾倒角度信息，通過移動用馬達控制部151及旋轉(zhuǎn)用馬達控制部152來控制左右驅(qū)動用馬達133及上下驅(qū)動用馬達143的驅(qū)動。該第2操作部18的操縱桿操作器181的傾倒角度的被控制驅(qū)動成與第1操作部17的操縱桿操作器171的傾倒角度相同，從而手握第2操作部18的操縱桿操作器181的醫(yī)生B可以體驗到醫(yī)生A對第1操作部17的操縱桿操作器171的操作。
然后，醫(yī)生A除了通過對第1操作部17的操縱桿操作器171進行傾倒操作來進行彎曲操作之外，還對插入部10進行移動和旋轉(zhuǎn)操作，通過使插入部10相對于臂部11移動和旋轉(zhuǎn)的操作而進行檢查。
在進行插入部10的移動和旋轉(zhuǎn)操作時，手握第2操作部18的醫(yī)生B操作其移動操作器182和旋轉(zhuǎn)操作器183，進行該移動及旋轉(zhuǎn)操作。于是，控制部16響應于各操作信號，將控制信號輸出到移動用馬達控制部151和旋轉(zhuǎn)用馬達控制部152。移動用馬達控制部151和旋轉(zhuǎn)用馬達控制部152響應控制信號，生成驅(qū)動信號后，將驅(qū)動信號輸出到移動機構(gòu)13的移動用馬達133及旋轉(zhuǎn)機構(gòu)14的旋轉(zhuǎn)用馬達143來控制對插入部10的驅(qū)動，使插入部10相對于臂部11移動及旋轉(zhuǎn)。這樣，借助第2操作部18的移動操作器182和旋轉(zhuǎn)操作器183的操作，使插入部10相對于臂部11移動和旋轉(zhuǎn)。
另外，在上面的說明中，教育者醫(yī)生手握作為所說的主方側(cè)的第1操作部17，接受教育的醫(yī)生手握作為所說的從屬方側(cè)的第2操作部18，以這樣的使用方式進行了說明。但作為使用方式，也可以相反地使接受教育的醫(yī)生手握第1操作部17，使作為教育者的醫(yī)生手握第2操作部18。
這樣，上述的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)借助第1操作部17的操縱桿操作器171的操作，來進行插入部10的彎曲操作，并且與該第1操作部17的操縱桿操作器171的操作量對應地控制第2操作部18的操縱桿操作器181的動作，從而在第2操作部18上再現(xiàn)與伴隨第1操作部17的操作動作同樣的動作。
這樣，可以使手握第2操作部18的醫(yī)生體驗到第1操作部17的插入操作步驟，可以容易地學會實踐的內(nèi)窺鏡操作手法。
第2實施方式圖10表示本發(fā)明第2實施方式的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)。在圖中對與上述圖1至圖9中相同的部分標注相同的附圖標記，省略其說明。
即，在第2實施方式中，由作為主方側(cè)的第1內(nèi)窺鏡31、和作為從屬方側(cè)的第2內(nèi)窺鏡32構(gòu)成。上述第1內(nèi)窺鏡31具有將彎曲操作自由的插入部30插入到躺在床8上的患者C大腸內(nèi)的操作鈕；上述第2內(nèi)窺鏡32與第1內(nèi)窺鏡31的插入部30的動作同步地動作，并具有與第1內(nèi)窺鏡31的操作部同樣形狀的操作鈕。其中，第1內(nèi)窺鏡31與第1處理裝置311連接，顯示裝置312與該第1處理裝置311連接。第1處理裝置311對由第1內(nèi)窺鏡31取入的圖像信號進行信號處理后，將該圖像信號顯示在顯示裝置312上。
另外，上述從屬方處置裝置321與第1處理裝置311連接，在該第2處理裝置321上連接有上述第2內(nèi)窺鏡32和顯示裝置322。而且，插入部33可自由彎曲地設(shè)在該第2內(nèi)窺鏡32上。
該插入部33在被插入到后述可調(diào)節(jié)形狀的被檢查體模型、即大腸臟器模型34的狀態(tài)下，根據(jù)上述第1內(nèi)窺鏡31的插入部30的操作信息，由上述第2處理裝置321控制其動作。
上述第1內(nèi)窺鏡31具有插入形狀檢測裝置(UPD)35，該插入形狀檢測裝置35利用例如磁場檢測插入患者C大腸內(nèi)的插入部30的插入形狀。該插入形狀檢測裝置35與模型控制部36連接，在檢測出上述第1內(nèi)窺鏡31的插入部30插入大腸內(nèi)的插入形狀后，將檢測信號輸出到模型控制部36。
模型調(diào)節(jié)機構(gòu)37與模型控制部36連接。模型控制部36根據(jù)輸入來的插入形狀信息求出大腸形狀，生成模型驅(qū)動信號，根據(jù)該模型驅(qū)動信號來控制模型調(diào)節(jié)機構(gòu)37的驅(qū)動。該模型調(diào)節(jié)機構(gòu)37可調(diào)節(jié)形狀地安裝配置在上述大腸臟器模型34上，并根據(jù)來自上述模型控制部36的模型驅(qū)動信號被控制驅(qū)動，從而將大腸臟器模型34調(diào)節(jié)為與大腸形狀相同形狀。
采用上述結(jié)構(gòu)，將第1內(nèi)窺鏡31的插入部30插入到患者C的大腸內(nèi)，操作作為第1操作部的操作部來進行大腸檢查時，該插入部30的操作信息被第1處理裝置311檢測出，該操作信息被輸入到第2內(nèi)窺鏡32的第2處理裝置321。并且，第1處理裝置311將由第1內(nèi)窺鏡31輸入的圖像信息顯示在顯示裝置312上。
上述第2處理裝置321根據(jù)輸入來的操作信息，來控制第2內(nèi)窺鏡32的插入部33的動作。同時，插入形狀檢測裝置35檢測出第1內(nèi)窺鏡31的插入部30的形狀，將其形狀信息輸出到模型控制部36。模型控制部36根據(jù)輸入來的形狀信息求出大腸形狀，生成與該大腸形狀相對應的模型驅(qū)動信號后，將該模型驅(qū)動信號輸出到模型調(diào)節(jié)機構(gòu)37。模型調(diào)節(jié)機構(gòu)37根據(jù)輸入的模型驅(qū)動信號，將大腸臟器模型34調(diào)節(jié)為與大腸相同的形狀。
在此，手握第2操作部、即第2內(nèi)窺鏡32的操作部的醫(yī)生可體驗到當前大腸臟器的形狀，同時可體驗到插入到該大腸內(nèi)的第1內(nèi)窺鏡31的插入部30的當前操作狀況。同時，在第2內(nèi)窺鏡32的顯示裝置322上顯示大腸臟器模型34及插入部33的圖像，通過確認該顯示裝置322所顯示的圖像，可以在視覺上掌握第1內(nèi)窺鏡31的當前操作狀況。
在該第2實施方式中，根據(jù)第1內(nèi)窺鏡31的插入部30的插入形狀來調(diào)節(jié)與大腸相對應的大腸臟器模型34的形狀，并且將第2內(nèi)窺鏡32的插入部33插入到該大腸臟器模型34，而且與第1內(nèi)窺鏡31的插入部30同樣地控制該插入部33的動作，從而可再現(xiàn)實踐的內(nèi)窺鏡操作手法。其結(jié)果，通過第2內(nèi)窺鏡32可體驗到內(nèi)窺鏡操作手法，可以謀求提高操作手法教育。
第3實施方式圖11表示本發(fā)明第3實施方式的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)。在圖中對與上述圖1至圖9中相同的部分，標注相同的附圖標記，省略其說明。
即，第3實施方式由第1內(nèi)窺鏡41和多個第2內(nèi)窺鏡42構(gòu)成。上述第1內(nèi)窺鏡41的可自由彎曲操作的插入部40用于插入躺在床8上的患者C的大腸內(nèi)，上述第2內(nèi)窺鏡42被控制與該第1內(nèi)窺鏡41的插入部40同步地動作。其中，第1內(nèi)窺鏡41與第1處理裝置411連接，顯示裝置412與該第1處理裝置411連接。第1處理裝置411對由第1內(nèi)窺鏡41的插入部40取入的圖像信號進行信號處理，將該圖像信號顯示在顯示裝置412上。
另外，多個體驗控制裝置43通過網(wǎng)絡(luò)、串行通信、無線等信號傳送路44，與第1處理裝置411電連接；第2內(nèi)窺鏡42和顯示裝置45分別與這些體驗控制裝置43連接。該第2內(nèi)窺鏡42通過體驗控制裝置43與第1內(nèi)窺鏡41對應地被控制動作，該第1內(nèi)窺間41的操作信息被再現(xiàn)，從而學習者可以體驗到第1內(nèi)窺鏡41的操作。
采用上述結(jié)構(gòu)，多個第2內(nèi)窺鏡42借助第1內(nèi)窺鏡41的第1處理裝置411，通過信號傳送路44輸入該第1內(nèi)窺鏡41的操作信息，由于通過該體驗控制裝置43同時或分別地再現(xiàn)操作信息，可反復體驗到操作內(nèi)窺鏡操作手法，因此可提高內(nèi)窺鏡操作手法教育效果。
另外，在第3實施方式中，另一例也可以如圖12所示，第2內(nèi)窺鏡42具有可儲存第1內(nèi)窺鏡41的操作信息的個人電腦等信息處理裝置46。根據(jù)需要選擇地讀出儲存于該信息處理裝置46內(nèi)的操作信息而將其再現(xiàn)，從而可以通過體驗控制裝置43反復體驗第1內(nèi)窺鏡41的操作。
第4實施方式圖13表示本發(fā)明第4實施方式的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)。圖中與上述圖1至圖9中相同的部分，標注相同的附圖標記，省略其說明。
即，在該第4實施方式中，例如第1內(nèi)窺鏡50和例如登記了的第2內(nèi)窺鏡51通過包括互聯(lián)網(wǎng)的公用線路網(wǎng)53，與管理服務器52可通信地連接而成。其中，第1內(nèi)窺鏡50將自由彎曲的插入部501插入躺在床8上的患者的大腸內(nèi)，進行包括檢查的各種處理。顯示裝置502通過處理裝置503與該第1內(nèi)窺鏡50連接。其中，由第1內(nèi)窺鏡50輸入的大腸內(nèi)圖像數(shù)據(jù)被處理裝置503進行信號處理后，顯示在顯示裝置502上。
另一方的處理裝置503獲取到包括插入了上述第1內(nèi)窺鏡50的插入部501的大腸的病癥信息的各種信息后，將該信息通過上述公用線路網(wǎng)53發(fā)送給管理服務器52。數(shù)據(jù)庫服務器54與該管理服務器52連接，當從第1內(nèi)窺鏡50的處理裝置503發(fā)送操作信息時，將該操作信息存儲在數(shù)據(jù)庫服務器54中，隨著數(shù)據(jù)存儲，對第1內(nèi)窺鏡50計費伴隨該數(shù)據(jù)存儲而產(chǎn)生的酬金，并進行支付處理。
另外，如上述那樣，多個第2內(nèi)窺鏡51的處理裝置511通過上述公用線路網(wǎng)與管理服務器52可通信地連接。該第2內(nèi)窺鏡51的處理裝置511與顯示裝置512和體驗控制裝置513連接，例如通過公用線路網(wǎng)53選擇地將存取信息發(fā)送到上述管理服務器54，從而下載存儲在上述數(shù)據(jù)庫服務器54的所需信息，此時，管理服務器52將相對于下載的預先設(shè)定的金額，作為使用費對第2內(nèi)窺鏡51計費。
第2內(nèi)窺鏡51用處理裝置511對下載的操作信息進行信號處理后，通過體驗控制裝置513再現(xiàn)操作信息，從而該第2內(nèi)窺鏡51的操作者可體驗到第1內(nèi)窺鏡50的基于所需操作信息的操作感。該操作信息可以反復執(zhí)行，或者即使經(jīng)過規(guī)定時間后仍可以進行。
另外，由于對管理服務器52辦理了預先確定的登錄手續(xù)，因此上述第2內(nèi)窺鏡51可以容易地登錄到教育系統(tǒng)中。在該登錄過程中，在輸入有關(guān)金錢付出、接受的信息及確認信息的可靠性完畢后的狀態(tài)下，完成登錄。
另外，上述第2內(nèi)窺鏡51也可以通過管理服務器52，將例如獨自的操作信息的登記存儲在數(shù)據(jù)庫服務器54中。
該數(shù)據(jù)存儲手續(xù)是先通過公用線路網(wǎng)53，對管理服務器52訪問數(shù)據(jù)存儲，在滿足了規(guī)定手續(xù)的狀態(tài)下，將包括病癥信息的操作信息發(fā)送到管理服務器52。管理服務器52將接收到的上述發(fā)送來的信息存儲在數(shù)據(jù)庫服務器54內(nèi)，并且作為補償，完成了將酬金支付給第1內(nèi)窺鏡50后，完成操作信息的登錄手續(xù)。該酬金和對獲取數(shù)據(jù)所收取的金額根據(jù)服務器維護、數(shù)據(jù)管理等被適當設(shè)定。
另外，上述管理服務器52根據(jù)上述第2內(nèi)窺鏡51的使用頻度，進行調(diào)節(jié)上述酬金和使用費的收取金額的處理作業(yè)。
上述第1內(nèi)窺鏡50和第2內(nèi)窺鏡51由管理服務器52根據(jù)密碼進行管理，并且對通過管理服務器52收發(fā)的數(shù)據(jù)即操作信息加密，從而進行數(shù)據(jù)保護。
采用上述第4實施方式，通過支付使用費，在任何時間、在廣大地區(qū)都可容易地體驗到最新的操作信息，從而可更深入地鉆研內(nèi)窺鏡操作手法教育。
由此，本發(fā)明并不限定于上述實施方式，在實施階段中，在不脫離本發(fā)明要旨的范圍內(nèi)可實施各種變型。而且，在上述各實施方式中包括了各種階段的發(fā)明，可以通過適當組合被公開的多個構(gòu)成要素，而得到各種發(fā)明。
例如，當即使從實施方式所公開的構(gòu)成要素中刪除幾個構(gòu)成要素，仍可解決本發(fā)明要解決的問題、可得到發(fā)明效果時，則可以刪除掉該構(gòu)成要素，得到發(fā)明。另外，在實施例中，作為操作內(nèi)窺鏡的操作部，記載有操作桿，但不限于此，也可以例如將跟蹤球用作操作部。
另外，根據(jù)上述各實施方式，本發(fā)明也可以采用如下的結(jié)構(gòu)。
(附記1)內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，具有內(nèi)窺鏡、第1及第2操作部、第1控制部件、第2控制部件。上述內(nèi)窺鏡設(shè)有延設(shè)于內(nèi)窺鏡主體的、可自由彎曲操作的插入部；上述第1及第2操作部設(shè)有對上述插入部的彎曲部進行彎曲操作的操縱桿操作器；上述第1控制部件根據(jù)上述第1操作部的操縱桿操作器的操作，來控制上述插入部的彎曲部的彎曲；上述第2控制部件根據(jù)上述第1操作部的操縱桿操作器對插入部的彎曲控制，來控制上述第2操作部的操縱桿操作器的動作。
(附記2)根據(jù)附記1所述的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，上述第1操作部的操縱桿操作器檢測出繞正交的兩軸的旋轉(zhuǎn)角，根據(jù)其檢測值控制上述第2操作部的操縱桿操作器的動作。
(附記3)根據(jù)附記1或2所述的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，給予上述第2操作部的操縱桿操作器的操作力量被設(shè)定為小于上述第1操作部的操縱桿操作器的操作力量。
(附記4)根據(jù)附記1至3中任一項所述的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，在上述第2操作部上具有可以優(yōu)先于上述第1操作部的彎曲操作對上述插入部進行彎曲操作的優(yōu)先開關(guān)，該開關(guān)可以切換成與第2操作部的操縱桿操作器的操作相對應地控制上述第1操作部的操縱桿操作器的動作。
(附記5)
內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，具有內(nèi)窺鏡、保持部件、移動機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、第1操作部、控制部件、第2操作部。上述內(nèi)窺鏡設(shè)有延設(shè)于內(nèi)窺鏡主體并可自由彎曲操作的插入部；上述保持部件，可沿插入軸線方向自由移動第1內(nèi)窺鏡的插入部，且可繞插入軸線方向自由旋轉(zhuǎn)地保持該插入部；上述移動機構(gòu)控制上述插入部相對于上述保持部件在插入軸線方向的移動；上述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)控制上述插入部相對于上述保持部件繞插入軸線方向的旋轉(zhuǎn)；上述第1操作部設(shè)有對上述插入部的彎曲部進行彎曲操作的操縱桿操作器；上述控制部件根據(jù)上述第1操作部的操縱桿操作器的操作來控制上述插入部的彎曲；上述第2操作部設(shè)有操縱桿操作器、移動操作器和旋轉(zhuǎn)操作的子，上述操縱桿操作器被付予與上述第1操作部的操縱桿操作器的操作量相對應操作量，上述移動操作器控制上述移動機構(gòu)的驅(qū)動而使上述插入部移動，上述旋轉(zhuǎn)操作器控制上述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的驅(qū)動而使上述插入部旋轉(zhuǎn)。
(附記6)根據(jù)附記5所述的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，上述移動機構(gòu)和上述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的工作力量被設(shè)定為小于上述插入部的移動力量及旋轉(zhuǎn)力量。
(附記7)根據(jù)附記5或6所述的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，施加于上述第2操作部的操縱桿操作器的操作力量被設(shè)定為小于上述第1操作部的操縱桿操作器的操作力量。
(附記8)內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，具有第1內(nèi)窺鏡、主方操作部、控制部件、被檢查體模型、第2內(nèi)窺鏡、檢測部件、模型控制部件、從屬方操作部。上述第1內(nèi)窺鏡設(shè)有延設(shè)于內(nèi)窺鏡主體的、可插入被檢查體內(nèi)的、可自由彎曲操作的插入部；上述主方操作部設(shè)有對第1內(nèi)窺鏡的插入部進行彎曲操作的操縱桿操作器；上述控制部件與上述主方操作部的操縱桿操作器的操作連動地控制上述插入部的彎曲；上述被檢查體模型可與上述插入部所插入的被檢查體的形狀對應地調(diào)節(jié)形狀；上述第2內(nèi)窺鏡設(shè)有可插入到上述被檢查體模型的可自由彎曲的插入部；上述檢測部件檢測被插入到上述被檢查體的上述第1內(nèi)窺鏡插入部的形狀；上述模型控制部件根據(jù)由上述檢測部件檢測出的信息，來控制上述被檢查體模型的形狀；上述從屬方操作部設(shè)有操縱桿操作器，該操縱桿操作器的動作與對插入到上述被檢查體模型的第2內(nèi)窺鏡插入部進行彎曲操作的上述主方操作部的操縱桿操作器的操作量相對應地，被進行控制。
(附記9)根據(jù)附記8所述的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，上述檢測部件利用磁場來檢測在被上述插入部插入狀態(tài)下的被檢查體形狀。
(附記10)根據(jù)附記8或9所述的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，由上述檢測部件檢測出的信息通過信號傳送部件，被傳送到上述模型控制部件。
(附記11)根據(jù)附記8至10中任一項所述的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，上述被檢查體是大腸臟器。
(附記12)內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，具有第1內(nèi)窺鏡、信息獲取部件、管理服務器、第2內(nèi)窺鏡。上述第1窺鏡設(shè)有可插入到被檢查體的、可自由彎曲操作的插入部；上述信息獲取部件獲取包括第1內(nèi)窺鏡插入部的病癥信息的操作信息；上述管理服務器管理由上述信息獲取部件獲取的上述插入部的操作信息；上述第2內(nèi)窺鏡設(shè)有操作部，該操作部根據(jù)由上述管理服務器管理的上述插入部的操作信息被控制動作。
(附記13)根據(jù)附記12所述的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，由上述管理服務器管理的操作信息被登記在數(shù)據(jù)庫服務器中，根據(jù)來自上述第2內(nèi)窺鏡的訪問信息，下載登記在該數(shù)據(jù)庫服務器中的操作信息。
(附記14)根據(jù)附記12或13所述的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，上述管理服務器根據(jù)來自上述第2內(nèi)窺鏡的訪問信息，抽出登記在上述數(shù)據(jù)庫內(nèi)的操作信息，或者判斷是否有新的操作信息登記。在判斷為信息抽出的狀態(tài)下，將登記在數(shù)據(jù)庫中的操作信息抽出并下載，同時收取費用；在判斷為信息登記的狀態(tài)下，將新的操作信息存儲在上述數(shù)據(jù)庫內(nèi)，同時支付酬金。
(附記15)根據(jù)附記13或14所述的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，上述管理服務器根據(jù)使用頻度，可變地設(shè)置對上述第1及第2內(nèi)窺鏡的酬金和收費的平衡。
權(quán)利要求
1.一種內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，具有內(nèi)窺鏡、第1及第2操作部、控制傳遞部；上述內(nèi)窺鏡具有用于插入的插入部；上述第1及第2操作部可以操作上述內(nèi)窺鏡；上述控制傳遞部根據(jù)上述第1操作部的操作信息，生成使上述第2操作部動作的信號，并將該信號傳遞給上述第2操作部。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，具有設(shè)在上述第1或第2操作部上的、可使一方操作部優(yōu)先操作上述內(nèi)窺鏡的開關(guān)部。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，具有保持部件，該保持部件保持上述內(nèi)窺鏡，并且具有控制上述插入部沿插入軸線方向移動的移動機構(gòu)和控制上述插入部繞插入軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，上述移動機構(gòu)和上述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)各自的工作力量被設(shè)定為小于上述插入部的移動力量和旋轉(zhuǎn)力量。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，施加在上述第2操作部上的操作力量被設(shè)定為小于上述第1操作部的操作力量。
6.一種內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，具有第1內(nèi)窺鏡、第1操作部、插入形狀檢測部件、被檢查體模型、第2內(nèi)窺鏡、第2操作部、控制傳遞部；上述第1內(nèi)窺鏡具有用于插入到被檢查體的插入部；上述第1操作部可以操作上述第1內(nèi)窺鏡；上述插入形狀檢測部件檢測上述插入部的插入到被檢查體的形狀；上述被檢查體模型根據(jù)從由上述插入形狀檢測部件檢測出的插入形狀數(shù)據(jù)算出的被檢查體的形狀數(shù)據(jù)，形成為與被檢查體同樣的形狀；上述第2內(nèi)窺鏡具有可插入到上述被檢查體模型的插入部；上述第2操作部可以操作上述第2內(nèi)窺鏡；上述控制傳遞部根據(jù)上述第1操作部的操作信息生成使上述第2操作部動作的信號，并將該信號傳遞到上述第2操作部。
7.一種內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，具有第1內(nèi)窺鏡、操作信息獲取部件、管理服務器、第2內(nèi)窺鏡；上述第1內(nèi)窺鏡具有用于插入到被檢查體的插入部；上述操作信息獲取部件獲取設(shè)在上述第1內(nèi)窺鏡上的第1插入部的操作信息；上述管理服務器管理上述操作信息；上述第2內(nèi)窺鏡具有根據(jù)來自上述管理服務器的上述操作信息而被控制動作的第2操作部。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，具有存儲上述操作信息的數(shù)據(jù)庫服務器；上述第2內(nèi)窺鏡可獲取存儲在上述數(shù)據(jù)庫服務器內(nèi)的所需的操作信息。
9.一種內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，具有第1內(nèi)窺鏡、操作信息獲取部件、數(shù)據(jù)庫服務器、第2內(nèi)窺鏡、管理服務器；上述第1內(nèi)窺鏡具有用于插入到被檢查體的插入部；上述操作信息獲取部件獲取設(shè)在上述第1內(nèi)窺鏡上的第1插入部的操作信息；上述數(shù)據(jù)庫服務器存儲上述操作信息；上述第2內(nèi)窺鏡具有根據(jù)從上述數(shù)據(jù)庫服務器讀出的上述操作信息而被控制動作的第2操作部；上述管理服務器進行如下處理當操作信息從上述第1內(nèi)窺鏡存儲到上述數(shù)據(jù)庫服務器時，對上述第1內(nèi)窺鏡計費酬金，在上述第2內(nèi)窺鏡中，從上述數(shù)據(jù)庫服務器讀出過操作信息時，對上述第2內(nèi)窺鏡計費使用費。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，上述管理服務器根據(jù)上述第2內(nèi)窺鏡的使用頻度，進行調(diào)節(jié)酬金和使用費的計費金額的處理。
11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，上述第1內(nèi)窺鏡和第2內(nèi)窺鏡通過公用線路網(wǎng)與上述管理服務器連接。
12.根據(jù)權(quán)利要求1～11中任一項所述的內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，其特征在于，上述第1操作部和第2操作部是大致相同的形狀，上述第2操作部根據(jù)上述操作信息來進行與上述第1操作部相同的動作。
全文摘要
一種內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)，該內(nèi)窺鏡操作手法教育系統(tǒng)可以使學習者有體驗地學會對插入部的高超操作手法。插入部(10)借助第1操作部(17)的操縱桿操作器(171)的操作被彎曲操作，通過與該第1操作部(17)的操縱桿操作器(171)的操作量相對應地控制第2操作部(18)的操縱桿操作器(181)的動作，從而在第2操作部(18)再現(xiàn)第1操作部(17)的操作狀態(tài)。
文檔編號G09B23/00GK1911155SQ200610109778
公開日2007年2月14日 申請日期2006年8月11日 優(yōu)先權(quán)日2005年8月11日
發(fā)明者谷口明, 野口利昭, 小板橋正信 申請人:奧林巴斯醫(yī)療株式會社