本發(fā)明實施例涉及車輛制動控制，尤其涉及一種車輛及其制動能量回收方法、裝置、系統(tǒng)及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的發(fā)展，對車輛的安全和穩(wěn)定性地要求越來越高，車輛上通常配備有制動能量回收功能，以將制動過程中車輛的動能通過驅(qū)動輪反向驅(qū)動電機發(fā)電，轉(zhuǎn)化為充電電流，為車輛動力電池進行充電，以延長車輛的續(xù)航里程。

2、在車輛處于濕滑路面行駛條件下時，踩下制動踏板或操作緩速控制裝置實施制動能量回收時，驅(qū)動輪容易抱死打滑，可能引起車輛甩尾側(cè)滑等危險狀況。為了解決驅(qū)動輪抱死打滑的問題，現(xiàn)有技術(shù)通過降低電機制動扭矩來保持車輛的穩(wěn)定性。

3、然而，降低電機制動扭矩的同時也可能導(dǎo)致車輛無法達到理想的制動效果，減少了制動力的傳遞，車輛可能會出現(xiàn)失速現(xiàn)象，即制動距離變長或者制動效果不如預(yù)期，這可能會影響駕駛員對車輛的控制和車輛行駛的安全性。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種車輛及其制動能量回收方法、裝置、系統(tǒng)及介質(zhì)，以在車輛制動能量回收過程中，保證車輛行駛穩(wěn)定性的同時，提高車輛減速的平穩(wěn)性。

2、本發(fā)明第一方面提供一種車輛制動能量回收方法，車輛制動能量回收方法包括：

3、在電機制動系統(tǒng)控制車輛進行制動時，獲取車輛各車輪的制動滑移率；

4、在存在制動滑移率大于所述車輪的預(yù)設(shè)滑移率時，根據(jù)所述各所述車輪的制動滑移率確定所述車輛的電機扭矩降低值；

5、根據(jù)所述電機扭矩降低值，確定電機制動衰退值；

6、根據(jù)所述電機制動衰退值，確定所述車輛中掛車閥的需求氣壓；

7、根據(jù)所述掛車閥的需求氣壓，控制向所述掛車閥提供的制動氣壓。

8、可選地，在電機制動系統(tǒng)控制車輛進行制動時，獲取車輛各車輪的制動滑移率之前，包括：

9、獲取車輛的電機制動實際百分比；

10、在所述電機制動實際百分比大于預(yù)設(shè)百分比時，激活所述電機制動系統(tǒng)對車輛進行制動，并根據(jù)所述電機制動實際百分比確定所述電機制動系統(tǒng)對所述車輛進行制動的制動力。

11、可選地，獲取車輛的電機制動實際百分比，包括：

12、獲取所述車輛中輔助制動手柄的檔位信息；

13、根據(jù)所述輔助制動手柄的檔位信息，向所述車輛的車輛控制器發(fā)送制動百分比請求，以使所述車輛控制器根據(jù)所述車輛的運行工況和所述制動百分比請求，確定所述車輛的電機制動實際百分比；

14、基于所述車輛控制器獲取所述車輛的電機制動實際百分比。

15、可選地，在電機制動系統(tǒng)控制車輛進行制動時，獲取車輛各車輪的制動滑移率，包括：

16、在所述電機制動系統(tǒng)對車輛進行制動時，獲取所述車輛各車輪的輪速；

17、根據(jù)各所述車輪的輪速，分別確定各車輪的制動滑移率。

18、可選地，在根據(jù)所述各所述車輪的制動滑移率確定所述車輛的電機扭矩降低值之后，還包括：

19、根據(jù)所述電機扭矩降低值，降低所述車輛的電機扭矩；

20、在降低所述車輛的電機扭矩時，向所述車輛的儀表盤發(fā)送警示提醒信息。

21、可選地，根據(jù)所述電機扭矩降低值，確定電機制動衰退值，包括：

22、獲取所述車輛中電機的當前制動扭矩和電機參考扭矩；

23、根據(jù)所述電機扭矩降低值和所述電機的當前制動扭矩，確定所述電機的扭矩降低百分比；

24、根據(jù)所述扭矩降低百分比和所述電機參考扭矩，確定所述電機制動衰退值。

25、可選地，根據(jù)所述電機制動衰退值，確定所述車輛中掛車閥的需求氣壓，包括：

26、根據(jù)所述電機制動衰退值，基于第一計算公式，確定所述車輛中掛車閥的需求氣壓；所述第一計算公式為：

27、

28、其中，p掛為所述掛車閥的需求氣壓，△t為所述電機制動衰退值，n主為所述車輛的后橋主減速比，k為所述車輛的掛車制動器扭矩梯度，rd為所述車輛的制動盤有效半徑，n掛為所述車輛的掛車制動輪組數(shù)。

29、本發(fā)明第二方面提供一種車輛制動能量回收裝置，包括：

30、滑移率獲取模塊，用于在電機制動系統(tǒng)控制車輛進行制動時，獲取車輛各車輪的制動滑移率；

31、電機扭矩降低值確定模塊，用于在存在制動滑移率大于所述車輪的預(yù)設(shè)滑移率時，根據(jù)所述各所述車輪的制動滑移率確定所述車輛的電機扭矩降低值；

32、電機制動衰退值確定模塊，用于根據(jù)所述電機扭矩降低值，確定電機制動衰退值；

33、需求氣壓確定模塊，用于根據(jù)所述電機制動衰退值，確定所述車輛中掛車閥的需求氣壓；

34、制動氣壓控制模塊，用于根據(jù)所述掛車閥的需求氣壓，控制向所述掛車閥提供的制動氣壓。

35、本發(fā)明第三方面提供一種車輛制動系統(tǒng)，包括：制動控制裝置、電機制動系統(tǒng)和掛車閥；

36、所述制動控制裝置與所述電機制動系統(tǒng)通信連接，所述電機制動系統(tǒng)與所述掛車閥通信連接；

37、所述制動控制裝置用于執(zhí)行如上所述的車輛制動能量回收方法。

38、本發(fā)明第四方面提供一種車輛，包括：車架、設(shè)置于車架上的多個車輪、設(shè)置于車架內(nèi)的電機、以及如上所述的車輛制動系統(tǒng)。

39、本發(fā)明第五方面提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機執(zhí)行指令，所述計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)如上所述的車輛制動能量回收方法。

40、本發(fā)明提供的技術(shù)方案，在電機制動系統(tǒng)控制車輛進行制動時，獲取車輛各車輪的制動滑移率，以在車輛中存在制動滑移率大于車輪的預(yù)設(shè)滑移率時，根據(jù)所述各車輪的制動滑移率確定車輛的電機扭矩降低值，從而避免驅(qū)動輪抱死打滑，確保車輛制動滑移率在車輛制動過程中保持在安全范圍內(nèi)，保證車輛行駛的穩(wěn)定性。同時，根據(jù)電機扭矩降低值，確定電機制動衰退值，以根據(jù)電機制動衰退值，確定車輛中掛車閥的需求氣壓，并根據(jù)掛車閥的需求氣壓，控制向掛車閥提供的制動氣壓，使掛車的制動力恰好彌補了驅(qū)動輪降低的制動力，實現(xiàn)了驅(qū)動輪和掛車之間的制動力協(xié)調(diào)，確保了整車制動力的平衡，從而在降低電機制動扭矩的同時，使車輛達到理想的制動效果，保證車輛減速的平穩(wěn)性，提高車輛的運行安全性。

41、應(yīng)當理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標識本發(fā)明的實施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種車輛制動能量回收方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛制動能量回收方法，其特征在于，在電機制動系統(tǒng)控制車輛進行制動時，獲取車輛各車輪的制動滑移率之前，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛制動能量回收方法，其特征在于，獲取車輛的電機制動實際百分比，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛制動能量回收方法，其特征在于，在電機制動系統(tǒng)控制車輛進行制動時，獲取車輛各車輪的制動滑移率，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛制動能量回收方法，其特征在于，在根據(jù)所述各所述車輪的制動滑移率確定所述車輛的電機扭矩降低值之后，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛制動能量回收方法，其特征在于，根據(jù)所述電機扭矩降低值，確定電機制動衰退值，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛制動能量回收方法，其特征在于，根據(jù)所述電機制動衰退值，確定所述車輛中掛車閥的需求氣壓，包括：

8.一種車輛制動能量回收裝置，其特征在于，包括：

9.一種車輛制動系統(tǒng)，其特征在于，包括：制動控制裝置、電機制動系統(tǒng)和掛車閥；

10.一種車輛，其特征在于，包括：車架、設(shè)置于車架上的多個車輪、設(shè)置于車架內(nèi)的電機、以及權(quán)利要求9所述的車輛制動系統(tǒng)。

11.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機執(zhí)行指令，所述計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述的車輛制動能量回收方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種車輛及其制動能量回收方法、裝置、系統(tǒng)及介質(zhì)，涉及車輛制動控制技術(shù)領(lǐng)域。該車輛制動能量回收方法包括：在電機制動系統(tǒng)控制車輛進行制動時，獲取車輛各車輪的制動滑移率；在車輛中存在制動滑移率大于車輪的預(yù)設(shè)滑移率時，根據(jù)所述各車輪的制動滑移率確定車輛的電機扭矩降低值；根據(jù)電機扭矩降低值，確定電機制動衰退值；根據(jù)電機制動衰退值，確定車輛中掛車閥的需求氣壓；根據(jù)掛車閥的需求氣壓，控制向掛車閥提供的制動氣壓。本發(fā)明的技術(shù)方案能夠?qū)崿F(xiàn)車輛制動能量回收過程中，在保證車輛行駛穩(wěn)定性的同時，保證車輛減速的平穩(wěn)性。

技術(shù)研發(fā)人員：呂亭強,王鑫禹,張政,李成岳,趙維偉
受保護的技術(shù)使用者：一汽解放汽車有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9