本實用新型涉及一種減速器，特別涉及一種擺線針輪減速器。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的擺線針輪減速器的針齒為固定式、針齒與擺線輪為滑動傳動，磨擦系數(shù)大，傳動效率低，會磨損，使用壽命短。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于此，有必要提供一種能減小摩擦系數(shù)的擺線針輪減速器。

一種擺線針輪減速器，包括：輸入部分、減速部分、及輸出部分，所述減速部分包括：偏心輪、擺線輪、及針齒輪，所述針齒輪包括：針齒殼、設(shè)置在針齒殼中的針齒、裝設(shè)所述針齒的針齒軸，所述針齒環(huán)繞所述針齒殼的圓周內(nèi)壁排列成環(huán)形針齒組，所述擺線輪與針齒嚙合，所述針齒為軸承式針齒。

在優(yōu)選的實施例中，所述擺線輪與環(huán)形排列的針齒組內(nèi)嚙合并組成齒差為一齒的內(nèi)嚙合減速機構(gòu)，所述針齒軸通過固定件固定在針齒殼上，所述擺線輪與所述針齒滾動傳動。

在優(yōu)選的實施例中，所述擺線輪包括：并列設(shè)置的第一擺線輪及第二擺線輪，所述第一擺線輪與第二擺線輪通過固定件固定在一起，所述針齒組包括：與所述第一擺線輪相應(yīng)設(shè)置的第一針齒組、及與所述第二擺線輪相應(yīng)設(shè)置的第二針齒組，所述第一擺線輪與所述第一針齒組嚙合，所述第二擺線輪與所述第二針齒組嚙合。

在優(yōu)選的實施例中，所述第一針齒組與第二針齒組并列設(shè)置，所述針齒軸包括：設(shè)于端部的第一固定部、第二固定部、及設(shè)于所述第一針齒組與第二針齒組之間的第三固定部，固定件分別通過第一固定部、第二固定部、第三固定部將所述針齒軸固定在所述針齒殼上。

在優(yōu)選的實施例中，所述偏心輪設(shè)置在所述擺線輪的內(nèi)腔中，所述偏心輪包括：與所述第一擺線輪相應(yīng)設(shè)置的第一偏心輪組、及與所述第二擺線輪相應(yīng)設(shè)在第二偏心輪組，所述第一偏心輪組設(shè)置在第一擺線輪內(nèi)腔中，所述第二偏心輪組設(shè)置在所述第二擺線輪內(nèi)腔中，所述第一偏心輪組包括：一對錯位180°設(shè)置的雙偏心輪，所述第二偏心輪包括：一對錯位180°設(shè)置的雙偏心輪，所述第一偏心輪組與第二偏心輪組錯位設(shè)置。

在優(yōu)選的實施例中，所述針齒為滾針軸承式針齒。

在優(yōu)選的實施例中，所述針齒為滾柱軸承式針齒。

在優(yōu)選的實施例中，所述輸入部分包括：輸入軸、設(shè)置在所述輸入軸上的輸入齒輪、及與所述輸入齒輪嚙合的行星齒輪組。

在優(yōu)選的實施例中，所述行星齒輪組包括：太陽齒輪及與其嚙合的三個行星齒輪，所述偏心輪與所述行星齒輪同軸設(shè)置。

上述的擺線針輪減速器通過采用在每個針齒軸上裝上軸承式結(jié)構(gòu)的針齒，擺線輪與針齒滾動傳動，減小擺線輪與針齒之間的磨擦系數(shù)大，提高了傳動效率，減小擺線輪與針齒之間的磨損，提高使用壽命。同時提高了重復(fù)角度精度，降低了減速器的工作溫度，同時消耗的電量也大大降低。

附圖說明

圖1為本實用新型一實施例的擺線針輪減速器的示意圖；

圖2為圖1的A-A方向的剖視圖；

圖3為圖2的B-B方向的剖視圖；

圖4為圖3的C部分的放大圖。

具體實施方式

如圖1至圖4所示，本實用新型一實施例的擺線針輪減速器100，包括：輸入部分、減速部分、及輸出部分。減速部分包括：偏心輪20、擺線輪40、及針齒輪60。針齒輪60包括：針齒殼62、設(shè)置在針齒殼62中的針齒64、裝設(shè)針齒64的針齒軸66。針齒64環(huán)繞針齒殼62的圓周內(nèi)壁排列成環(huán)形針齒組。擺線輪40與針齒64嚙合。針齒為軸承式針齒。軸承式針齒可采用軸承直接作為針齒，也可采用類似軸承結(jié)構(gòu)的零件作為針齒。

在優(yōu)選的實施例中，本實施例的擺線輪40與環(huán)形排列的針齒組內(nèi)嚙合并組成齒差為一齒的內(nèi)嚙合減速機構(gòu)。針齒軸66通過固定件固定在針齒殼62上。本實施例的擺線輪40與針齒64滾動傳動。

進一步，本實施例的擺線輪40包括：并列設(shè)置的第一擺線輪42及第二擺線輪44，第一擺線輪42與第二擺線輪44通過固定件固定在一起。

進一步，本實施例的針齒組包括：與第一擺線輪42相應(yīng)設(shè)置的第一針齒組642、及與第二擺線輪44相應(yīng)設(shè)置的第二針齒組644。第一擺線輪42與第一針齒組642內(nèi)嚙合傳動，第二擺線輪44與所述第二針齒組644內(nèi)嚙合傳動。

進一步，本實施例的第一針齒組642與第二針齒組644并列設(shè)置。針齒軸66包括：設(shè)于端部的第一固定部、第二固定部、及設(shè)于第一針齒組與第二針齒組之間的第三固定部。固定件分別通過第一固定部、第二固定部、第三固定部將針齒軸66固定在針齒殼62上。

進一步，本實施例的偏心輪20設(shè)置在擺線輪40的內(nèi)腔中。偏心輪包括：與第一擺線輪42相應(yīng)設(shè)置的第一偏心輪組22、及與第二擺線輪44相應(yīng)設(shè)在第二偏心輪組24。第一偏心輪組22設(shè)置在第一擺線輪42的內(nèi)腔中，第二偏心輪組24設(shè)置在第二擺線輪44內(nèi)腔中。第一偏心輪組包括：一對錯位180°設(shè)置的雙偏心輪，第二偏心輪包括：一對錯位180°設(shè)置的雙偏心輪。第一偏心輪組與第二偏心輪組錯位設(shè)置。

優(yōu)選的，本實施例的針齒采用滾針軸承式針齒?？梢灾苯硬捎脻L針軸承做針齒，也可以做成類似滾針軸承結(jié)構(gòu)作為針齒。

優(yōu)選的，本實施例的針齒為滾柱軸承式針齒。

進一步，本實施例的輸入部分包括：輸入軸30、設(shè)置在輸入軸30上的輸入齒輪32、及與輸入齒輪32嚙合的行星齒輪組34。

行星齒輪組34包括：太陽齒輪及與其嚙合的三個行星齒輪。本實施例的偏心輪20與行星齒輪同軸設(shè)置。

本實用新型的擺線針輪減速器100，通過動力機構(gòu)如電機帶動輸入軸30轉(zhuǎn)動，帶動與輸入軸連接的輸入齒輪32轉(zhuǎn)動，從而與輸入齒輪嚙合的帶動行星齒輪組34轉(zhuǎn)動，行星齒輪組34的三個行星齒輪轉(zhuǎn)動，從而帶動與行星齒輪同軸設(shè)置的偏心輪20轉(zhuǎn)動，偏心輪20在擺線輪40上轉(zhuǎn)動，從而帶動擺線輪40沿環(huán)形針齒組走。本實用新型的擺線針輪減速器100設(shè)置在機械臂中，通過針齒殼62帶動機械臂轉(zhuǎn)動。

本實用新型的擺線針輪減速器100也可由針齒殼62作為輸入，輸入軸作為輸出使用。

本實用新型的擺線針輪減速器100通過采用在每個針齒軸66上裝2個軸承式結(jié)構(gòu)的針齒64，針齒軸66固定在針齒殼62上，擺線輪40與針齒64滾動傳動，減小擺線輪與針齒之間的磨擦系數(shù)大，提高傳動效率，減小擺線輪與針齒之間的磨損，提高使用壽命。

通過實驗可以得出本實用新型的擺線針輪減速器100相對傳統(tǒng)的擺線針輪減速器，提高了重復(fù)角度精度，重復(fù)角度精度偏差提高0.3arc.min以上，甚至可以達到更高的精度，經(jīng)過連續(xù)8小時實驗相對傳統(tǒng)的擺線針輪減速器，減速器溫度可降低5度以上，同時消耗的電量也大大降低，電量降低15％以上，傳動效率提高15％以上。

以上所述實施例僅表達了本實用新型的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對本實用新型專利范圍的限制。應(yīng)當指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本實用新型的保護范圍。因此，本實用新型專利的保護范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準。