專利名稱：插秧機用機械手的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及插秧機用機械手。
背景技術：
現(xiàn)有的插秧機普遍為平播式，即只能適用于將在平板秧盤上培育的秧苗撕開插播 于田間，但是，此種方式培育的秧苗在秧盤上容易在根部交錯連接生長，在插播過程中不可 避免地將秧苗的根部撕斷，這樣不利于秧苗的成長，此種結構的插秧機只能用于平播，對于 在秧盤內(nèi)設置單獨缽體凹坑的秧苗不能自動取出。

實用新型內(nèi)容為了克服上述缺陷，本實用新型的目的在于提供一種便于秧苗成長、動作靈活、插 秧高效的插秧機用機械手。 為了達到上述目的，本實用新型的插秧機用機械手，包括 機械手由機械手臂和鉸接設置在所述機械手臂上端的兩個相對左、右開合的夾 臂構成，用于將秧苗從秧盤上捏起并將放置在秧箱內(nèi)； 控制裝置控制所述機械手臂上移至預定位置使兩夾臂捏合并將手臂抬起然后下
移至秧箱上方并使兩夾臂打開； 驅動裝置為控制裝置提供動力。 其中，所述的控制裝置具體為設置在傳動軸上的凹凸輪盤和分別與所述凹凸輪盤
相配合的移動裝置、抬起裝置和開合裝置，其中，所述凹凸輪盤由左半盤、右半盤和連接所
述左右半盤的中間部分構成，移動裝置與中間部分配合控制機械手臂前后移動、抬起裝置
與左半盤配合控制機械手臂抬起復位、開合裝置與右半盤配合控制兩夾臂開合。 進一步地，所述的左半盤具體為一中心設有通孔的盤體沿其部分邊緣向左側外部
延伸形成弧形凸臺；所述右半盤具體為一中心設有通孔的盤體沿其部分端面向右側外部延
伸形成形成第一臺面，所述第一臺面部分端面向右側外部延伸形成第二臺面；所述左半盤
和右半盤之間通過軸套一體設置，所述左半盤弧形凸臺和右半盤第二臺面位置對應，所述
中間部分為所述軸套外壁至所述左、右半盤周側面之間的間隙以及設置在所述左半盤弧形
凸臺和右半盤第二臺面之間連接緣。 特別是，所述的移動裝置具體為由自上而下依次穿設在拉線上的栓形滑桿、滑套、 彈簧和壓蓋構成，所述栓形滑桿上部側面向外延伸設置有栓桿，所述滑套沿其側壁長度方 向向下設置有滑槽，所述栓桿隨滑桿在滑套內(nèi)上下移動而在所述滑槽內(nèi)移動；其中所述滑 套垂直所述傳動軸設置，所述栓桿對應設置在所述左右半盤之間的間隙內(nèi)，并隨凸輪轉動 與所述連接緣接觸而向前移動拉伸所述彈簧，隨栓桿與所述連接緣脫離接觸而在彈簧恢復 力作用下向后移動復位。 其中，所述抬起裝置具體如下所述機械手臂下端通過向前鉸接設置的左懸臂設 置在支架上，機械手臂上端通過抬起拉線一端與所述連桿左端連接，連桿端部與機械手臂下端鉸接端設置有復位彈簧，所述拉線另一端穿過左撥桿卡頭一端設置在左緩沖接線盒 內(nèi)，位于左接線盒內(nèi)與所述左撥桿卡頭之間的所述抬起拉線上穿設有左拉線接頭回復彈 簧，所述左撥桿卡頭下端卡緊設置有左栓形扭動軸，所述的左栓形扭動軸前端設置有與所 述左半盤接觸的弧形栓，所述左栓形扭動軸上設置有復位扭簧。 進一步地，所述的開合裝置具體如下所述機械手左右兩夾臂下端設置有常開復 位彈簧連接，常開復位彈簧上方的左右夾臂相對向內(nèi)分別設置有相互嚙合的半圓弧齒輪， 左右夾臂中部穿設開合拉線一端，所述開合拉線另一端穿過右撥桿卡頭一端設置在右緩沖 接線盒內(nèi)，位于右緩沖接線盒內(nèi)與所述右撥桿卡頭之間的所述開合拉線上穿設有右拉線接 頭回復彈簧，所述右撥桿卡頭下端卡緊設置有右栓形扭動軸，所述的右栓形扭動軸前端設 置有與所述右半盤端面以及第一臺面和第二臺面接觸的弧形栓，所述右栓形扭動軸上設置 有復位扭簧。 特別是，所述的移動裝置控制、抬起裝置和開合裝置同時控制兩支或以上的機械 手動作，其中，所述的機械手臂下端均通過通過向前鉸接設置的懸臂設置在支架上，所述機 械手臂上端均通過抬起拉線一端與所述連桿連接，連桿連接部與各機械手臂下端鉸接端均 設置有復位彈簧，所述抬起拉線另一端均穿過左撥桿卡頭一端設置在左緩沖接線盒內(nèi)；所 述機械手兩夾臂中部均穿設開合拉線一端，所述開合拉線另一端均穿過右撥桿卡頭一端設 置在右緩沖接線盒內(nèi)。 上述的結構，控制裝置在驅動裝置的作用下控制機械手臂上移至預定位置，使兩 夾臂閉合將置于秧盤上缽體凹坑內(nèi)的秧苗捏住，同時控制機械手臂抬起后迅速回位下移至 另一預定位置即秧箱口部上方位置，控制機械手兩夾臂打開，秧苗被置入秧箱內(nèi)進行插值， 在機械手臂下移的過程中，抬起動作已自動回位，依次進行循環(huán)動作完成取秧和放秧動作， 便于秧苗成長、動作靈活、插秧高效。
圖1為本實用新型的具體實施例的立體結構示意圖。圖2為本實用新型的凸輪具體實施例主視局部剖視結構示意圖。圖3為圖2左視結構示意圖。圖4為圖2右視結構示意圖。圖5為圖2俯視結構示意圖。圖6為本實用新型的移動結構具體實施例結構示意圖。圖7為本實用新型的左栓形扭動軸具體實施例結構示意圖。圖8為圖7左視圖。圖9為本實用新型的右栓形扭動軸具體實施例結構示意圖。圖10為圖9左視圖。
具體實施方式
以下結合附圖和實施例對本實用新型進一步詳細說明。如圖i-io所示，本實用新型的插秧機用機械手，包括機械手由機械手臂1和鉸接設置在所述機械手臂上端的兩個相對左、右開合的
夾臂2構成，用于將秧苗從秧盤上捏起并將放置在秧箱內(nèi)；[0030]控制裝置控制所述機械手臂上移至預定位置使兩夾臂捏合并將手臂抬起然后下移至秧箱上方并使兩夾臂打開； 驅動裝置為控制裝置提供動力。 其中，所述的控制裝置具體為設置在傳動軸3上的凹凸輪盤4和分別與所述凹凸 輪盤4相配合的移動裝置、抬起裝置和開合裝置，其中，所述凹凸輪盤4由左半盤41、右半 盤42和連接所述左右半盤的中間部分43構成，移動裝置與中間部分配合控制機械手臂前 后移動、抬起裝置與左半盤配合控制機械手臂抬起復位、開合裝置與右半盤配合控制兩夾 臂開合。 進一步地，所述的左半盤具體為一中心設有通孔的盤體沿其部分邊緣向左側外部 延伸形成弧形凸臺411 ;所述右半盤具體為一中心設有通孔的盤體沿其部分端面向右側外 部延伸形成形成第一臺面421，所述第一臺面部分端面向右側外部延伸形成第二臺面422 ; 所述左半盤和右半盤之間通過軸套431—體設置，所述左半盤弧形凸臺和右半盤第二臺面 位置對應，所述中間部分為所述軸套外壁至所述左、右半盤周側面之間的間隙以及設置在 所述左半盤弧形凸臺和右半盤第二臺面之間連接緣432。 所述的移動裝置具體為由自上而下依次穿設在拉線上的栓形滑桿51、滑套52、彈 簧53和壓蓋54構成，所述栓形滑桿上部側面向外延伸設置有栓桿55，所述滑套沿其側壁長 度方向向下設置有滑槽56，所述栓桿隨滑桿在滑套內(nèi)上下移動而在所述滑槽內(nèi)移動；其中 所述滑套垂直所述傳動軸設置，所述栓桿對應設置在所述左右半盤之間的間隙內(nèi)，并隨凸 輪轉動與所述連接緣接觸而向前移動拉伸所述彈簧，隨栓桿與所述連接緣脫離接觸而在彈 簧恢復力作用下向后移動復位。 其中，所述抬起裝置具體如下所述機械手臂下端通過向前鉸接設置的左懸臂設 置在支架上，機械手臂上端通過抬起拉線6 —端與所述連桿左端連接，連桿端部與機械手 臂下端鉸接端設置有復位彈簧61 ，所述抬起拉線6另一端穿過左撥桿卡頭62 —端設置在左 緩沖接線盒63內(nèi)，位于左接線盒內(nèi)與所述左撥桿卡頭之間的所述抬起拉線上穿設有左拉 線接頭回復彈簧64，所述左撥桿卡頭下端卡緊設置有左栓形扭動軸65，所述的左栓形扭動 軸前端設置有與所述左半盤接觸的弧形栓67，所述左栓形扭動軸上設置有復位扭簧66。 進一步地，所述的開合裝置具體如下所述機械手左右兩夾臂下端設置有常開復 位彈簧連接，常開復位彈簧上方的左右夾臂相對向內(nèi)分別設置有相互嚙合的半圓弧齒輪， 左右夾臂中部穿設開合拉線7 —端，所述開合拉線另一端穿過右撥桿卡頭72 —端設置在右 緩沖接線盒73內(nèi)，位于右緩沖接線盒內(nèi)與所述右撥桿卡頭之間的所述開合拉線上穿設有 右拉線接頭回復彈簧74，所述右撥桿卡頭下端卡緊設置有右栓形扭動軸75，所述的右栓形 扭動軸前端設置有與所述右半盤端面以及第一臺面和第二臺面接觸的弧形栓77，所述右栓 形扭動軸上設置有復位扭簧76。 所述的移動裝置控制、抬起裝置和開合裝置同時控制兩支或以上(圖示為兩支) 的機械手動作，其中，所述的機械手臂下端均通過通過向前鉸接設置的懸臂設置在支架上， 所述機械手臂上端均通過抬起拉線一端與所述連桿連接，連桿連接部與各機械手臂下端鉸 接端均設置有復位彈簧，所述抬起拉線另一端均穿過左撥桿卡頭一端設置在左緩沖接線盒 內(nèi)；所述機械手兩夾臂中部均穿設開合拉線一端，所述開合拉線另一端均穿過右撥桿卡頭 一端設置在右緩沖接線盒內(nèi)。 上述的結構，所述凸輪在驅動裝置的帶動下繞傳動軸轉動，在轉動過程中，起始位置，栓形滑桿栓桿隨凸輪轉動在連接緣的推動下沿所述滑槽向上移動，所述右栓形扭動軸
弧形栓依次與右半盤端面、第一臺面接觸，右栓形扭動軸扭動使右撥桿卡頭向右移動壓縮
右拉線接頭回復彈簧，拉緊右開合拉線，兩夾臂呈半閉合狀態(tài)，待連接緣轉動至最上端時，
機械手向上從秧箱開口上預定位置移動至捏秧位置，此時，右栓形扭動軸弧形栓與第二臺
面接觸，兩夾臂呈閉合狀態(tài)將秧苗捏住，此時，由于左栓形扭動軸弧形栓與左半盤弧形凸臺
接觸，左栓形扭動軸扭動使左撥桿卡頭向左移動壓縮左拉線接頭回復彈簧，拉緊抬起拉線，
使機械手臂繞與連桿鉸接端向上移動并抬起，由于所述連接緣于所述弧形凸臺以及第二臺
面設置位置一致，因此，所述移動至預定捏苗位置、捏合及抬起動作幾乎在同時完成，隨凸
輪繼續(xù)轉動，所述栓形滑桿在復位彈簧作用下迅速下移至秧箱上方，此時，由于右栓形扭動
軸弧形栓與右半盤端面接觸，右栓形扭動軸在復位扭簧的作用下迅速回位，使機械手兩夾
臂迅速打開放苗，此時，由于左栓形扭動軸弧形栓與左半盤端面接觸，左栓形扭動軸在復位
扭簧的作用下迅速回位，使機械手臂迅速回位，依次循環(huán)，進行下一輪捏秧和放秧動作。 所述的左右拉線復位彈簧使拉線在控制機械手左右兩夾臂在捏合過程中的作用
力得以緩沖，避免作用力大小變化及速度變化太快傷及秧苗，同時，所述兩夾臂夾持秧苗的
部分分別設置有彈性膠套，雙重保護秧苗。 上述的結構，所述機械手成對控制，控制左右栓形扭動軸復位扭簧66、76為一個 眼鏡狀扭簧，兩連接端相對設置分別卡設在左右栓形扭動軸上，插秧機上可以根據(jù)具體需 要設置多組成對機械手，或設置三支或三支以上機械手同時通過一個移動裝置、抬起裝置 和開合裝置進行控制。 本實用新型不局限于上述實施方式，不論在其形狀或結構上做任何變化，凡是利 用上述的插秧機用機械手都是本實用新型的一種變形，均應認為落在本實用新型保護范圍 之內(nèi)。
權利要求一種插秧機用機械手，其特征在于，包括機械手由機械手臂和鉸接設置在所述機械手臂上端的兩個相對左、右開合的夾臂構成，用于將秧苗從秧盤上捏起并將放置在秧箱內(nèi)；控制裝置控制所述機械手臂上移至預定位置使兩夾臂捏合并將手臂抬起然后下移至秧箱上方并使兩夾臂打開；驅動裝置為控制裝置提供動力。
2. 如權利要求1所述的插秧機用機械手，其特征在于，所述的控制裝置具體為設置在 傳動軸上的凹凸輪盤和分別與所述凹凸輪盤相配合的移動裝置、抬起裝置和開合裝置，其 中，所述凹凸輪盤由左半盤、右半盤和連接所述左右半盤的中間部分構成，移動裝置與中間 部分配合控制機械手臂前后移動、抬起裝置與左半盤配合控制機械手臂抬起復位、開合裝 置與右半盤配合控制兩夾臂開合。
3. 如權利要求2所述的插秧機用機械手，其特征在于，所述的左半盤具體為一中心設 有通孔的盤體沿其部分邊緣向左側外部延伸形成弧形凸臺；所述右半盤具體為一中心設有 通孔的盤體沿其部分端面向右側外部延伸形成形成第一臺面，所述第一臺面部分端面向右 側外部延伸形成第二臺面；所述左半盤和右半盤之間通過軸套一體設置，所述左半盤弧形 凸臺和右半盤第二臺面位置對應，所述中間部分為所述軸套外壁至所述左、右半盤周側面 之間的間隙以及設置在所述左半盤弧形凸臺和右半盤第二臺面之間連接緣。
4. 如權利要求3所述的插秧機用機械手，其特征在于，所述的移動裝置具體為由自上 而下依次穿設在拉線上的栓形滑桿、滑套、彈簧和壓蓋構成，所述栓形滑桿上部側面向外延 伸設置有栓桿，所述滑套沿其側壁長度方向向下設置有滑槽，所述栓桿隨滑桿在滑套內(nèi)上 下移動而在所述滑槽內(nèi)移動；其中所述滑套垂直所述傳動軸設置，所述栓桿對應設置在所 述左右半盤之間的間隙內(nèi)，并隨凸輪轉動與所述連接緣接觸而向前移動拉伸所述彈簧，隨 栓桿與所述連接緣脫離接觸而在彈簧恢復力作用下向后移動復位。
5. 如權利要求4所述的插秧機用機械手，其特征在于，所述抬起裝置具體如下所述機 械手臂下端通過向前鉸接設置的左懸臂設置在支架上，機械手臂上端通過抬起拉線一端與 所述連桿左端連接，連桿端部與機械手臂下端鉸接端設置有復位彈簧，所述拉線另一端穿 過左撥桿卡頭一端設置在左緩沖接線盒內(nèi)，位于左接線盒內(nèi)與所述左撥桿卡頭之間的所述 抬起拉線上穿設有左拉線接頭回復彈簧，所述左撥桿卡頭下端卡緊設置有左栓形扭動軸， 所述的左栓形扭動軸前端設置有與所述左半盤接觸的弧形栓，所述左栓形扭動軸上設置有 復位扭簧。
6. 如權利要求5所述的插秧機用機械手，其特征在于，所述機械手左右兩夾臂下端設 置有常開復位彈簧連接，常開復位彈簧上方的左右夾臂相對向內(nèi)分別設置有相互嚙合的半 圓弧齒輪，左右夾臂中部穿設開合拉線一端，所述開合拉線另一端穿過右撥桿卡頭一端設 置在右緩沖接線盒內(nèi)，位于右緩沖接線盒內(nèi)與所述右撥桿卡頭之間的所述開合拉線上穿設 有右拉線接頭回復彈簧，所述右撥桿卡頭下端卡緊設置有右栓形扭動軸，所述的右栓形扭 動軸前端設置有與所述右半盤端面以及第一臺面和第二臺面接觸的弧形栓，所述右栓形扭 動軸上設置有復位扭簧。
7. 如權利要求6所述的插秧機用機械手，其特征在于，所述的移動裝置控制、抬起裝 置和開合裝置同時控制兩支或以上的機械手動作，其中，所述的機械手臂下端均通過通過向前鉸接設置的懸臂設置在支架上，所述機械手臂上端均通過抬起拉線一端與所述連桿連 接，連桿連接部與各機械手臂下端鉸接端均設置有復位彈簧，所述抬起拉線另一端均穿過 左撥桿卡頭一端設置在左緩沖接線盒內(nèi)；所述機械手兩夾臂中部均穿設開合拉線一端，所 述開合拉線另一端均穿過右撥桿卡頭一端設置在右緩沖接線盒內(nèi)。
專利摘要本實用新型公開了一種插秧機用機械手，為解決現(xiàn)有技術中不損秧苗、效率較高等問題而發(fā)明。包括機械手由機械手臂和鉸接設在機械手臂上端的兩個相對左、右開合的夾臂構成，用于將秧苗從秧盤上捏起并將放置在秧箱內(nèi)；控制裝置控制機械手臂上移使兩夾臂捏合并將手臂抬起后下移至秧箱上方并使兩夾臂打開；驅動裝置為控制裝置提供動力?？刂蒲b置在驅動裝置的作用下控制機械手臂上移使兩夾臂閉合將置于秧盤上缽體凹坑內(nèi)的秧苗捏住，同時控制機械手臂抬起后迅速回位下移至秧箱口部上方控制機械手兩夾臂打開，秧苗被置入秧箱內(nèi)進行插值，在機械手臂下移的過程中，抬起動作已自動回位，依次進行循環(huán)動作完成取秧和放秧動作。
文檔編號A01C11/02GK201528531SQ200920216209

公開日2010年7月21日 申請日期2009年9月17日 優(yōu)先權日2009年9月17日
發(fā)明者侍啟華 申請人:侍啟華