專利名稱：一種嫁接苗夾持定位裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種蔬果嫁接技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種蔬果嫁接機(jī)的嫁接苗夾持定位
>J-U裝直。
背景技術(shù)：
隨著嫁接技術(shù)的發(fā)展，嫁接機(jī)的機(jī)械化水平得到了很大的提高，在嫁接成功率和成活率方面也取得了很大的進(jìn)展；但是機(jī)械化嫁接工作中，傳統(tǒng)的嫁接苗夾持定位裝置利用頂桿頂推機(jī)械爪或夾持塊，使其夾緊嫁接苗，在夾持嫁接苗時(shí)，由于嫁接苗的苗莖不同， 而且嫁接苗很脆弱，因此該類嫁接苗夾持定位裝置的適應(yīng)性較差，夾持時(shí)較容易夾傷幼苗， 大大地影響了嫁接苗的成活率，造成一定的經(jīng)濟(jì)損失。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是克服上述背景技術(shù)中的不足，提供一種嫁接苗夾持定位裝置的改進(jìn)，該嫁接苗夾持定位裝置在不損傷嫁接幼苗的前提下，還應(yīng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便、操作準(zhǔn)確的特點(diǎn)。為實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明采用了以下的技術(shù)方案
一種嫁接苗夾持定位裝置，其特征在于所述夾持定位裝置由安裝在支架上的宏觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和微觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成；
所述宏觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一固定在所述支架上的氣缸、固定在氣缸頂部且水平向前伸出的砧木臺(tái)、設(shè)置在砧木臺(tái)前端的滑動(dòng)導(dǎo)向套、沿氣缸頂桿的軸線對(duì)稱布置的兩個(gè)宏觀運(yùn)動(dòng)手爪；兩個(gè)宏觀運(yùn)動(dòng)手爪的后端通過連桿機(jī)構(gòu)與氣缸頂桿連接，宏觀運(yùn)動(dòng)手爪的中部鉸接在所述砧木臺(tái)的下表面，兩個(gè)宏觀運(yùn)動(dòng)手爪的前部制有相向而對(duì)的弧形夾持口，其中一個(gè)宏觀運(yùn)動(dòng)手爪在靠近弧形夾持口的位置制有開口朝下的安裝槽，該安裝槽內(nèi)安裝著所述微觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；
所述微觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一微動(dòng)手爪，該微動(dòng)手爪由設(shè)置在弧形夾持口內(nèi)的弧形夾持塊、連接在弧形夾持塊上的滑桿、與滑桿垂直的推塊組成；弧形夾持塊的開口朝著另一宏觀運(yùn)動(dòng)手爪的弧形夾持口，所述安裝槽與弧形夾持口之間制有滑槽，微動(dòng)手爪的滑桿安裝在滑槽內(nèi)；推塊一側(cè)的安裝槽內(nèi)設(shè)置有頂推所述弧形夾持塊向弧形夾持口水平伸出的凸輪， 推塊另一側(cè)的安裝槽內(nèi)設(shè)置有對(duì)所述弧形夾持塊施加復(fù)位推力的復(fù)位彈簧；所述微觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括一固定在氣缸下方機(jī)架上的攝像頭，該攝像頭、氣缸的電磁閥以及所述凸輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)均與主機(jī)連接。所述支架包括一固定支座、豎直安裝在固定支座上的至少一根固定軸、固定在所述固定軸上的可調(diào)節(jié)板，可調(diào)節(jié)板上安裝著所述氣缸以及攝像頭。所述連桿機(jī)構(gòu)包括固定在氣缸頂桿前端的第一連桿，以及呈V形布置的兩條第二連桿，兩條第二連桿的后端分別鉸接在第一連桿的左端和右端，兩條第二連桿的前端分別與一所述宏觀運(yùn)動(dòng)手爪的后端鉸接。
所述兩個(gè)弧形夾持口合攏形成夾持嫁接苗的夾持孔，該夾持孔的孔徑大于嫁接苗的苗莖3_8mm。所述安裝槽設(shè)置有蓋板。本發(fā)明的工作原理如下將嫁接苗放置在砧木臺(tái)上，嫁接苗的兩片子葉將沿著滑動(dòng)導(dǎo)向套下滑，然后主機(jī)控制氣缸的頂桿伸出，兩宏觀運(yùn)動(dòng)手爪的前部收攏，對(duì)嫁接苗進(jìn)行初步夾持，由于宏觀運(yùn)動(dòng)手爪的孔徑要大于嫁接苗的苗莖，所以此時(shí)嫁接苗沒有完全加緊。 接著主機(jī)通過攝像頭采集圖像信息，分析計(jì)算得出苗莖(即嫁接苗的直徑)，再根據(jù)得出的苗莖數(shù)據(jù)控制電機(jī)帶動(dòng)凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，推動(dòng)微動(dòng)手爪適當(dāng)?shù)貙?duì)嫁接苗進(jìn)行夾緊，從而能夠穩(wěn)定地夾持但又不至于傷害嫁接苗；當(dāng)電機(jī)回轉(zhuǎn)時(shí)，復(fù)位彈簧對(duì)微動(dòng)手爪進(jìn)行復(fù)位。本發(fā)明的有益效果是本發(fā)明在宏觀運(yùn)動(dòng)手爪的弧形夾持口內(nèi)設(shè)置一微觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使得計(jì)算機(jī)可以根據(jù)嫁接苗的苗莖控制夾持的力度，夾持效果好但不會(huì)損傷嫁接苗，結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單并且自動(dòng)化程度高，使用起來非常方便，工作效率也比較高。


圖I是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本發(fā)明中宏觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和微觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的裝配示意圖之一。圖3是本發(fā)明中宏觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和微觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的裝配示意圖之二。圖4是圖3中A部的放大圖。圖5是本發(fā)明工作狀態(tài)的立體結(jié)構(gòu)示意圖之一。圖6是本發(fā)明工作狀態(tài)的立體結(jié)構(gòu)示意圖之二。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合說明書附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，但本發(fā)明并不局限于以下實(shí)施例。如圖I所示，本發(fā)明所述的一種嫁接苗夾持定位裝置，由安裝在支架上的宏觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和微觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。所述支架包括一固定在蔬果嫁接機(jī)上的固定支座12，該固定支座上豎直安裝有兩根固定軸11，固定軸的上部通過螺釘緊固有一可調(diào)節(jié)板10。所述宏觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在所述可調(diào)節(jié)板前端(即圖I的右側(cè))的氣缸I、固定在該氣缸頂部的砧木臺(tái)13，砧木臺(tái)的前端設(shè)有放置嫁接苗的滑動(dòng)導(dǎo)向套2 (常規(guī)結(jié)構(gòu))；所述砧木臺(tái)的下表面鉸接有兩個(gè)宏觀運(yùn)動(dòng)手爪3，兩宏觀運(yùn)動(dòng)手抓沿著氣缸頂桿的軸線對(duì)稱布置，宏觀運(yùn)動(dòng)手抓的后端通過連桿機(jī)構(gòu)與氣缸的頂桿1-1連接并受氣缸驅(qū)動(dòng)。上述連桿機(jī)構(gòu)包括一固定在氣缸頂桿前端的第一連桿15,第一連桿的左端和右端分別與一第二連桿 14的后端鉸接，兩第二連桿呈V形布置(兩第二連桿朝著砧木臺(tái)的前端張開)，并沿著氣缸頂桿的軸線對(duì)稱安裝，兩第二連桿的前端分別與一宏觀運(yùn)動(dòng)手爪的后端鉸接(宏觀運(yùn)動(dòng)手爪的后端也向外延伸，使得兩個(gè)宏觀運(yùn)動(dòng)手爪的后端也形成一個(gè)與兩第二連桿張開方向相反的V形)。兩個(gè)宏觀運(yùn)動(dòng)手爪的前部制有相向而對(duì)的弧形夾持口 3-2，所述兩個(gè)弧形夾持口合攏形成夾持嫁接苗的夾持孔，該夾持孔的孔徑大于嫁接苗的苗莖3-8_(具體根據(jù)嫁接苗的苗莖確定)。如圖2、圖3所示，其中一個(gè)宏觀運(yùn)動(dòng)手爪在靠近弧形夾持口的位置制有開口朝下的安裝槽3-1，該安裝槽內(nèi)安裝著所述微觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
如圖4所示，所述微觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一微動(dòng)手爪8，該微動(dòng)手爪由設(shè)置在弧形夾持口內(nèi)的弧形夾持塊8-1 (與弧形夾持口相適應(yīng))、連接在弧形夾持塊上的滑桿8-2、與滑桿垂直的推塊8-3組成，所述弧形夾持塊、滑桿和推塊一體成型?；⌒螉A持塊的開口朝著另一宏觀運(yùn)動(dòng)手爪的弧形夾持口，所述安裝槽與弧形夾持口之間制有滑槽，微動(dòng)手爪的滑桿安裝在滑槽內(nèi)。推塊安裝在安裝槽中，推塊一側(cè)的安裝槽內(nèi)設(shè)置有頂推所述弧形夾持塊向弧形夾持口水平伸出的凸輪9 (位于安裝槽背離所述弧形夾持口的一側(cè))，推塊另一側(cè)的安裝槽內(nèi)設(shè)置有兩個(gè)對(duì)所述弧形夾持塊施加復(fù)位推力的復(fù)位彈簧7 (位于安裝槽靠近弧形夾持口的一側(cè))；所述微觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括一固定在氣缸下方機(jī)架上的攝像頭4，該攝像頭的鏡頭朝著砧木板前方設(shè)置(夾持嫁接苗時(shí)，攝像頭可以采集到嫁接苗16的影像)，該攝像頭、氣缸的電磁閥以及所述凸輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)5 (推薦采用步進(jìn)電機(jī))均與主機(jī)連接。所述安裝槽上設(shè)置有蓋板6，該蓋板罩蓋住所述微動(dòng)手爪、凸輪以及復(fù)位彈簧。為使圖面整潔，圖中主機(jī)省略不畫，所述攝像頭和氣缸、電機(jī)可外購(gòu)獲得。
權(quán)利要求
1.一種嫁接苗夾持定位裝置，其特征在于所述夾持定位裝置由安裝在支架上的宏觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和微觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成；所述宏觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一固定在所述支架上的氣缸(I)、固定在氣缸頂部且水平向前伸出的砧木臺(tái)(13)、設(shè)置在砧木臺(tái)前端的滑動(dòng)導(dǎo)向套(2)、沿氣缸頂桿的軸線對(duì)稱布置的兩個(gè)宏觀運(yùn)動(dòng)手爪(3);兩個(gè)宏觀運(yùn)動(dòng)手爪的后端通過連桿機(jī)構(gòu)與氣缸頂桿連接，宏觀運(yùn)動(dòng)手爪的中部鉸接在所述砧木臺(tái)的下表面，兩個(gè)宏觀運(yùn)動(dòng)手爪的前部制有相向而對(duì)的弧形夾持口(3-2)，其中一個(gè)宏觀運(yùn)動(dòng)手爪在靠近弧形夾持口的位置制有開口朝下的安裝槽 (3-1)，該安裝槽內(nèi)安裝著所述微觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述微觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一微動(dòng)手爪(8)，該微動(dòng)手爪由設(shè)置在弧形夾持口內(nèi)的弧形夾持塊(8-1)、連接在弧形夾持塊上的滑桿(8-2)、與滑桿垂直的推塊(8-3)組成；弧形夾持塊的開口朝著另一宏觀運(yùn)動(dòng)手爪的弧形夾持口，所述安裝槽與弧形夾持口之間制有滑槽，微動(dòng)手爪的滑桿安裝在滑槽內(nèi)；推塊一側(cè)的安裝槽內(nèi)設(shè)置有頂推所述弧形夾持塊向弧形夾持口水平伸出的凸輪(9)，推塊另一側(cè)的安裝槽內(nèi)設(shè)置有對(duì)所述弧形夾持塊施加復(fù)位推力的復(fù)位彈簧(7);所述微觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括一固定在氣缸下方機(jī)架上的攝像頭(4)，該攝像頭、 氣缸的電磁閥以及所述凸輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)均與主機(jī)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種嫁接苗夾持定位裝置，其特征在于所述支架包括一固定支座(12)、豎直安裝在固定支座上的至少一根固定軸(11)、固定在所述固定軸上的可調(diào)節(jié)板(10 )，可調(diào)節(jié)板上安裝著所述氣缸以及攝像頭。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的一種嫁接苗夾持定位裝置，其特征在于所述連桿機(jī)構(gòu)包括固定在氣缸頂桿前端的第一連桿(15)，以及呈V形布置的兩條第二連桿(14)，兩條第二連桿的后端分別鉸接在第一連桿的左端和右端，兩條第二連桿的前端分別與一所述宏觀運(yùn)動(dòng)手爪(3)的后端絞接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種嫁接苗夾持定位裝置，其特征在于所述兩個(gè)弧形夾持口合攏形成夾持嫁接苗的夾持孔，該夾持孔的孔徑大于嫁接苗的苗莖3-8_。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種嫁接苗夾持定位裝置，其特征在于所述安裝槽設(shè)置有蓋板(6)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種蔬果嫁接機(jī)的嫁接苗夾持定位裝置。目的是提供的嫁接苗夾持定位裝置在不損傷嫁接幼苗的前提下，還應(yīng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便、操作準(zhǔn)確的特點(diǎn)。技術(shù)方案是一種嫁接苗夾持定位裝置，其特征在于所述夾持定位裝置由安裝在支架上的宏觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和微觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成；所述宏觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括氣缸、砧木臺(tái)、滑動(dòng)導(dǎo)向套、兩個(gè)宏觀運(yùn)動(dòng)手爪；兩個(gè)宏觀運(yùn)動(dòng)手爪的后端通過連桿機(jī)構(gòu)與氣缸頂桿連接，宏觀運(yùn)動(dòng)手爪的中部鉸接在所述砧木臺(tái)的下表面，兩個(gè)宏觀運(yùn)動(dòng)手爪的前部制有相向而對(duì)的弧形夾持口，其中一個(gè)宏觀運(yùn)動(dòng)手爪在靠近弧形夾持口的位置制有開口朝下的安裝槽，該安裝槽內(nèi)安裝著所述微觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
文檔編號(hào)A01G1/06GK102599009SQ201210043988
公開日2012年7月25日 申請(qǐng)日期2012年2月24日 優(yōu)先權(quán)日2012年2月24日
發(fā)明者張雷, 杜小強(qiáng), 楊蒙愛, 武傳宇, 王哲祿, 蔡麗苑 申請(qǐng)人:浙江理工大學(xué)