專利名稱：一種穴盤苗自動移栽取放苗方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及穴盤苗自動移栽機(jī)械領(lǐng)域，特指一種應(yīng)用于穴盤育苗自動移栽的取放苗方法。
背景技術(shù)：
工廠化穴盤育苗是現(xiàn)代農(nóng)業(yè)、工廠化農(nóng)業(yè)的先驅(qū)，已成為現(xiàn)代蔬菜和花卉產(chǎn)業(yè)的龍頭，與之配套的育苗移栽技術(shù)裝備還無法滿足種苗產(chǎn)業(yè)化大發(fā)展。雖然我國已經(jīng)研制開發(fā)出鉗夾式、鏈夾式、撓性圓盤式、吊杯式、導(dǎo)苗管式等各型蔬菜穴盤苗移栽機(jī)，但這些移栽機(jī)停留在半機(jī)械作業(yè)水平，需要配備相當(dāng)人力進(jìn)行人工取苗、投苗等操作，只是做到了省力但不省工，穴盤苗自動移栽機(jī)的研究在積極探索中。目前，國內(nèi)學(xué)者對自動移栽機(jī)的研究主要集中在取苗機(jī)構(gòu)的研發(fā)上，根據(jù)取苗要 求規(guī)劃取苗軌跡，所設(shè)計的取苗機(jī)構(gòu)滿足插穴取苗要求，如浙江理工大學(xué)研發(fā)的非圓齒輪行星輪系移栽機(jī)構(gòu)(申請?zhí)?201110270973. 3,201110270977. 1,201010104378. 8)、江蘇大學(xué)研發(fā)的旋轉(zhuǎn)擺動式移苗裝置(申請?zhí)?01110342232. I)、南京農(nóng)業(yè)大學(xué)研發(fā)的翻轉(zhuǎn)式氣動取苗裝置(申請?zhí)?01110180467. 5)等，但這些研究處于實驗室階段，尚未到生產(chǎn)實用。事實上，利用剛性構(gòu)件自動高效夾取柔性穴盤苗，是一個剛?cè)岫囿w復(fù)合作用過程，對取苗機(jī)構(gòu)上取苗末端執(zhí)行器的設(shè)計要求極為嚴(yán)格，否則即便到達(dá)取苗位置，由于夾取方式不當(dāng)也會使取苗成功率很低，無法滿足生產(chǎn)實際需要。國外設(shè)施內(nèi)穴盤苗自動移載機(jī)廣泛采用氣動或電-氣結(jié)合的方式取苗，如荷蘭Pic-O-Mat PC系列自動移載機(jī)、意大利Transplanter RW系列移栽機(jī)等，結(jié)構(gòu)上均為四個夾取針，通過夾取針插入穴盤苗缽體取苗，在取苗速度和取苗質(zhì)量方面表現(xiàn)良好，但需要配備空壓機(jī)、電磁閥、其他氣動控制元件等，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，系統(tǒng)成本大，難以應(yīng)用到旱地作物自動移載機(jī)上。對于旱地穴盤苗自動移載，普遍采用凸輪推動兩片秧針夾取穴盤苗，這種取苗方式對育苗工藝要求較高。此外，我國的穴盤育苗基質(zhì)主要以草本泥炭為主，再混合蛭石、珍珠巖等輔料，所培育的穴盤苗缽體柔韌性差，兩針夾持容易夾碎。為此，可以借鑒設(shè)施內(nèi)穴盤苗自動移載機(jī)取苗末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)，采用機(jī)械方式實現(xiàn)四針捏緊夾取穴盤苗缽體，滿足我國穴盤苗自動移載要求。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種穴盤苗自動移栽取放苗方法，完全依靠機(jī)械運(yùn)動，且利用四針夾取和釋放穴盤苗，在簡化結(jié)構(gòu)、降低系統(tǒng)成本的同時，減少取苗過程對苗的損失且提高取苗的成功率。本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是—種穴盤苗自動移栽取放苗方法，其特征在于，所述方法為采用機(jī)械方式、四針(四個夾取針)伸縮捏緊和松開穴盤苗缽體來實現(xiàn)取苗和放苗，包括以下步驟第一步牽引閘線放松四個夾取針；
第二步通過拉簧力作用，四針分別伸出張開的四根機(jī)械手指(四指)，實現(xiàn)插進(jìn)穴盤苗缽體；第三步通過緊箍彈簧收緊所述四指捏緊所述穴盤苗缽體后拔離穴盤，實現(xiàn)取苗；第四步利用凸 輪進(jìn)給機(jī)構(gòu)來推開所述四指，同時所述四針在牽引閘線作用下同時縮回所述四指，使用其脫離穴盤苗缽體，實現(xiàn)放苗。本發(fā)明具有有益效果。該穴盤苗自動移栽取苗末端執(zhí)行器具有四根可以活動的機(jī)械手指，利用牽引閘線牽拉實現(xiàn)夾取針在四根機(jī)械手指內(nèi)的伸縮動作，取苗動作時四根機(jī)械手指呈張開狀態(tài)，一旦到取苗位置，四根夾取針伸出插進(jìn)穴盤苗體，與此同時四根機(jī)械手指收合抓取穴盤苗，既保證了取苗成功率，又減少傷苗情況的發(fā)生；不采用氣動方式，無需配氣泵、氣閥等部件，而是通過凸輪進(jìn)給機(jī)構(gòu)和彈簧來實現(xiàn)手指開合，移栽動作完全靠機(jī)械方式實現(xiàn)，方法結(jié)構(gòu)簡單，成本低。本發(fā)明具有明顯的有益效果成本低、靈活性高、取苗的 成功率高，苗保護(hù)好。下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施例作進(jìn)一步詳細(xì)說明。


圖I是準(zhǔn)備取苗圖。圖2是夾取針插入穴盤苗缽體圖。圖3是捏緊穴盤苗缽體；取出穴盤苗圖。圖4是凸輪進(jìn)給機(jī)構(gòu)頂開四根機(jī)械手指圖。圖5是夾取針縮回后放苗圖。圖中標(biāo)號分別代表1.安裝板2.凸輪進(jìn)給機(jī)構(gòu)3.轉(zhuǎn)軸4.機(jī)械手指5.緊箍彈簧6.牽引閘線7.拉簧8.夾取針9.穴盤苗10.穴盤。
具體實施例方式如圖I所示，根據(jù)穴盤苗的大小和苗態(tài)調(diào)整好取苗末端執(zhí)行器的對穴姿態(tài)和開合程度，取苗裝置對準(zhǔn)穴孔，張開四指，準(zhǔn)備取苗；如圖2所示，牽引閘線6放松，通過拉簧7拉著四根夾取針8伸出機(jī)械手指4，插入穴盤苗9缽體；如圖3所示，凸輪進(jìn)給機(jī)構(gòu)2退出頂著四根機(jī)械手指4，緊箍彈簧5收緊使四指繞轉(zhuǎn)軸3捏合，從而使四根夾取針8捏緊穴盤苗9缽體；取苗機(jī)構(gòu)帶動取苗裝置從穴盤10里取出穴盤苗9實現(xiàn)取苗步驟；如圖4所示，凸輪進(jìn)給機(jī)構(gòu)2頂開四根機(jī)械手指4，如圖5所示，牽引閘線6拉著夾取針8縮進(jìn)機(jī)械手指4里，穴盤苗9脫離夾持而實現(xiàn)放苗步驟。
權(quán)利要求
1.一種穴盤苗自動移栽取放苗方法，其特征在于，所述方法為采用機(jī)械方式、四針(四個夾取針)伸縮夾取和釋放穴盤苗缽體來實現(xiàn)取苗和放苗，包括以下步驟 第一步牽引閘線放松四個夾取針； 第二步通過拉簧力作用，四針分別伸出張開的四根機(jī)械手指(四指)，實現(xiàn)插進(jìn)穴盤苗缽體； 第三步通過緊箍彈簧收緊所述四指捏緊所述穴盤苗缽體后拔離穴盤，實現(xiàn)取苗；第四步利用凸輪進(jìn)給機(jī)構(gòu)來推開所述四指，同時所述四針在牽引閘線作用下同時縮回所述四指，使用其脫離穴盤苗缽體，實現(xiàn)放苗。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種穴盤苗自動移栽取放苗方法，采用機(jī)械方式、四針(四個夾取針)伸縮捏緊和松開穴盤苗缽體來實現(xiàn)取苗和放苗，分四個步驟牽引閘線放松四個夾取針；通過拉簧力作用，四針分別伸出張開的四根機(jī)械手指(四指)，實現(xiàn)插進(jìn)穴盤苗缽體；通過緊箍彈簧收緊所述四指捏緊所述穴盤苗缽體后拔離穴盤，實現(xiàn)取苗；利用凸輪進(jìn)給機(jī)構(gòu)來推開所述四指，同時所述四針在牽引閘線作用下同時縮回所述四指，使用其脫離穴盤苗缽體，實現(xiàn)放苗。本發(fā)明的特點(diǎn)在于完全借助機(jī)械運(yùn)動實現(xiàn)四根機(jī)械手指開合和四根夾取針伸縮動作完成自動取苗和放苗，成本低、靈活性高、取苗的成功率高、苗保護(hù)好，可用于穴盤苗的移栽領(lǐng)域。
文檔編號A01C11/02GK102934556SQ20121047876
公開日2013年2月20日 申請日期2012年11月22日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月22日
發(fā)明者胡建平, 韓綠化, 毛罕平, 繆小花 申請人:江蘇大學(xué)