專利名稱：一種自行走定向靜電噴霧機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是一種實(shí)用型可移動(dòng)式靜電噴霧機(jī)，針對大棚作業(yè)環(huán)境下的農(nóng)作物在農(nóng)藥使用中的低效率，不僅浪費(fèi)大量農(nóng)藥，還使大量農(nóng)藥流失到環(huán)境中，造成人畜中毒、環(huán)境污染。此外它還可適用于高速公路、城市的園林綠化。屬于機(jī)械設(shè)計(jì)與制造領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
隨著農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中溫室、大棚栽培也在迅速增加，瓜果、蔬菜、花卉、藥用植物等具有經(jīng)濟(jì)價(jià)值作物的種植面積不斷擴(kuò)大，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的過程中為了預(yù)防或除去病蟲害對農(nóng)作物的危害，通常是采用噴灑農(nóng)藥的方式進(jìn)行預(yù)防和消滅病蟲害，但是在施藥實(shí)際中，噴灑出去的農(nóng)藥只有極少部分能夠到達(dá)防治靶標(biāo)，Metcalf曾估算，從施藥器械噴灑出去的農(nóng)藥只有25% 50%能沉積在作物葉片上，不足1%沉積在靶標(biāo)害蟲上，只有不足0.03%的藥劑能起到殺蟲作用。因此化學(xué)農(nóng)藥是高效的，但卻是低效使用。農(nóng)藥使用中的低效率，不僅浪費(fèi)大量農(nóng)藥，還使大量農(nóng)藥流失到環(huán)境中，造成人畜中毒、環(huán)境污染。如何提高農(nóng)藥的有效利用率，降低農(nóng)藥在非靶標(biāo)環(huán)境中的投放量，是農(nóng)藥使用技術(shù)在21世紀(jì)的主要研究內(nèi)容。減少農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中農(nóng)藥的使用和依賴，減少農(nóng)藥對環(huán)境的污染是現(xiàn)代農(nóng)業(yè)工程技術(shù)發(fā)展的一個(gè)重要目標(biāo)。我國靜電噴霧技術(shù)的研究始于20世紀(jì)70年代末。上海首先成立了靜電噴霧實(shí)驗(yàn)協(xié)作組，上海明光儀表廠、江蘇太倉靜電設(shè)備廠、丹陽電子研究所及北京農(nóng)業(yè)大學(xué)等先后研制了手持轉(zhuǎn)盤式靜電噴霧器；河北邯鄲市機(jī)械研究所研究了電場擊碎手持式靜電噴霧器；南京林業(yè)大學(xué)研制了高射程靜電噴霧機(jī)。這些單位與使用部門配合，在多種作物上進(jìn)行了大量噴灑分布及防治效果實(shí)驗(yàn)，但都沒達(dá)到實(shí)用推廣階段。江蘇理工大學(xué)在建立室內(nèi)靜電噴霧實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)和大量實(shí)驗(yàn)的前提下，研制了轉(zhuǎn)盤式手持微量靜電噴霧器、車載式靜電噴霧機(jī)和拖拉機(jī)牽引式風(fēng)送靜電噴霧機(jī)，并進(jìn)行了大面積田間應(yīng)用實(shí)驗(yàn)，取得了良好的滅蟲效果。江蘇理工大學(xué)對靜電場作用下的液滴霧化展開了較為系統(tǒng)的研究，認(rèn)為靜電作用可以降低液體表面張力，減少霧化阻力，同時(shí)同性電荷間的排斥作用產(chǎn)生與表面張力相反的附加內(nèi)外壓力差，從而提高霧化程度。南京林業(yè)大學(xué)對靜電噴霧滅蝗技術(shù)的研究，認(rèn)為靜電噴霧可降低農(nóng)藥的表面張力，從而提高蝗蟲受藥概率，同時(shí)還增強(qiáng)農(nóng)藥霧滴在蝗蟲及植株上的附著力，延長農(nóng)藥對蝗蟲的殘效期。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種自行走定向靜電噴霧機(jī)，其目的在于提高小田作業(yè)的自動(dòng)化程度，避免盲目、大量噴灑造成的農(nóng)藥利用率的低下，特別是農(nóng)藥過度使用中對環(huán)境的污染破壞，同時(shí)可以降低農(nóng)藥噴施成本和對環(huán)境的最小影響，實(shí)現(xiàn)溫室大棚中的生態(tài)平衡；；也使農(nóng)業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化技術(shù)更加系列化，適應(yīng)“高產(chǎn)、優(yōu)質(zhì)、高效”農(nóng)業(yè)的農(nóng)機(jī)化技術(shù)要求。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取了如下技術(shù)方案。一種自行走定向靜電噴霧機(jī)，其特征在于:由自行走底盤模塊、靜電噴霧系統(tǒng)模塊、整機(jī)控制系統(tǒng)模塊組成；自行走底盤模塊采用四輪支撐，后輪為驅(qū)動(dòng)輪，采用直流行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過鏈傳動(dòng)傳遞動(dòng)力，前輪為轉(zhuǎn)向輪，采用雙桿等速等行程的油缸帶動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)完成轉(zhuǎn)向；靜電噴霧系統(tǒng)包括藥液儲存輸送裝置、控制系統(tǒng)、靜電噴霧裝置，藥液儲存輸送裝置包括儲藥桶、風(fēng)機(jī)、紅外目標(biāo)檢測器；靜電噴霧裝置采用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)；靜電噴霧系統(tǒng)結(jié)構(gòu):噴嘴14分別與液壓泵11和風(fēng)機(jī)12相連，液壓泵11與儲藥桶13相連，同時(shí)控制系統(tǒng)10分別于紅外線目標(biāo)檢測器9和液壓泵11相連；紅外線目標(biāo)檢測器9和噴嘴14放著在曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的托盤架15上，托盤架15上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，紅外線目標(biāo)檢測器9在行進(jìn)中檢測出目標(biāo)的存在將信號傳給控制系統(tǒng)10，控制系統(tǒng)同時(shí)啟動(dòng)輸送藥液的液壓泵11和霧化藥液的風(fēng)機(jī)12泵從儲藥桶13中抽取藥液并且輸送到噴嘴14實(shí)現(xiàn)藥液的噴灑，如果沒有目標(biāo)或目標(biāo)消失則不開啟和關(guān)閉。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于: (I)自行走定向靜電噴霧機(jī)的使用不僅僅局限于在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中使用，也可以適用于園林、綠化等多領(lǐng)域，整機(jī)設(shè)計(jì)中充分考慮了使用的環(huán)境條件，動(dòng)力源的采用蓄電池，實(shí)現(xiàn)無線遙控系統(tǒng)控制各項(xiàng)運(yùn)動(dòng)，擴(kuò)大了整機(jī)的使用范圍。(2)自行走定向靜電噴霧機(jī)能夠通過紅外線目標(biāo)檢測裝置自動(dòng)檢測，針對目標(biāo)定向定靶噴灑藥液，且采用風(fēng)機(jī)與水泵共同作用，細(xì)化霧化顆粒，靜電噴頭則實(shí)現(xiàn)了二次霧化，提高了藥液使用的效率，避免了環(huán)境的污染，使得機(jī)器工作時(shí)更加環(huán)保。(3)自行走定向噴霧機(jī)實(shí)現(xiàn)人機(jī)分離，操作人員通過無遙控系統(tǒng)控制機(jī)器的行走、轉(zhuǎn)向和工作,避免藥液對人員健康的損傷。(4)自行走定向噴霧機(jī)在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中，選擇了等速等行程雙桿油缸控制機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)轉(zhuǎn)向車輪的偏移完成整機(jī)的轉(zhuǎn)向動(dòng)作，該系統(tǒng)便于實(shí)現(xiàn)整車的無線遙控轉(zhuǎn)向功能。


圖1是前輪轉(zhuǎn)向裝置主視圖。圖2是后輪驅(qū)動(dòng)裝置主視圖。圖3是目標(biāo)檢測及噴霧系統(tǒng)簡圖。圖4是靜電噴霧機(jī)構(gòu)的原理圖。圖5是靜電噴霧系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。圖6是自行走定向靜電噴霧機(jī)整機(jī)簡圖。
具體實(shí)施例方式行走驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)力源采用直流變速行走電機(jī)1，行走電機(jī)I由螺栓固定于底盤上，同時(shí)通過鏈條與驅(qū)動(dòng)軸4上的第二鏈輪3相連，驅(qū)動(dòng)輪5通過平鍵與驅(qū)動(dòng)軸鍵槽相聯(lián)。如圖1所示。轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向動(dòng)作通過無線遙控控制轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)完成轉(zhuǎn)向，選用雙桿等速等行程的油缸帶動(dòng)轉(zhuǎn)向橫拉桿將平行移動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)檐囕喞@軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)兩轉(zhuǎn)向輪的同向同角度偏轉(zhuǎn)，完成轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。轉(zhuǎn)向橫拉桿7上端的滑槽與油缸8的雙桿相聯(lián)，橫拉桿的下端通過軸承與轉(zhuǎn)向輪6相連。如圖2所示。靜電噴霧系統(tǒng)根據(jù)工作過程和功能其組成包括:藥液儲存輸送裝置、目標(biāo)檢測及噴霧控制系統(tǒng)、靜電噴霧機(jī)夠。目標(biāo)檢測及噴霧控制系統(tǒng)按圖3所示的技術(shù)方案實(shí)施，該系統(tǒng)的特征在于:該系統(tǒng)有靜電噴頭14、紅外線監(jiān)測器9、控制系統(tǒng)10、液壓泵11、風(fēng)機(jī)12、儲藥桶13組成；其中:靜電噴頭14通過管路與液壓泵11、風(fēng)機(jī)12、儲藥桶13直接相連，液壓泵11、風(fēng)機(jī)12的控制開關(guān)以及紅外檢測器9與控制系統(tǒng)10直接通過電信號傳輸線連接構(gòu)成該系統(tǒng)整體。靜電噴霧機(jī)夠的主體為噴霧結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)按圖4所示的技術(shù)方案實(shí)施，根據(jù)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的基本原理結(jié)合所設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的要求設(shè)計(jì)的噴霧機(jī)構(gòu)，主要有紅外檢測裝置固定支架22、噴霧組件23、靜電發(fā)生器24都固定于托架板15上，曲柄17、連桿16通過軸承連接在一起并由常規(guī)機(jī)械連接固定于機(jī)架上構(gòu)成完整的噴霧機(jī)構(gòu)。藥液儲存輸送裝置由支架經(jīng)常規(guī)機(jī)械連接固定于車架上，并通過管路與靜電噴霧機(jī)夠相連，進(jìn)行藥液輸送；目標(biāo)檢測及噴霧控制系統(tǒng)與靜電噴霧機(jī)夠之間通過電信號傳輸線連接，目標(biāo)檢測裝置將電信號通過傳輸線傳遞到控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)通過傳輸線控制泵
11、風(fēng)機(jī)12的開關(guān)，三者通過機(jī)械連接與電信號傳輸線連接成為完整的靜電噴霧系統(tǒng)。如圖5所示。工作原理如下:(一)自動(dòng)行走底盤設(shè)計(jì):底盤的作用作為 支架支撐、連接所有的零部件，底盤的支撐連接作用通過車架及車架上的各零部件的支撐架實(shí)現(xiàn)，行走、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)則包含于底盤部件中。整個(gè)底盤采用四輪支撐，后輪驅(qū)動(dòng)、前輪轉(zhuǎn)向。行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)自行走定向靜電噴霧機(jī)整機(jī)的運(yùn)動(dòng)是將行走電機(jī)輸出的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，完成整機(jī)的前進(jìn)或后退。通過無線控制系統(tǒng)發(fā)出行走或停止信號給行走電機(jī)1，當(dāng)行走電機(jī)I工作時(shí)傳遞動(dòng)力給第一鏈輪2，第一鏈輪2通過鏈將動(dòng)力傳遞給第二鏈輪3，第二鏈輪3與驅(qū)動(dòng)輪5通過驅(qū)動(dòng)軸4連接，第二鏈輪3旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸4及驅(qū)動(dòng)軸上的驅(qū)動(dòng)輪5一起旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退。如圖1所示。轉(zhuǎn)向裝置的設(shè)計(jì)自行走定向靜電噴霧機(jī)的轉(zhuǎn)向動(dòng)作是通過無線遙控控制轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)完成轉(zhuǎn)向的，本機(jī)器選用雙桿等速等行程的油缸帶動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)將平行移動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)檐囕喞@軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)兩轉(zhuǎn)向輪的同向同角度偏轉(zhuǎn)完成轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)將轉(zhuǎn)向信號傳遞到液壓動(dòng)力包內(nèi)的電磁元件，控制雙桿等速等行程油缸8活塞的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致油缸雙桿作平移動(dòng)作，油缸雙桿分別與兩轉(zhuǎn)向桿7連接，帶動(dòng)轉(zhuǎn)向桿旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向桿上的轉(zhuǎn)向輪6同時(shí)旋轉(zhuǎn)相同角度，實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向動(dòng)作。如圖2所示。(二)靜電噴霧系統(tǒng)設(shè)計(jì)靜電噴霧系統(tǒng)根據(jù)工作過程和功能其組成包括:藥液儲存輸送裝置、目標(biāo)檢測、噴霧系統(tǒng)、靜電噴霧機(jī)夠。在設(shè)計(jì)中查閱、參考已有的資料和噴霧機(jī)械，決定選用了現(xiàn)有的藥液儲存器。藥液的輸送選用液壓泵將藥液通過管路傳輸?shù)絿婌F機(jī)構(gòu)，但是，自行走定向靜電噴霧機(jī)為了提高藥液的霧化程度，使霧滴細(xì)化，增加霧滴數(shù)量，在藥液噴灑中運(yùn)用風(fēng)機(jī)吹風(fēng)完成霧化作用。因此，藥液儲存輸送裝置的組成直接選用，包括:儲藥桶直徑X高:497 X 810mm、液壓泵、風(fēng)機(jī)及輸送管路。
目標(biāo)檢測及噴霧系統(tǒng)自行走定向靜電噴霧機(jī)設(shè)計(jì)要求在行走過程中發(fā)現(xiàn)檢測目標(biāo)，目標(biāo)存在則控制系統(tǒng)開啟噴霧機(jī)構(gòu)進(jìn)行藥液噴灑，反之，則關(guān)閉或不開啟。本機(jī)設(shè)計(jì)中考慮成本及相關(guān)因素影響，決定選擇紅外線檢測目標(biāo)技術(shù)。噴嘴14分別與液壓泵11和風(fēng)機(jī)12相連，液壓泵11與儲藥桶13相連，同時(shí)控制系統(tǒng)10分別于紅外檢測裝置9和液壓泵11相連。紅外檢測裝置9在行進(jìn)中檢測出目標(biāo)的存在將信號傳給控制系統(tǒng)10，控制系統(tǒng)同時(shí)啟動(dòng)輸送藥液的液壓泵11和霧化藥液的風(fēng)機(jī)12泵從儲藥桶13中抽取藥液并且輸送到噴嘴14實(shí)現(xiàn)藥液的噴灑，如果沒有目標(biāo)或目標(biāo)消失則不開啟和關(guān)閉。如圖3所示。靜電噴霧機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)靜電噴灑機(jī)構(gòu)包括兩大部分，一是給噴灑的霧滴增加靜電的靜電發(fā)生儀器，另外一個(gè)實(shí)現(xiàn)上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。靜電發(fā)生器在機(jī)器的設(shè)計(jì)中選用現(xiàn)有產(chǎn)品，重點(diǎn)是噴霧的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選型和設(shè)計(jì)。 對于靜電噴霧機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)比較簡單，運(yùn)行速度不高，要求將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為上下的直線運(yùn)動(dòng)，在設(shè)計(jì)中選用了曲柄滑塊機(jī)構(gòu)作為噴灑機(jī)構(gòu)。根據(jù)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的基本原理結(jié)合所設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的要求，靜電噴霧機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)如下所述。第三鏈輪通過鏈條與位于它之下的第四鏈輪18相連，第四鏈輪18通過軸與曲柄17下端和軸承座19上端相連，曲柄17上端與連桿16下端通過軸連接在一起。具體設(shè)計(jì)如下:連接紅外檢測裝置固定支架22固定支撐紅外檢測裝置9、噴霧組件23、靜電發(fā)生器24都固定于托架板15上，托架板15隨著運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)作上下運(yùn)動(dòng)。上下運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)過程是工作電機(jī)通過第三鏈輪將動(dòng)力傳遞給第四鏈輪18，與第四鏈輪18連接的軸承帶動(dòng)曲柄17 —起作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，曲柄17上端通過連接軸與連桿16下端產(chǎn)生連接，曲柄17旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)連桿16的下端作復(fù)合運(yùn)動(dòng)，連桿16的上端由于滑槽組件滑槽的限制只能沿著滑槽作上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，連桿16的上端固定有托板架15，固定托板架隨著連桿16上端的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)檢測和噴霧機(jī)構(gòu)的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)。上述組件要隨著機(jī)器一起先進(jìn)，必須固定于機(jī)器之上，上述組件通過軸承座19、軸承支架20固定于車架21之上，實(shí)現(xiàn)了預(yù)期設(shè)計(jì)要求。如圖4所示。靜電噴霧系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)靜電噴霧系統(tǒng)是由三大部分組合而成，三部分共同作用才能完成藥液的噴灑工作。首先，在靜電噴霧機(jī)行走過程中，噴霧機(jī)構(gòu)功過電機(jī)25通過第三鏈輪26傳動(dòng)將動(dòng)力傳遞第四鏈輪18，第四鏈輪18帶動(dòng)與之相連的曲柄17，曲柄17帶動(dòng)連桿16運(yùn)動(dòng)，使得機(jī)構(gòu)最終實(shí)現(xiàn)托盤架15沿滑道的的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，置于托盤架上的紅外線檢測裝置9工作，如果檢測到植物信號后，將信息傳遞到控制泵、風(fēng)機(jī)開關(guān)的控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)同時(shí)將泵11、風(fēng)機(jī)12打開，實(shí)現(xiàn)行進(jìn)中噴灑藥液作業(yè)；當(dāng)檢測裝置檢測目標(biāo)已經(jīng)消失或者沒有目標(biāo)，則控制系統(tǒng)關(guān)閉或則不打開泵、風(fēng)機(jī)。藥液儲存在儲藥桶13內(nèi)。靜電噴霧系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖5所示。(三)自行走定向靜電噴霧機(jī)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)自行走定向靜電噴霧機(jī)除了上述各部分系統(tǒng)，還包括了提供動(dòng)力源的24v蓄電池27、液壓包28和相關(guān)控制元件以及實(shí)現(xiàn)無線遙控的整機(jī)控制系統(tǒng)，24v蓄電池27、液壓包28都固定在底盤上，液壓包28在24v蓄電池27前方，以上元器件根據(jù)需求整機(jī)的結(jié)構(gòu)布置通過常規(guī)機(jī)械連接和電信號傳輸線連 接在一起。整機(jī)的結(jié)構(gòu)布置簡圖如圖6所示。
權(quán)利要求
1.一種自行走定向靜電噴霧機(jī)，其特征在于:由自行走底盤模塊、靜電噴霧系統(tǒng)模塊、整機(jī)控制系統(tǒng)模塊組成；自行走底盤模塊采用四輪支撐，后輪為驅(qū)動(dòng)輪，采用直流行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過鏈傳動(dòng)傳遞動(dòng)力，前輪為轉(zhuǎn)向輪，采用雙桿等速等行程的油缸帶動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)完成轉(zhuǎn)向；靜電噴霧系統(tǒng)包括藥液儲存輸送裝置、控制系統(tǒng)、靜電噴霧裝置，藥液儲存輸送裝置包括儲藥桶、風(fēng)機(jī)、紅外目標(biāo)檢測器；靜電噴霧裝置采用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)；靜電噴霧系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下:噴嘴(14)分別與液壓泵(11)和風(fēng)機(jī)(12)相連，液壓泵(11)與儲藥桶(13)相連，同時(shí)控制系統(tǒng)(10)分別于紅外線目標(biāo)檢測器(9)和液壓泵(11)相連；紅外線目標(biāo)檢測器(9)和噴嘴(14)放著在曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的托盤架(15)上，托盤架(15)上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，紅外線目標(biāo)檢測器(9)在行進(jìn)中檢測出目標(biāo)的存在將信號傳給控制系統(tǒng)(10)，控制系統(tǒng)同時(shí)啟動(dòng)輸送藥液的液壓泵(11)和霧化藥液的風(fēng)機(jī)(12)，泵從儲藥桶(13)中抽取藥液并且輸 送到噴嘴(14)實(shí)現(xiàn)藥液的噴灑，如果沒有目標(biāo)或目標(biāo)消失則不開啟和關(guān)閉。
全文摘要
一種自行走定向靜電噴霧機(jī)屬于機(jī)械設(shè)計(jì)與制造領(lǐng)域。本發(fā)明由自行走底盤模塊、靜電噴霧系統(tǒng)模塊、整機(jī)控制系統(tǒng)模塊組成。自行走底盤模塊采用四輪支撐，后輪為驅(qū)動(dòng)輪，采用直流行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過鏈傳動(dòng)傳遞動(dòng)力，前輪為轉(zhuǎn)向輪，采用雙桿等速等行程的油缸帶動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)完成轉(zhuǎn)向；靜電噴霧系統(tǒng)是包括藥液儲存輸送裝置、控制系統(tǒng)、靜電噴霧裝置，藥液儲存輸送裝置包括儲藥桶、風(fēng)機(jī)、紅外目標(biāo)檢測器；靜電噴霧裝置采用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。本發(fā)明定向定靶噴灑藥液，避免了環(huán)境的污染，提高了藥液使用的效率，實(shí)現(xiàn)人機(jī)分離，操作人員通過無遙控系統(tǒng)控制機(jī)器的行走、轉(zhuǎn)向和工作，避免藥液對人員健康的損傷。
文檔編號A01M7/00GK103223383SQ20131008466
公開日2013年7月31日 申請日期2013年3月15日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月15日
發(fā)明者李楊, 薛孝樂, 趙鵬, 王大康 申請人:北京工業(yè)大學(xué)