欧美在线观看视频网站,亚洲熟妇色自偷自拍另类,啪啪伊人网,中文字幕第13亚洲另类,中文成人久久久久影院免费观看 ,精品人妻人人做人人爽,亚洲a视频

一種果園變程復(fù)合噴藥方法及裝置制造方法

文檔序號(hào):261555閱讀:316來(lái)源:國(guó)知局
一種果園變程復(fù)合噴藥方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】,具體涉及一種果園變程復(fù)合噴藥方法及裝置。該果園變程復(fù)合噴藥裝置包括行走機(jī)構(gòu),在所述行走機(jī)構(gòu)上安裝有施藥裝置;控制器及對(duì)靶傳感器,所述控制器分別與對(duì)靶傳感器、施藥裝置電連接,對(duì)靶調(diào)節(jié)裝置與對(duì)靶傳感器連接,用于移動(dòng)調(diào)節(jié)對(duì)靶傳感器,以實(shí)現(xiàn)針對(duì)不同靶標(biāo)果樹(shù)進(jìn)行有效對(duì)靶;且對(duì)靶傳感器用于識(shí)別與探測(cè)靶標(biāo)果樹(shù),并將探測(cè)信息反饋至控制器,控制器根據(jù)探測(cè)信息以控制施藥裝置施藥,以保證在最合適的距離噴灑到靶標(biāo)果樹(shù)上,尤其是果樹(shù)時(shí),可針對(duì)不同果樹(shù)自動(dòng)選擇施藥,節(jié)省施藥量。
【專利說(shuō)明】一種果園變程復(fù)合噴藥方法及裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械領(lǐng)域,尤其涉及一種果園變程復(fù)合噴藥方法及裝置。

【背景技術(shù)】
[0002] 農(nóng)藥噴灑技術(shù)是一門(mén)綜合性的技術(shù),農(nóng)藥噴灑技術(shù)水平的高低,不僅取決于農(nóng)藥 品種和劑型的發(fā)展及人們對(duì)病蟲(chóng)害發(fā)生變化規(guī)律和病蟲(chóng)生態(tài)習(xí)性的認(rèn)識(shí)水平,還取決于施 藥器械的性能和制造水平。
[0003] 目前病蟲(chóng)害的防治主要靠化學(xué)農(nóng)藥,然而農(nóng)藥的過(guò)量施用會(huì)導(dǎo)致大量農(nóng)藥殘留, 從而嚴(yán)重污染生態(tài)環(huán)境,威脅農(nóng)產(chǎn)品安全,而無(wú)靶標(biāo)噴施造成的靶標(biāo)外大量農(nóng)藥沉積是果 園農(nóng)藥殘留的主要原因之一。對(duì)靶噴藥技術(shù)是降低農(nóng)藥殘留的有效手段,其關(guān)鍵技術(shù)是靶 標(biāo)探測(cè)技術(shù)。目前果園靶標(biāo)探測(cè)主要采用紅外、圖像和超聲等探測(cè)技術(shù)感知果樹(shù)冠層形狀 及位置信息,該方法能準(zhǔn)確判斷稠密樹(shù)冠存在與否,甚至能很好的探測(cè)出靶標(biāo)外形輪廓。但 是,由于果園種植的果樹(shù)的大小不均勻,同一果園也存在果樹(shù)品種大小不同,高矮不同,行 距不同等問(wèn)題,往往不能準(zhǔn)確對(duì)靶。在針對(duì)不同果樹(shù)噴藥時(shí),由于傳統(tǒng)施藥裝置的對(duì)靶傳感 器不能移動(dòng)調(diào)節(jié),無(wú)法實(shí)現(xiàn)針對(duì)不同果樹(shù)進(jìn)行有效對(duì)靶,并在最合適的距離噴灑到果樹(shù)上。 尤其針對(duì)幼年果樹(shù)和成年果樹(shù),因?yàn)橛啄旯麡?shù)與成年果樹(shù)作為不同的施藥對(duì)象,其對(duì)藥量 的需求不同,所以采用傳統(tǒng)的施藥方法會(huì)造成大量藥液的浪費(fèi)。
[0004] 因此,針對(duì)以上不足,需要一種能夠?qū)崿F(xiàn)針對(duì)不同靶標(biāo)果樹(shù)進(jìn)行有效對(duì)靶,并在最 合適的距離噴灑到靶標(biāo)果樹(shù)上,可自動(dòng)選擇施藥,節(jié)省施藥量的果園變程復(fù)合噴藥方法及 裝直。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] (一)要解決的技術(shù)問(wèn)題
[0006] 本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供了一種果園變程復(fù)合噴藥方法及裝置,使得能夠 實(shí)現(xiàn)針對(duì)不同靶標(biāo)果樹(shù)進(jìn)行有效對(duì)靶,并在最合適的距離噴灑到靶標(biāo)果樹(shù)上,尤其針對(duì)不 同果樹(shù)時(shí)可自動(dòng)選擇施藥,節(jié)省施藥量。
[0007] (二)技術(shù)方案
[0008] 為了解決上述技術(shù)問(wèn)題,本發(fā)明提供一種果園變程復(fù)合噴藥裝置,該果園變程復(fù) 合噴藥裝置包括:
[0009] 行走機(jī)構(gòu),在所述行走機(jī)構(gòu)上安裝有施藥裝置;
[0010] 控制器及對(duì)靶傳感器,所述控制器分別與對(duì)靶傳感器、施藥裝置電連接,所述對(duì)靶 傳感器用于識(shí)別與探測(cè)靶標(biāo)果樹(shù),并將探測(cè)信息反饋至控制器,所述控制器根據(jù)探測(cè)信息 以控制所述施藥裝置施藥;
[0011] 對(duì)靶調(diào)節(jié)裝置,所述對(duì)靶調(diào)節(jié)裝置與對(duì)靶傳感器連接,用于移動(dòng)調(diào)節(jié)所述對(duì)靶傳 感器。
[0012] 其中,所述施藥裝置包括:
[0013] 藥箱,懸掛于行走機(jī)構(gòu)的上方,用于盛裝藥液;
[0014] 抽吸泵,與藥箱連通,并通過(guò)電磁換向閥控制藥液的輸出;
[0015] 第一噴嘴及第二噴嘴,分別連通于電磁換向閥,所述第一噴嘴用于對(duì)幼年期的靶 標(biāo)果樹(shù)進(jìn)行噴藥,所述第二噴嘴用于對(duì)成年期的靶標(biāo)果樹(shù)進(jìn)行噴藥;
[0016] 噴嘴調(diào)節(jié)裝置,與第一噴嘴連接,用于移動(dòng)調(diào)節(jié)第一噴嘴。
[0017] 其中,所述噴嘴調(diào)節(jié)裝置包括第二固定桿、第二擺桿、第二立桿和第二電動(dòng)推桿, 所述第二固定桿位于行走機(jī)構(gòu)的車(chē)尾部,在第二固定桿上鉸接有第二擺桿,所述第二擺桿 沿第二固定桿的周向轉(zhuǎn)動(dòng),并通過(guò)第二立桿與第二電動(dòng)推桿連接,所述第二電動(dòng)推桿沿其 軸向伸縮,用于移動(dòng)調(diào)節(jié)第一噴嘴。
[0018] 其中,所述抽吸泵為通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的壓力泵,所述電機(jī)的輸出軸通過(guò)電磁離合器、 聯(lián)軸器連接于所述壓力泵的輸入端,所述壓力泵通過(guò)固定裝置固定于行走機(jī)構(gòu)上,且在固 定裝置上設(shè)有用于吹散藥液的風(fēng)扇,所述風(fēng)扇與第二噴嘴對(duì)應(yīng)設(shè)置。
[0019] 其中,所述控制器密封安裝于行走機(jī)構(gòu)上,在行走機(jī)構(gòu)的車(chē)尾部設(shè)有用于搭載第 一噴嘴的固定座,所述固定座底部設(shè)有行走輪。
[0020] 其中,所述對(duì)靶調(diào)節(jié)裝置包括第一固定桿、第一擺桿、第一立桿和第一電動(dòng)推桿, 所述第一固定桿位于行走機(jī)構(gòu)的車(chē)頭部,在第一固定桿上鉸接有第一擺桿,所述第一擺桿 沿第一固定桿的周向轉(zhuǎn)動(dòng),并通過(guò)第一立桿與第一電動(dòng)推桿連接,所述第一電動(dòng)推桿沿其 軸向伸縮,用于移動(dòng)調(diào)節(jié)所述對(duì)靶傳感器。
[0021] 其中,所述對(duì)靶傳感器通過(guò)橫桿與第一電動(dòng)推桿連接,兩個(gè)所述對(duì)靶傳感器分別 位于橫桿端部的球形罩內(nèi)。
[0022] 其中,所述對(duì)靶傳感器包括分別與控制器電連接的激光探頭、紅外傳感器和超聲 傳感器,所述激光探頭用于探測(cè)行走機(jī)構(gòu)在行程線路上的障礙物以及果樹(shù)行的走向,發(fā)揮 無(wú)人駕駛或有人駕駛預(yù)警果樹(shù)每一行的栽培方向;所述紅外傳感器用于定位靶標(biāo)果樹(shù)的位 置以及果樹(shù)輪廓、果樹(shù)輪廓重疊區(qū),所述超聲傳感器用于探測(cè)靶標(biāo)果樹(shù)的輪廓、果樹(shù)輪廓重 疊區(qū),紅外傳感器和超聲傳感器互相提供決策支撐,為樣本分段線性分類(lèi)器的搭建提供支 撐數(shù)據(jù)。
[0023] 本發(fā)明還提供一種果園變程復(fù)合噴藥方法,包括:
[0024] S1、設(shè)定控制器的局域網(wǎng)絡(luò)以進(jìn)行對(duì)靶傳感器的信號(hào)掃描偵測(cè)和參數(shù)處理;
[0025] S2、對(duì)靶傳感器根據(jù)交遇區(qū)的樣本數(shù)據(jù),設(shè)計(jì)統(tǒng)計(jì)試驗(yàn),分段線性分類(lèi)器繼續(xù)選擇 以進(jìn)行探測(cè);
[0026] S3、通過(guò)對(duì)靶調(diào)節(jié)裝置移動(dòng)對(duì)靶傳感器以識(shí)別靶標(biāo)果樹(shù),并將探測(cè)信息發(fā)送至控 制器,以判斷靶標(biāo)果樹(shù)為幼年期或成年期;
[0027] S4,根據(jù)不同時(shí)期的靶標(biāo)果樹(shù)自動(dòng)切換施藥裝置的施藥管路,控制施藥的不同濃 度和不同種類(lèi)的農(nóng)藥。
[0028] 其中,該果園變程復(fù)合噴藥方法還包括:
[0029] 步驟S4施藥裝置采用獨(dú)立設(shè)置的第一噴嘴和第二噴嘴,
[0030] 其中當(dāng)靶標(biāo)果樹(shù)為幼年期時(shí),通過(guò)電動(dòng)推桿使對(duì)靶傳感器到達(dá)靶標(biāo)果樹(shù),樹(shù)冠樣 本學(xué)習(xí)后識(shí)別出最佳探測(cè)距離,然后施藥管路自動(dòng)切換到第一噴嘴,且保持風(fēng)扇和第二噴 嘴均處于關(guān)閉狀態(tài),第一噴嘴接通單獨(dú)的管路和單獨(dú)的副藥箱,按照有差別于成年期靶標(biāo) 果樹(shù)的農(nóng)藥濃度對(duì)幼年期的靶標(biāo)果樹(shù)進(jìn)行噴藥;
[0031] 其中當(dāng)靶標(biāo)果樹(shù)為成年期時(shí),施藥管路自動(dòng)切換到第二噴嘴,風(fēng)扇開(kāi)啟且保持第 一噴嘴處于關(guān)閉狀態(tài),第二噴嘴對(duì)成年期的靶標(biāo)果樹(shù)進(jìn)行噴藥。
[0032] (三)有益效果
[0033] 本發(fā)明的上述技術(shù)方案具有以下有益效果:本發(fā)明果園變程復(fù)合噴藥裝置的對(duì)靶 調(diào)節(jié)裝置與對(duì)靶傳感器連接,通過(guò)移動(dòng)調(diào)節(jié)對(duì)靶傳感器,實(shí)現(xiàn)針對(duì)靶標(biāo)果樹(shù)進(jìn)行有效對(duì)靶; 對(duì)靶傳感器用于識(shí)別與探測(cè)靶標(biāo)果樹(shù),并將探測(cè)信息反饋至控制器,控制器根據(jù)探測(cè)信息 以控制施藥裝置施藥,在最合適的距離噴灑到靶標(biāo)果樹(shù)上,可針對(duì)不同靶標(biāo)果樹(shù)自動(dòng)選擇 施藥,節(jié)省施藥量。尤其通過(guò)第一噴嘴及第二噴嘴,可實(shí)現(xiàn)對(duì)幼年期的靶標(biāo)果樹(shù)和成年期的 靶標(biāo)果樹(shù)進(jìn)行單獨(dú)噴藥,并通過(guò)噴嘴調(diào)節(jié)裝置可針對(duì)不同果樹(shù)對(duì)象實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)節(jié)噴嘴中心 到靶標(biāo)果樹(shù)的距離,能很好適應(yīng)不同果樹(shù)對(duì)象,可明顯節(jié)省藥量,市場(chǎng)潛力巨大。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0034] 圖1為本發(fā)明實(shí)施例果園變程復(fù)合噴藥裝置的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0035] 圖2為本發(fā)明實(shí)施例第一噴嘴的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0036] 圖3為本發(fā)明實(shí)施例對(duì)靶傳感器的工作狀態(tài)示意圖;
[0037] 圖4為本發(fā)明實(shí)施例對(duì)靶傳感器的對(duì)靶原理圖。
[0038] 其中,1 :行走機(jī)構(gòu);2 :施藥裝置;3 :控制器;4 :對(duì)靶傳感器;5 :對(duì)靶調(diào)節(jié)裝置;6 : 藥箱;7 :抽吸泵;8 :電磁換向閥;9 :第一噴嘴;10 :第二噴嘴;11 :噴嘴調(diào)節(jié)裝置;12 :第二 固定桿;13 :第二擺桿;14 :第二立桿;15 :第二電動(dòng)推桿;16 :電機(jī);17 :輸出軸;18 :電磁離 合器;19 :聯(lián)軸器;20 :固定裝置;21 :風(fēng)扇;22 :第一固定桿;23 :第一擺桿;24 :第一立桿; 25 :第一電動(dòng)推桿;26 :固定座;27 :行走輪,28 :懸臂;29 :靶標(biāo)位置;30 :貝葉斯面;31 :果 樹(shù)輪廓;32 :大果樹(shù);33 :小果樹(shù);34 :行走線路。

【具體實(shí)施方式】
[0039] 下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于 說(shuō)明本發(fā)明,但不能用來(lái)限制本發(fā)明的范圍。
[0040] 在本發(fā)明的描述中,除非另有說(shuō)明,"多個(gè)"的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上;除非另有說(shuō) 明,"缺口狀"的含義為除截面平齊外的形狀。術(shù)語(yǔ)"上"、"下"、"左"、"右"、"內(nèi)"、"外"、"前 端"、"后端"、"頭部"、"尾部"等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系, 僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述,而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定 的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作,因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外,術(shù)語(yǔ)"第一"、 "第二"、"第三"等僅用于描述目的,而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。
[0041] 在本發(fā)明的描述中,需要說(shuō)明的是,除非另有明確的規(guī)定和限定,術(shù)語(yǔ)"安裝"、"相 連"、"連接"應(yīng)做廣義理解,例如,可以是固定連接,也可以是可拆卸連接,或一體地連接;可 以是機(jī)械連接,也可以是電連接;可以是直接相連,也可以通過(guò)中間媒介間接相連。對(duì)于本 領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言,可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。
[0042] 如圖1所示,本實(shí)施例提供的果園變程復(fù)合噴藥裝置包括:行走機(jī)構(gòu)1,在行走機(jī) 構(gòu)1上安裝有施藥裝置2 ;控制器3及對(duì)靶傳感器4,控制器3分別與對(duì)靶傳感器4、施藥裝 置2電連接,對(duì)靶傳感器4用于識(shí)別與探測(cè)靶標(biāo)果樹(shù),并將探測(cè)信息反饋至控制器3,控制 器3根據(jù)探測(cè)信息以控制施藥裝置2施藥;對(duì)靶調(diào)節(jié)裝置5,對(duì)靶調(diào)節(jié)裝置5與對(duì)靶傳感器 4連接,用于移動(dòng)調(diào)節(jié)對(duì)靶傳感器4。通過(guò)對(duì)靶調(diào)節(jié)裝置對(duì)靶傳感器連接,實(shí)現(xiàn)移動(dòng)調(diào)節(jié)對(duì) 靶傳感器,使得能夠?qū)崿F(xiàn)針對(duì)不同果樹(shù)進(jìn)行有效對(duì)靶。
[0043] 施藥裝置2包括:藥箱6,通過(guò)懸臂28懸掛于行走機(jī)構(gòu)1的上方,用于盛裝藥液; 抽吸泵7,與藥箱6連通,用于抽吸藥箱6內(nèi)的藥液,并通過(guò)電磁換向閥8控制藥液的輸出; 第一噴嘴9及第二噴嘴10,分別通過(guò)藥管連通于電磁換向閥8,第一噴嘴9用于對(duì)幼年期的 靶標(biāo)果樹(shù)進(jìn)行噴藥,第二噴嘴10用于對(duì)成年期的靶標(biāo)果樹(shù)進(jìn)行噴藥;控制器3通過(guò)控制電 磁換向閥8以實(shí)現(xiàn)施藥管路的切換。噴嘴調(diào)節(jié)裝置11,與第一噴嘴9連接,用于移動(dòng)調(diào)節(jié)第 一噴嘴9,通過(guò)噴嘴調(diào)節(jié)裝置11可針對(duì)不同果樹(shù)對(duì)象實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)節(jié)噴嘴中心到靶標(biāo)果樹(shù)的 距離,能很好適應(yīng)不同果樹(shù)對(duì)象,明顯節(jié)省藥量。
[0044] 噴嘴調(diào)節(jié)裝置11包括第二固定桿12、第二擺桿13、第二立桿14和第二電動(dòng)推桿 15,第二固定桿12垂直位于行走機(jī)構(gòu)1的車(chē)尾部,在第二固定桿12上鉸接有沿第二固定桿 12的周向轉(zhuǎn)動(dòng)的第二擺桿13,優(yōu)選在第二固定桿12上垂于鉸接兩個(gè)第二擺桿13,第二擺桿 13通過(guò)第二立桿14與第二電動(dòng)推桿15連接,第二立桿14也為垂直方向設(shè)置,第二電動(dòng)推 桿15沿其軸向伸縮,用于移動(dòng)調(diào)節(jié)第一噴嘴9。
[0045] 如圖2所示,第一噴嘴9通過(guò)噴桿堅(jiān)直安裝形成兩排,第二電動(dòng)推桿15伸縮后可 調(diào)節(jié)兩側(cè)堅(jiān)直噴桿距離兩側(cè)幼小果樹(shù)的距離,使得堅(jiān)直噴桿距離果樹(shù)靶標(biāo)的距離可實(shí)時(shí)在 線調(diào)節(jié),節(jié)省藥量可以達(dá)到65%。
[0046] 抽吸泵7為通過(guò)電機(jī)16驅(qū)動(dòng)的壓力泵,電機(jī)16的輸出軸17通過(guò)電磁離合器18、 聯(lián)軸器19連接于壓力泵的輸入端,壓力泵通過(guò)固定裝置20固定于行走機(jī)構(gòu)1上,且在固定 裝置20上設(shè)有用于吹散藥液的風(fēng)扇21,風(fēng)扇21與第二噴嘴10對(duì)應(yīng)設(shè)置,風(fēng)扇21可產(chǎn)生強(qiáng) 風(fēng)為噴霧霧滴及樹(shù)葉翻動(dòng)提供動(dòng)力。
[0047] 控制器3密封安裝于行走機(jī)構(gòu)1上,防止藥液飛濺在其上。在行走機(jī)構(gòu)1的車(chē)尾 部設(shè)有用于搭載第一噴嘴9的固定座26,固定座26底部設(shè)有行走輪27。
[0048] 對(duì)祀調(diào)節(jié)裝置5包括第一固定桿22、第一擺桿23、第一立桿24和第一電動(dòng)推桿 25,第一固定桿22垂直位于行走機(jī)構(gòu)1的車(chē)頭部,在第一固定桿22上鉸接有沿第一固定桿 22周向轉(zhuǎn)動(dòng)的第一擺桿23,優(yōu)選地,兩個(gè)第一擺桿23垂直鉸接于第一固定桿22上。第一擺 桿23通過(guò)第一立桿24與第一電動(dòng)推桿25連接,第一立桿24垂直設(shè)置,第一電動(dòng)推桿25沿 其軸向伸縮,用于移動(dòng)調(diào)節(jié)對(duì)靶傳感器4,提高對(duì)靶精度達(dá)到100%,對(duì)靶精度有很大提高。
[0049] 而且,對(duì)靶傳感器4通過(guò)橫桿與第一電動(dòng)推桿25連接,兩個(gè)對(duì)靶傳感器4分別位 于橫桿端部的球形罩內(nèi)。對(duì)靶傳感器4包括分別與控制器3電連接的激光探頭、紅外傳感器 和超聲傳感器,激光探頭用于探測(cè)行走機(jī)構(gòu)1在行程線路上的障礙物以及果樹(shù)行的走向, 發(fā)揮無(wú)人駕駛或有人駕駛預(yù)警果樹(shù)每一行的栽培方向;所述紅外傳感器用于定位靶標(biāo)果樹(shù) 的位置以及果樹(shù)輪廓、果樹(shù)輪廓重疊區(qū),所述超聲傳感器用于探測(cè)靶標(biāo)果樹(shù)的輪廓、果樹(shù)輪 廓重疊區(qū),紅外傳感器和超聲傳感器互相提供決策支撐,為樣本分段線性分類(lèi)器的搭建提 供支撐數(shù)據(jù)。本發(fā)明還提供一種果園變程復(fù)合噴藥方法,包括:
[0050] S1、設(shè)定控制器的局域網(wǎng)絡(luò)以進(jìn)行對(duì)靶傳感器的信號(hào)掃描偵測(cè)和參數(shù)處理;
[0051] S2、對(duì)靶傳感器根據(jù)交遇區(qū)的樣本數(shù)據(jù),設(shè)計(jì)統(tǒng)計(jì)試驗(yàn),分段線性分類(lèi)器繼續(xù)選擇 以進(jìn)行探測(cè);
[0052] S3、通過(guò)對(duì)靶調(diào)節(jié)裝置移動(dòng)對(duì)靶傳感器以識(shí)別靶標(biāo)果樹(shù),并將探測(cè)信息發(fā)送至控 制器,以判斷靶標(biāo)果樹(shù)為幼年期或成年期;
[0053] S4,根據(jù)不同時(shí)期的靶標(biāo)果樹(shù)自動(dòng)切換施藥裝置的施藥管路,控制施藥的不同濃 度和不同種類(lèi)的農(nóng)藥(幼樹(shù)的農(nóng)藥濃度和成樹(shù)有差異)。
[0054] 其中,該果園變程復(fù)合噴藥方法還包括:
[0055] 步驟S4施藥裝置采用獨(dú)立設(shè)置的第一噴嘴和第二噴嘴,
[0056] 其中當(dāng)靶標(biāo)果樹(shù)為幼年期時(shí),通過(guò)電動(dòng)推桿使對(duì)靶傳感器到達(dá)靶標(biāo)果樹(shù),樹(shù)冠樣 本學(xué)習(xí)后識(shí)別出最佳探測(cè)距離,樹(shù)冠樣本的學(xué)習(xí)是需通過(guò)多次試驗(yàn)才能得以完成,樹(shù)冠樣 本的探測(cè)隨之行進(jìn)速度而變化,通過(guò)改變行進(jìn)速度以得出多個(gè)樣本數(shù)據(jù),通過(guò)運(yùn)算從而識(shí) 別出最佳探測(cè)距離。然后施藥管路自動(dòng)切換到第一噴嘴,且保持風(fēng)扇和第二噴嘴均處于關(guān) 閉狀態(tài),第一噴嘴接通單獨(dú)的管路和單獨(dú)的副藥箱,按照有差別于成年期靶標(biāo)果樹(shù)的農(nóng)藥 濃度對(duì)幼年期的靶標(biāo)果樹(shù)進(jìn)行噴藥。
[0057] 其中當(dāng)靶標(biāo)果樹(shù)為成年期時(shí),施藥管路自動(dòng)切換到第二噴嘴,風(fēng)扇開(kāi)啟且保持第 一噴嘴處于關(guān)閉狀態(tài),第二噴嘴對(duì)成年期的靶標(biāo)果樹(shù)進(jìn)行噴藥。
[0058] 如圖4所示,控制器采用Can總線(局域網(wǎng)絡(luò))進(jìn)行傳感器信號(hào)掃描偵測(cè)和處理。 其處理兩果樹(shù)相互重疊算法采用的模式識(shí)別是利用交遇區(qū)的樣本設(shè)計(jì)統(tǒng)計(jì)試驗(yàn)設(shè)計(jì)的分 段線性分類(lèi)器。雖然果樹(shù)輪廓31為非線性界面,但是在行走線路34上對(duì)靶傳感器可以分 清兩棵果樹(shù)的輪廓,此時(shí)貝葉斯面30通過(guò)兩棵果樹(shù)十分靠近或相互交疊的交遇區(qū),在行走 線路34上隨著角度的改變,兩棵果樹(shù)的交遇區(qū)也隨之發(fā)生變化。本算法把這種交疊區(qū)域單 獨(dú)提取出來(lái)后作為新的樣本集,從而以構(gòu)成分段線性判別函數(shù),利用分段線性分類(lèi)器的模 式識(shí)別,以實(shí)現(xiàn)對(duì)大果樹(shù)32 (成年期果樹(shù))、小果樹(shù)33 (幼年期果樹(shù))的對(duì)靶。本發(fā)明針對(duì) 新樣本局部訓(xùn)練法創(chuàng)新改進(jìn)成用來(lái)對(duì)靶果樹(shù)識(shí)別,實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)對(duì)祀,具有較強(qiáng)的實(shí)用價(jià)值。
[0059] 對(duì)靶的控制算法如下:
[0060] 靶標(biāo)探測(cè)系統(tǒng)控制算法首先進(jìn)行優(yōu)先級(jí)區(qū)分,其中激光傳感器優(yōu)先級(jí)最高,主要 用來(lái)探測(cè)噴桿的前進(jìn)位置有沒(méi)有障礙物遮或撞擊擋對(duì)靶傳感器的橫桿,其中激光傳感器是 對(duì)射的。優(yōu)先級(jí)第二的是紅外傳感器,主要是用來(lái)定位果樹(shù)的位置,重點(diǎn)是果樹(shù)的地面以上 20cm以內(nèi)的部分,可用來(lái)判斷果樹(shù)的具體位置。優(yōu)先級(jí)第三的是超聲傳感器,主要是用來(lái)探 測(cè)果樹(shù)的輪廓的面積,決定施藥量的多少。
[0061] 首先控制器通過(guò)一個(gè)紅外傳感器感知到幼樹(shù)樹(shù)桿,用戶設(shè)置的延遲距離U和噴霧 寬度L2,計(jì)算出到開(kāi)閉對(duì)應(yīng)電磁換向閥還需要分別行走的距離Si和S2。探測(cè)系統(tǒng)L2范圍為 0?8m,Q的范圍為L(zhǎng)2?13m,Si和S2計(jì)算公式如下:

【權(quán)利要求】
1. 一種果園變程復(fù)合噴藥裝置,其特征在于,包括: 行走機(jī)構(gòu)(1),在所述行走機(jī)構(gòu)(1)上安裝有施藥裝置(2); 控制器(3)及對(duì)靶傳感器(4),所述控制器(3)分別與對(duì)靶傳感器(4)、施藥裝置(2) 電連接,所述對(duì)靶傳感器(4)用于識(shí)別與探測(cè)靶標(biāo)果樹(shù),并將探測(cè)信息反饋至控制器(3), 所述控制器(3)根據(jù)探測(cè)信息以控制所述施藥裝置(2)施藥; 對(duì)靶調(diào)節(jié)裝置(5),所述對(duì)靶調(diào)節(jié)裝置(5)與對(duì)靶傳感器(4)連接,用于移動(dòng)調(diào)節(jié)所述 對(duì)革巴傳感器(4)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的果園變程復(fù)合噴藥裝置,其特征在于,所述施藥裝置(2)包 括: 藥箱(6),懸掛于行走機(jī)構(gòu)(1)的上方,用于盛裝藥液; 抽吸泵(7),與藥箱(6)連通,并通過(guò)電磁換向閥(8)控制藥液的輸出; 第一噴嘴(9)及第二噴嘴(10),分別連通于電磁換向閥(8),所述第一噴嘴(9)用于對(duì) 幼年期的靶標(biāo)果樹(shù)進(jìn)行噴藥,所述第二噴嘴(10)用于對(duì)成年期的靶標(biāo)果樹(shù)進(jìn)行噴藥; 噴嘴調(diào)節(jié)裝置(11),與第一噴嘴(9)連接,用于移動(dòng)調(diào)節(jié)所述第一噴嘴(9)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的果園變程復(fù)合噴藥裝置,其特征在于,所述噴嘴調(diào)節(jié)裝置 (11)包括第二固定桿(12)、第二擺桿(13)、第二立桿(14)和第二電動(dòng)推桿(15),所述第二 固定桿(12)位于行走機(jī)構(gòu)(1)的車(chē)尾部,在第二固定桿(12)上鉸接有第二擺桿(13),所述 第二擺桿(13)沿第二固定桿(12)的周向轉(zhuǎn)動(dòng),并通過(guò)第二立桿(14)與第二電動(dòng)推桿(15) 連接,所述第二電動(dòng)推桿(15)沿其軸向伸縮,用于移動(dòng)調(diào)節(jié)第一噴嘴(9)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的果園變程復(fù)合噴藥裝置,其特征在于,所述抽吸泵(7)為通過(guò) 電機(jī)(16)驅(qū)動(dòng)的壓力泵,所述電機(jī)(16)的輸出軸(17)通過(guò)電磁離合器(18)、聯(lián)軸器(19) 連接于所述壓力泵的輸入端,所述壓力泵通過(guò)固定裝置(20)固定于行走機(jī)構(gòu)(1)上,且在 固定裝置(20)上設(shè)有用于吹散藥液的風(fēng)扇(21),所述風(fēng)扇(21)與第二噴嘴(10)對(duì)應(yīng)設(shè) 置。
5. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的果園變程復(fù)合噴藥裝置,其特征在于,所述控制器(3)密封安 裝于行走機(jī)構(gòu)(1)上,在行走機(jī)構(gòu)(1)的車(chē)尾部設(shè)有用于搭載第一噴嘴(9)的固定座(26), 所述固定座(26)底部設(shè)有行走輪(27)。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的果園變程復(fù)合噴藥裝置,其特征在于,所述對(duì)靶調(diào)節(jié)裝置(5) 包括第一固定桿(22)、第一擺桿(23)、第一立桿(24)和第一電動(dòng)推桿(25),所述第一固定 桿(22)位于行走機(jī)構(gòu)(1)的車(chē)頭部,在第一固定桿(22)上鉸接有第一擺桿(23),所述第一 擺桿(23)沿第一固定桿(22)的周向轉(zhuǎn)動(dòng),并通過(guò)第一立桿(24)與第一電動(dòng)推桿(25)連 接,所述第一電動(dòng)推桿(25)沿其軸向伸縮,用于移動(dòng)調(diào)節(jié)所述對(duì)靶傳感器(4)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的果園變程復(fù)合噴藥裝置,其特征在于,所述對(duì)靶傳感器(4) 通過(guò)橫桿與第一電動(dòng)推桿(25)連接,兩個(gè)所述對(duì)靶傳感器(4)分別位于橫桿端部的球形罩 內(nèi)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的果園變程復(fù)合噴藥裝置,其特征在于,所述對(duì)靶傳感器(4)包 括分別與控制器(3)電連接的激光探頭、紅外傳感器和超聲傳感器,所述激光探頭用于探 測(cè)行走機(jī)構(gòu)(1)在行程線路上的障礙物以及果樹(shù)行的走向,發(fā)揮無(wú)人駕駛或有人駕駛預(yù)警 果樹(shù)每一行的栽培方向;所述紅外傳感器用于定位靶標(biāo)果樹(shù)的位置以及果樹(shù)輪廓、果樹(shù)輪 廓重疊區(qū),所述超聲傳感器用于探測(cè)靶標(biāo)果樹(shù)的輪廓、果樹(shù)輪廓重疊區(qū),紅外傳感器和超聲 傳感器互相提供決策支撐,為樣本分段線性分類(lèi)器的搭建提供支撐數(shù)據(jù)。
9. 一種根據(jù)權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的果園變程復(fù)合噴藥裝置的進(jìn)行果園變程復(fù) 合噴藥方法,其特征在于,包括 : 51、 設(shè)定控制器的局域網(wǎng)絡(luò)以進(jìn)行對(duì)靶傳感器的信號(hào)掃描偵測(cè)和參數(shù)處理; 52、 對(duì)靶傳感器根據(jù)交遇區(qū)的樣本數(shù)據(jù),設(shè)計(jì)統(tǒng)計(jì)試驗(yàn),分段線性分類(lèi)器繼續(xù)選擇以進(jìn) 行探測(cè); 53、 通過(guò)對(duì)靶調(diào)節(jié)裝置移動(dòng)對(duì)靶傳感器以識(shí)別靶標(biāo)果樹(shù),并將探測(cè)信息發(fā)送至控制器, 以判斷靶標(biāo)果樹(shù)為幼年期或成年期; 54、 根據(jù)不同時(shí)期的靶標(biāo)果樹(shù)自動(dòng)切換施藥裝置的施藥管路,控制施藥的不同濃度和 不同種類(lèi)的農(nóng)藥。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的果園變程復(fù)合噴藥方法,其特征在于,包括: 步驟S4施藥裝置采用獨(dú)立設(shè)置的第一噴嘴和第二噴嘴, 其中當(dāng)靶標(biāo)果樹(shù)為幼年期時(shí),通過(guò)電動(dòng)推桿使對(duì)靶傳感器到達(dá)靶標(biāo)果樹(shù),樹(shù)冠樣本學(xué) 習(xí)后識(shí)別出最佳探測(cè)距離,然后施藥管路自動(dòng)切換到第一噴嘴,且保持風(fēng)扇和第二噴嘴均 處于關(guān)閉狀態(tài),第一噴嘴接通單獨(dú)的管路和單獨(dú)的副藥箱,按照有差別于成年期靶標(biāo)果樹(shù) 的農(nóng)藥濃度對(duì)幼年期的靶標(biāo)果樹(shù)進(jìn)行噴藥; 其中當(dāng)靶標(biāo)果樹(shù)為成年期時(shí),施藥管路自動(dòng)切換到第二噴嘴,風(fēng)扇開(kāi)啟且保持第一噴 嘴處于關(guān)閉狀態(tài),第二噴嘴對(duì)成年期的靶標(biāo)果樹(shù)進(jìn)行噴藥。
【文檔編號(hào)】A01M7/00GK104186450SQ201410379858
【公開(kāi)日】2014年12月10日 申請(qǐng)日期:2014年8月4日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月4日
【發(fā)明者】趙春江, 王秀, 馬偉, 鄒偉, 王松林 申請(qǐng)人:北京農(nóng)業(yè)信息技術(shù)研究中心
網(wǎng)友詢問(wèn)留言 已有0條留言
  • 還沒(méi)有人留言評(píng)論。精彩留言會(huì)獲得點(diǎn)贊!
1
临江市| 延寿县| 吴忠市| 双流县| 龙游县| 泌阳县| 通城县| 正定县| 英超| 蒲城县| 彰化市| 霸州市| 阿瓦提县| 新安县| 北宁市| 会东县| 巴林右旗| 万山特区| 济源市| 郓城县| 梁山县| 册亨县| 河东区| 寿阳县| 浮梁县| 衡阳县| 明光市| 吴川市| 蒙阴县| 石屏县| 延庆县| 文昌市| 顺义区| 木兰县| 黄冈市| 汶上县| 墨江| 蓝山县| 海宁市| 包头市| 镇赉县|