多功能園藝機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種多功能園藝機(jī)器人，有機(jī)體部分、行走部分、工作部分、動(dòng)力部分和控制部分組成；工作部分有割草裝置和剪枝裝置；控制電路由單板機(jī)為核心，單板機(jī)連接顯示器、輸入鍵盤和操縱桿；單板機(jī)連接無線通訊模塊和衛(wèi)星導(dǎo)航模塊；單板機(jī)輸出連接各伺服電機(jī)和各電磁閥，無線通訊模塊連接天線。本多功能園藝機(jī)器人是一個(gè)混合動(dòng)力多種控制模式的自動(dòng)化程度極高的機(jī)器人，可人工現(xiàn)場操作，也可遠(yuǎn)程控制，有衛(wèi)星導(dǎo)航功能，可自動(dòng)避障的自動(dòng)化地全面完成園藝修整工作。
【專利說明】多功能園藝機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于園藝設(shè)備，特別涉及一種多功能園藝機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]目前在園藝修整方面的機(jī)械和設(shè)備，每件設(shè)備基本單一功能，如修剪樹枝，剪草、除草。沒有綜合的多功能設(shè)備，更沒有綜合的多功能的新型能源的自動(dòng)化設(shè)備。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是:提供一種多功能園藝機(jī)器人。它是一個(gè)使用清潔能源混合動(dòng)力對環(huán)境沒有污染的多功能自動(dòng)化的綜合園藝修整設(shè)備。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案是:
[0005]一種多功能園藝機(jī)器人，其特征在于:有機(jī)體部分、行走部分、工作部分、動(dòng)力部分和控制部分組成；
[0006]機(jī)體部分是一個(gè)機(jī)器人箱體；在箱體上面有操作臺(tái)和座椅；
[0007]行走部分是在箱體的下面的兩側(cè)的行走履帶，行走履帶由支撐橋連接在箱體下方，每個(gè)行走履帶前后兩端的傳動(dòng)輪軸各連接一個(gè)伺服電機(jī)，每個(gè)伺服電機(jī)分別連接在箱體內(nèi)電器控制箱內(nèi)的控制電路上；
[0008]工作部分有割草裝置和剪枝裝置；
[0009]割草裝置是在機(jī)器人箱體的前端的兩側(cè)各裝有一個(gè)可上下調(diào)節(jié)的旋轉(zhuǎn)割草刀輪，輪式割草刀的軸桿上端連接伺服電機(jī)，伺服電機(jī)分別連接在箱體內(nèi)電器控制箱內(nèi)的控制電路上；伺服電機(jī)外殼裝在豎直的滑道上，伺服電機(jī)外殼連接在液壓缸桿上，其液壓缸固定在箱體內(nèi)，其液壓缸通過電磁閥連接在箱體內(nèi)的液壓動(dòng)力罐上，液壓動(dòng)力罐上裝有液壓增壓泵；緊靠在兩個(gè)輪式割草刀后面是草屑傳送帶的下端，草屑傳送帶的上端在草屑暫存箱的前上方進(jìn)口處，草屑暫存箱的后方出口處有出草活動(dòng)門，出草活動(dòng)門外連接液壓缸桿，其液壓缸固定在箱體內(nèi)，其液壓缸通過電磁閥連接在箱體內(nèi)的液壓動(dòng)力罐上；
[0010]剪枝裝置裝在箱體的上表面的前端部，剪枝裝置有高枝剪折疊活動(dòng)臂，高枝剪折疊活動(dòng)臂安裝在可旋轉(zhuǎn)底座上，可旋轉(zhuǎn)底座內(nèi)有伺服電機(jī)，高枝剪折疊活動(dòng)臂最前上端安裝有鏈條輪盤割刀，高枝剪折疊活動(dòng)臂連接液壓缸桿，其液壓缸固定在箱體上，其液壓缸通過電磁閥連接在箱體內(nèi)的液壓動(dòng)力罐上，高枝剪折疊活動(dòng)臂的關(guān)節(jié)上安裝有伺服電機(jī)活動(dòng)關(guān)節(jié)；輪盤割刀有一個(gè)橢圓形固定盤，在橢圓形固定盤的四周均布有傳動(dòng)鏈輪，在傳動(dòng)鏈輪上裝有割刀鏈條，割刀鏈條在每節(jié)鏈瓣上的一側(cè)裝有割刀片，輪盤割刀橢圓形固定盤后端的傳動(dòng)鏈輪軸上連接伺服電機(jī)，其伺服電機(jī)連接在控制箱內(nèi)的控制電路上；
[0011]動(dòng)力部分有在箱體內(nèi)有多種動(dòng)力源:燃油箱，燃油箱為發(fā)電機(jī)的內(nèi)燃機(jī)供油，發(fā)電機(jī)連接蓄電瓶為其蓄電，蓄電瓶連接控制電路；
[0012]控制部分有一個(gè)控制箱，控制箱內(nèi)有多種控制模式電路:手動(dòng)、遙控和程控控制電路，控制電路由單板機(jī)為核心，單板機(jī)連接顯示器、輸入鍵盤和操縱桿；單板機(jī)連接無線通訊模塊和衛(wèi)星導(dǎo)航模塊；單板機(jī)輸出連接各伺服電機(jī)和各電磁閥，無線通訊模塊連接天線。
[0013]本發(fā)明效果是:
[0014]本多功能園藝機(jī)器人是一個(gè)混合動(dòng)力多種控制模式的自動(dòng)化程度極高的機(jī)器人，可人工現(xiàn)場操作，也可遠(yuǎn)程控制，有衛(wèi)星導(dǎo)航功能，可自動(dòng)避障的自動(dòng)化地全面完成園藝修整工作。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是多功能園藝機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)側(cè)視圖
[0016]圖2是多功能園藝機(jī)器人的箱體和履帶結(jié)構(gòu)后視圖
[0017]圖3是多功能園藝機(jī)器人的履帶結(jié)構(gòu)仰視圖
[0018]圖4是多功能園藝機(jī)器人的鏈條輪盤割刀部分側(cè)視圖
[0019]圖5是多功能園藝機(jī)器人的鏈條輪盤割刀局部俯視圖
[0020]圖6是多功能園藝機(jī)器人的割刀鏈條俯視圖
[0021]圖7是多功能園藝機(jī)器人的割刀鏈條側(cè)視圖
[0022]圖8是多功能園藝機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)割草刀輪結(jié)構(gòu)圖
[0023]圖9是多功能園藝機(jī)器人的電氣控制框圖
[0024]圖中:1箱體、2座椅、3操縱桿、4履帶、5支撐橋、6旋轉(zhuǎn)割草刀輪、7豎直的滑道、8液壓缸桿、9液壓缸、10液壓動(dòng)力罐、11草屑傳送帶、12草屑暫存箱、13出草活動(dòng)門、14高枝剪折疊活動(dòng)臂、15高枝剪折疊活動(dòng)臂底座、16鏈條輪盤割刀、17橢圓形固定盤、18傳動(dòng)鏈輪、19割刀、20割刀鏈條、21燃油箱、22內(nèi)燃機(jī)發(fā)電機(jī)、23蓄電瓶、24控制箱，25伺服電機(jī)、26無線通訊天線。

【具體實(shí)施方式】
[0025]如圖1、2、3所示的一種多功能園藝機(jī)器人，有機(jī)體部分、行走部分、工作部分、動(dòng)力部分和控制部分組成；
[0026]機(jī)體部分是一個(gè)機(jī)器人箱體；在箱體上面有操作臺(tái)和座椅；
[0027]行走部分是在箱體的下面的兩側(cè)的行走履帶，行走履帶由支撐橋連接在箱體下方，每個(gè)行走履帶前后兩端的傳動(dòng)輪軸各連接一個(gè)伺服電機(jī)，每個(gè)伺服電機(jī)分別連接在箱體內(nèi)電器控制箱內(nèi)的控制電路上；
[0028]工作部分有割草裝置和剪枝裝置；
[0029]割草裝置是在機(jī)器人箱體的前端的兩側(cè)各裝有一個(gè)可上下調(diào)節(jié)的旋轉(zhuǎn)割草刀輪(見圖8)，輪式割草刀的軸桿上端連接伺服電機(jī)，伺服電機(jī)分別連接在箱體內(nèi)電器控制箱內(nèi)的控制電路上；伺服電機(jī)外殼裝在豎直的滑道上，伺服電機(jī)外殼連接在液壓缸桿上，其液壓缸固定在箱體內(nèi)，其液壓缸通過電磁閥連接在箱體內(nèi)的液壓動(dòng)力罐上，液壓動(dòng)力罐上裝有液壓增壓泵；僅靠在兩個(gè)輪式割草刀后面是草屑傳送帶的下端，草屑傳送帶的上端在草屑暫存箱的前上方進(jìn)口處，草屑暫存箱的后方出口處有出草活動(dòng)門，出草活動(dòng)門外連接液壓缸桿，其液壓缸固定在箱體內(nèi)，其液壓缸通過電磁閥連接在箱體內(nèi)的液壓動(dòng)力罐上；
[0030]剪枝裝置裝在箱體的上表面的前端部，剪枝裝置有高枝剪折疊活動(dòng)臂，高枝剪折疊活動(dòng)臂安裝在可旋轉(zhuǎn)底座上，可旋轉(zhuǎn)底座內(nèi)有伺服電機(jī)，高枝剪折疊活動(dòng)臂最前上端安裝有鏈條輪盤割刀(見圖4、5)，高枝剪折疊活動(dòng)臂連接液壓缸桿，其液壓缸固定在箱體上，其液壓缸通過電磁閥連接在箱體內(nèi)的液壓動(dòng)力罐上，高枝剪折疊活動(dòng)臂的關(guān)節(jié)上安裝有伺服電機(jī)活動(dòng)關(guān)節(jié)；
[0031]輪盤割刀有一個(gè)橢圓形固定盤(見圖5),在橢圓形固定盤的四周均布有傳動(dòng)鏈輪，在傳動(dòng)鏈輪上裝有割刀鏈條，割刀鏈條在每節(jié)鏈瓣上的一側(cè)裝有割刀片(見圖6、7)，輪盤割刀橢圓形固定盤后端的傳動(dòng)鏈輪軸上連接伺服電機(jī)，其伺服電機(jī)連接在控制箱內(nèi)的控制電路上；
[0032]動(dòng)力部分有在箱體內(nèi)有多種混合動(dòng)力源:燃油箱，燃油箱為發(fā)電機(jī)的內(nèi)燃機(jī)供油，發(fā)電機(jī)連接蓄電瓶為其蓄電，蓄電瓶連接控制電路；
[0033]控制部分有一個(gè)控制箱，控制箱內(nèi)有多種控制模式電路(見圖9):手動(dòng)、遙控和程控控制電路，控制電路由單板機(jī)為核心，單板機(jī)連接顯示器、輸入鍵盤和操縱桿；單板機(jī)連接無線通訊模塊和衛(wèi)星導(dǎo)航模塊；單板機(jī)輸出連接各伺服電機(jī)和各電磁閥，無線通訊模塊連接天線。
【權(quán)利要求】
1.一種多功能園藝機(jī)器人，其特征在于:有機(jī)體部分、行走部分、工作部分、動(dòng)力部分和控制部分組成； 機(jī)體部分是一個(gè)機(jī)器人箱體；在箱體上面有操作臺(tái)和座椅； 行走部分是在箱體的下面的兩側(cè)的行走履帶，行走履帶由支撐橋連接在箱體下方，每個(gè)行走履帶前后兩端的傳動(dòng)輪軸各連接一個(gè)伺服電機(jī)，每個(gè)伺服電機(jī)分別連接在箱體內(nèi)電器控制箱內(nèi)的控制電路上； 工作部分有割草裝置和剪枝裝置； 割草裝置是在機(jī)器人箱體的前端的兩側(cè)各裝有一個(gè)可上下調(diào)節(jié)的旋轉(zhuǎn)割草刀輪，輪式割草刀的軸桿上端連接伺服電機(jī)，伺服電機(jī)分別連接在箱體內(nèi)電器控制箱內(nèi)的控制電路上；伺服電機(jī)外殼裝在豎直的滑道上，伺服電機(jī)外殼連接在液壓缸桿上，其液壓缸固定在箱體內(nèi)，其液壓缸通過電磁閥連接在箱體內(nèi)的液壓動(dòng)力罐上，液壓動(dòng)力罐上裝有液壓增壓泵；緊靠在兩個(gè)輪式割草刀后面是草屑傳送帶的下端，草屑傳送帶的上端在草屑暫存箱的前上方進(jìn)口處，草屑暫存箱的后方出口處有出草活動(dòng)門，出草活動(dòng)門外連接液壓缸桿，其液壓缸固定在箱體內(nèi)，其液壓缸通過電磁閥連接在箱體內(nèi)的液壓動(dòng)力罐上； 剪枝裝置裝在箱體的上表面的前端部，剪枝裝置有高枝剪折疊活動(dòng)臂，高枝剪折疊活動(dòng)臂安裝在可旋轉(zhuǎn)底座上，可旋轉(zhuǎn)底座內(nèi)有伺服電機(jī)，高枝剪折疊活動(dòng)臂最前上端安裝有鏈條輪盤割刀，高枝剪折疊活動(dòng)臂連接液壓缸桿，其液壓缸固定在箱體上，其液壓缸通過電磁閥連接在箱體內(nèi)的液壓動(dòng)力罐上，高枝剪折疊活動(dòng)臂的關(guān)節(jié)上安裝有伺服電機(jī)活動(dòng)關(guān)節(jié)；輪盤割刀有一個(gè)橢圓形固定盤，在橢圓形固定盤的四周均布有傳動(dòng)鏈輪，在傳動(dòng)鏈輪上裝有割刀鏈條，割刀鏈條在每節(jié)鏈瓣上的一側(cè)裝有割刀片，輪盤割刀橢圓形固定盤后端的傳動(dòng)鏈輪軸上連接伺服電機(jī)，其伺服電機(jī)連接在控制箱內(nèi)的控制電路上； 動(dòng)力部分有在箱體內(nèi)有多種動(dòng)力源:燃油箱，燃油箱為發(fā)電機(jī)的內(nèi)燃機(jī)供油，發(fā)電機(jī)連接蓄電瓶為其蓄電，蓄電瓶連接控制電路； 控制部分有一個(gè)控制箱，控制箱內(nèi)有多種控制模式電路:手動(dòng)、遙控和程控控制電路，控制電路由單板機(jī)為核心，單板機(jī)連接顯示器、輸入鍵盤和操縱桿；單板機(jī)連接無線通訊模塊和衛(wèi)星導(dǎo)航模塊；單板機(jī)輸出連接各伺服電機(jī)和各電磁閥，無線通訊模塊連接天線。
【文檔編號(hào)】A01G3/08GK104221738SQ201410456779
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2014年9月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月10日
【發(fā)明者】郭炳海 申請人:天津海欣聯(lián)華機(jī)械設(shè)備設(shè)計(jì)有限公司