一種蝦池自動巡航精量投飼裝置制造方法
【專利摘要】一種蝦池自動巡航精量投飼裝置，包括設(shè)置在蝦池沿岸的環(huán)形折線式軌道以及沿軌道運(yùn)動并進(jìn)行飼料投放的自動投飼裝置；所述環(huán)形折線式軌道包括設(shè)置在蝦池中頂端伸出水面的支架以及設(shè)置在支架頂端的環(huán)形拉線；所述自動投飼裝置包括投飼船、設(shè)置在投飼船上的投料機(jī)以及設(shè)置在投飼船和投料機(jī)之間的傳感控制系統(tǒng)，所述投飼船的底面上設(shè)置有與軌道中的拉線相配合的卡線器。本發(fā)明不僅可以完成飼料的沿岸自動進(jìn)行均勻投喂，而且對投喂時間、投喂量和距離蝦池岸邊的投喂距離進(jìn)行設(shè)置與調(diào)整，滿足蝦的不同成長階段的投喂要求。
【專利說明】一種蝦池自動巡航精量投飼裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及水面養(yǎng)殖【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是一種應(yīng)用于蝦池中用于投放飼料的裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]由于蝦的覓食特性比較特殊，喜歡在池塘岸邊覓食，所以一般要求蝦池在投喂時要沿岸均勻投料。目前，由于缺少專業(yè)的投飼設(shè)備，實(shí)際操作中，多為人工帶料沿岸間隔地進(jìn)行拋灑。人工投喂勞動強(qiáng)度大，且投料難以均勻，投料效果差。隨著社會的發(fā)展，勞動力成本不斷上升，導(dǎo)致蝦的養(yǎng)殖成本也大為提高，在很大程度上限制了蝦養(yǎng)殖業(yè)的發(fā)展。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為解決蝦養(yǎng)殖過程中的投飼問題，提供一種可以沿蝦池岸邊自動進(jìn)行均勻投放飼料的裝置。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案如下。
[0005]一種蝦池自動巡航精量投飼裝置，包括設(shè)置在蝦池沿岸的環(huán)形折線式軌道以及沿軌道運(yùn)動并進(jìn)行飼料投放的自動投飼裝置；所述環(huán)形折線式軌道包括設(shè)置在蝦池中頂端伸出水面的支架以及設(shè)置在支架頂端的環(huán)形拉線；所述自動投飼裝置包括投飼船、設(shè)置在投飼船上的投料機(jī)以及設(shè)置在投飼船和投料機(jī)之間的傳感控制機(jī)構(gòu)，所述投飼船的底面上設(shè)置有與軌道中的拉線相配合的卡線器。
[0006]上述蝦池自動巡航精量投飼裝置，所述支架包括相配裝的支撐部和用于安裝拉線的頂伸部，所述支架頂伸部的上部設(shè)置有豎向用于放置拉線的掛線槽，掛線槽的頂端通過穿接在支架頂伸部頂端的螺栓封口。
[0007]上述蝦池自動巡航精量投飼裝置，所述支架掛線槽內(nèi)固定焊接有用于引導(dǎo)拉線穿過的弧形引導(dǎo)支架。
[0008]上述蝦池自動巡航精量投飼裝置，所述卡線器至少設(shè)置有兩組，兩組卡線器分別設(shè)置在投飼船靠近蝦池岸邊一側(cè)的前后兩端；每組卡線器分別包括一對垂直于投飼船底向下并平行設(shè)置的兩根定位軸，定位軸的外圓周上通過軸承安裝有繞定位軸旋轉(zhuǎn)的圓柱棒；兩圓柱棒之間的間距大于軌道中支架頂端的寬度。
[0009]上述蝦池自動巡航精量投飼裝置，所述投料機(jī)包括盛裝飼料的料箱、用于控制出料的出料電機(jī)和用于控制甩料的甩料電機(jī)；所述出料電機(jī)和甩料電機(jī)的受控端連接傳感控制機(jī)構(gòu)的輸出端。
[0010]上述蝦池自動巡航精量投飼裝置，所述投飼船底部設(shè)置有受傳感控制機(jī)構(gòu)控制的推進(jìn)電機(jī)及槳葉。
[0011]上述蝦池自動巡航精量投飼裝置，所述傳感控制機(jī)構(gòu)包括用于實(shí)時測量投料機(jī)中飼料重量的重量傳感器以及控制投料機(jī)投飼和投飼船行走的控制裝置；所述控制裝置包括輸入設(shè)備、電源模塊、微控制器、驅(qū)動電路、A/D轉(zhuǎn)換電路以及液晶顯示電路，所述輸入設(shè)備的輸出端連接為微控制器，微控制器的輸入端經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換電路連接重量傳感器的信號端；微控制器的輸出端連接液晶顯示電路，微控制器還通過驅(qū)動電路分別與投料機(jī)和投飼船的受控端連接；所述電源模塊的輸出端連接微控制器的電源端。
[0012]上述蝦池自動巡航精量投飼裝置，所述控制裝置還包括與微控制器連接的遙控電路，遙控電路通過無線信號連接遙控器。
[0013]上述蝦池自動巡航精量投飼裝置，所述控制裝置還包括與微控制器連接的電壓測量電路，電壓測量電路的輸入端連接電源模塊。
[0014]由于采用了以上技術(shù)方案，本發(fā)明所取得的技術(shù)進(jìn)步效果如下:
本發(fā)明通過相配合的軌道和自動投飼裝置，不僅可以完成飼料的沿岸自動進(jìn)行均勻投喂，而且對投喂時間、投喂量和距離蝦池岸邊的投喂距離進(jìn)行設(shè)置與調(diào)整，滿足蝦的不同成長階段的投喂要求，極大地減少了養(yǎng)殖成本，降低了勞動強(qiáng)度，提高了喂養(yǎng)效率。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明所述環(huán)形折線式軌道的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明所述支架的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為圖2的局部放大圖；
圖4為本發(fā)明所述弧形引導(dǎo)支架的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5為本發(fā)明所述自動投飼裝置的主視圖；
圖6為本發(fā)明所述自動投飼裝置的左視圖；
圖7為本發(fā)明所述應(yīng)變式重量傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖8為本發(fā)明所述控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；
圖9為本發(fā)明所述電源轉(zhuǎn)換模塊的電路圖；
圖10為本發(fā)明所述電壓測量電路的電路圖；
圖11為本發(fā)明所述所述A/D轉(zhuǎn)換電路的電路圖；
圖12為本發(fā)明所述投飼船驅(qū)動電路的電路圖；
圖13為本發(fā)明所述投料機(jī)驅(qū)動電路的電路圖；
圖14為本發(fā)明所述液晶顯不電路的電路圖；
圖15為本發(fā)明投飼作業(yè)的流程圖。
[0016]圖中各標(biāo)號表示為:1.環(huán)形折線軌道，11.支架，111.支撐部，112.頂伸部，113.掛線槽，114.弧形引導(dǎo)支架，115.螺栓，12.拉線，2.自動投飼裝置，21.投飼船，211.推進(jìn)電機(jī)，22.投料機(jī)，221.料箱，222.出料電機(jī)，223.甩料電機(jī)，23.傳感控制機(jī)構(gòu)，231.重量傳感器，232.控制裝置，233.傳感器支架，24.卡線器，241.角鋼架。

【具體實(shí)施方式】
[0017]下面將結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0018]本發(fā)明包括環(huán)形折線式軌道I和自動投飼裝置2 ;環(huán)形折線式軌道I沿蝦池岸邊設(shè)置，自動投飼裝置沿軌道運(yùn)動并完成飼料投放作業(yè)。
[0019]環(huán)形折線式軌道I的結(jié)構(gòu)如圖1所示，包括若干支架11和一環(huán)形拉線12 ;支架11設(shè)置在蝦池中，支架的上部伸出水面用于定位環(huán)形拉線。支架將拉線支離水面一定高度，從而建立沿岸環(huán)形折線式軌道。本實(shí)施例中拉線采用細(xì)鋼絲繩或者尼龍繩，兩個端頭通過綁扎連接形成環(huán)形拉線。在實(shí)際使用過程中還可通過調(diào)整支架與岸邊的遠(yuǎn)近改變軌道的離岸距離，從而控制自動投飼裝置與岸邊的距離，以實(shí)現(xiàn)根據(jù)蝦的成長階段對投喂距離的調(diào)整。
[0020]其中，支架11的結(jié)構(gòu)如圖2和圖3所示，包括相配裝的支撐部111和頂伸部112，頂伸部用于安裝拉線，支撐部用于支撐頂伸部和拉線。本實(shí)施例中支撐部采用角鋼制作，頂伸部采用圓鋼制作，角鋼的頂端和圓鋼的底端焊接在一起構(gòu)成支架。角鋼的部分底部插入蝦池底部的泥土中對支架進(jìn)行固定，圓鋼的上部伸出水面安裝拉線。圓鋼的上部開設(shè)有豎向掛線槽113，掛線槽內(nèi)放置拉線，掛線槽113的頂端通過穿接在支架頂伸部頂端的螺栓115封口，以便于安裝和拆卸。
[0021]本發(fā)明為保證自動投飼裝置能夠在支架處順利通過，還在支架掛線槽113內(nèi)固定焊接了弧形引導(dǎo)支架114，如圖4所示。本實(shí)施例中弧形引導(dǎo)支架為鐵質(zhì)圓弧段，拉線綁扎在鐵質(zhì)圓弧段上，使位于支架處的拉線呈現(xiàn)弧形以便于自動投飼裝置通過。
[0022]自動投飼裝置2用于實(shí)現(xiàn)飼料的投喂工作，其結(jié)構(gòu)如圖5和圖6所示，包括投飼船21、投料機(jī)22、傳感控制機(jī)構(gòu)23以及卡線器24，投料機(jī)22、傳感控制機(jī)構(gòu)23設(shè)置在投飼船上，卡線器24設(shè)置在投飼船底面上。
[0023]投飼船21為運(yùn)動主體，用于支撐投料機(jī)和傳感控制機(jī)構(gòu)。本實(shí)施例中，投飼船采用高穩(wěn)定性的雙體船結(jié)構(gòu)，為整個裝置提供浮力，投飼船的底部裝有防水推進(jìn)電機(jī)211及槳葉，可以在傳感控制機(jī)構(gòu)的控制下行進(jìn)或后退。推進(jìn)電機(jī)采用型號為HX-L型船用電動掛槳機(jī)，該型推進(jìn)電機(jī)的額定電壓為12V、額定功率為200W，可以產(chǎn)生足夠的推力。
[0024]投料機(jī)22包括料箱221、出料機(jī)構(gòu)、出料電機(jī)222、甩料機(jī)構(gòu)以及甩料電機(jī)223，料箱221用于盛放飼料，出料電機(jī)222和甩料電機(jī)223在傳感控制機(jī)構(gòu)的控制下分別控制出料機(jī)構(gòu)和甩料機(jī)構(gòu)完成出料和甩料作業(yè)。出料電機(jī)采用GW370型12V、3.6W低速直流電機(jī)，甩料電機(jī)采用ZYTD型12V、20W高速直流電機(jī)。
[0025]卡線器24至少有兩組，均設(shè)置在投飼船21的底面上，與軌道中的拉線12相配合；用于卡裝在軌道的上方，保證自動投飼裝置在行走過程中不偏離拉線，實(shí)現(xiàn)自動投飼裝置的沿岸自動行使功能。當(dāng)然，卡線器也可以設(shè)置多組，勻布在投飼船21底面靠近蝦池岸邊的一側(cè)。
[0026]本實(shí)施例中卡線器共設(shè)置兩組，兩組卡線器分別設(shè)置在投飼船靠近蝦池岸邊一側(cè)的前后兩端。每組卡線器24分別包括一對垂直于投飼船底向下并平行設(shè)置的兩根定位軸，定位軸的頂端通過角鋼架241安裝在投飼船上；定位軸的外圓周上通過軸承安裝有直徑較大的圓柱棒，圓柱棒能夠在外力作用下繞定位軸旋轉(zhuǎn)，兩圓柱棒之間的間距大于軌道中支架頂端的寬度，如圖6所示，以便于自動投飼裝置能夠順利通過。
[0027]傳感控制機(jī)構(gòu)23包括重量傳感器231和控制裝置232。重量傳感器231通過傳感器支架233設(shè)置在投料機(jī)的下方，用于實(shí)時測量投料機(jī)中飼料的重量并傳輸給控制裝置；控制裝置232安裝在投飼船的前端，用于控制投料機(jī)投飼和投飼船行走。
[0028]本實(shí)施例中，重量傳感器231采用應(yīng)變式重量傳感器，應(yīng)變式重量傳感器的結(jié)構(gòu)如圖7所示，包括成橋式連接的四個應(yīng)變電阻，第一應(yīng)變電阻和第二應(yīng)變電阻的連接端與電源正極連接，第三應(yīng)變電阻和第四應(yīng)變電阻的連接端與電源負(fù)極連接；第一應(yīng)變電阻和第三應(yīng)變電阻的連接端以及第二應(yīng)變電阻和第四應(yīng)變電阻的連接端分別與控制裝置的輸入端連接。
[0029]本發(fā)明的控制裝置是自動投飼裝置的核心，控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖如圖8所示。包括電源模塊、微控制器、驅(qū)動電路、A/D轉(zhuǎn)換電路、液晶顯示電路、遙控電路、電壓測量電路、輸入設(shè)備以及微控制器外圍電路；所述微控制器的輸入端分別與輸入設(shè)備、電源模塊、A/D轉(zhuǎn)換電路、遙控電路以及電壓測量電路連接，微控制器的輸出端分別與驅(qū)動電路和液晶顯示電路連接；A/D轉(zhuǎn)換電路的輸入端連接重量傳感器的信號端，驅(qū)動電路的輸出端分別連接投料機(jī)的出料電機(jī)、甩料電機(jī)以及投飼船的推進(jìn)電機(jī)的受控端。
[0030]電源模塊包括輸出電壓為12V、容量為50AH的可充電鉛蓄電池以及電源轉(zhuǎn)換模塊。電源轉(zhuǎn)換模塊用于將12V將為5V直流電壓為微控制器供電。
[0031]電源轉(zhuǎn)換模塊的電路圖如圖9所示，包括芯片LM2575、12V電源接線端子、第五電容C5、第六電容C6、二極管D5以及電感LI。12V電源接線端子的VCC端連接芯片LM2575的VIN輸入端，芯片LM2575的OUTPUT輸出端經(jīng)電感LI輸出5V直流電；電感LI與芯片LM2575的連接端連接二極管D5的負(fù)極，二極管D5的正極接地；電感LI的另一端經(jīng)第五電容C5接地。12V電源接線端子的VCC端還經(jīng)第六電容C6接地。
[0032]電壓測量電路的電路圖如圖10所示。包括第十六電阻R16，第十六電阻R16的一端接DC12V電源端，另一端接地，第十六電阻R16的可調(diào)端連接微控制器的輸入端。電壓測量電路用于實(shí)時檢測可充電鉛蓄電池的電壓值，當(dāng)蓄電池的電壓值低于設(shè)定值時，微控制器發(fā)出報警信號，提醒作業(yè)人員對可充電鉛蓄電池進(jìn)行充電。
[0033]A/D轉(zhuǎn)換電路用于將重量傳感器所傳輸?shù)男盘栟D(zhuǎn)換為微控制器所能識別的信號后傳輸給微控制器;A/D轉(zhuǎn)換電路的輸入端連接重量傳感器的兩個信號端，A/D轉(zhuǎn)換電路的輸出端連接微控制器的輸入端。
[0034]A/D轉(zhuǎn)換電路的電路圖如圖11所示，具體包括芯片HX117、第一電容Cf第四電容C4、第一電阻Rf第三電阻R3以及三極管Q1。其中芯片HX117的INA-輸入端連接重量傳感器的信號負(fù)輸出端，INA+輸入端經(jīng)第一電阻Rl連接重量傳感器的信號正輸出端，INA-輸入端和INA+輸入端之間還連接有第一電容Cl。芯片HX117的的DVDD電源端連接5V電源，5V電源還經(jīng)第四電容C4接地。PNP三極管的基極連接芯片HXl 17的BASE端，發(fā)射極連接5V電源，集電極連接芯片HX117的AVDD端。芯片HX117的AVDD端和AGND端之間并聯(lián)連接第二電容C2，第二電容C2的兩端并聯(lián)連接由第二電阻R2和第三電阻R3串聯(lián)連接構(gòu)成的串聯(lián)支路，第二電阻R2和第三電阻R3的串接點(diǎn)連接芯片HX117的VFB端。芯片HX117的AGND端和VBG端之間還連接有第三電容C3。芯片HX117的DOUT輸出端與微控制器的輸入端連接。
[0035]HXl 17芯片是一款專為高精度重量傳感器而設(shè)計的24位差分AD轉(zhuǎn)換器，具有64和128倍可選增益，HXl 17芯片不停地進(jìn)行AD轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換完成后，DOUT端口從高電平變低電平，此時便可以在PD_SCK弓I腳輸入脈沖信號，在DOUT端口依次讀取轉(zhuǎn)換后的每位AD值，如此循環(huán)。
[0036]驅(qū)動電路在微控制器的控制下以改變PWM的方式調(diào)節(jié)各電機(jī)轉(zhuǎn)速，驅(qū)動電路主要包括投飼船驅(qū)動電路和投料機(jī)驅(qū)動電路。
[0037]投飼船驅(qū)動電路如圖12所示，采用由兩片BST7960芯片構(gòu)成的H橋驅(qū)動電路對推進(jìn)電機(jī)Ml進(jìn)行驅(qū)動。第一BST7960芯片的IN輸入端和INH輸入端分別接收微控制器輸出的PB6信號和PG2信號，第一 BST7960芯片的SR端和IS端經(jīng)第五電阻R5接地，第一 BST7960芯片的VS電源端接直流12V，第一 BST7960芯片的OUT輸出端連接推進(jìn)電機(jī)Ml，用于控制推進(jìn)電機(jī)進(jìn)行正轉(zhuǎn)，即控制投飼船前進(jìn)；第二 BST7960芯片的IN輸入端和INH輸入端分別接收微控制器輸出的PB7信號和PG3信號，第二 BST7960芯片的SR端和IS端經(jīng)第六電阻R6接地，第二 BST7960芯片的VS電源端接直流12V，第二 BST7960芯片的OUT輸出端連接推進(jìn)電機(jī)Ml，用于控制推進(jìn)電機(jī)進(jìn)行反轉(zhuǎn)，即控制投飼船前后退。
[0038]投料機(jī)驅(qū)動電路如圖13所述，采用由L298電機(jī)驅(qū)動芯片構(gòu)成的電路對出料電機(jī)M2和甩料電機(jī)M3進(jìn)行驅(qū)動。芯片L298的INl輸入端和IN3輸入端分別連接微控制器輸出的PB5信號和PB6信號，ENA輸入端和ENB輸入端分別連接微控制器輸出的PGl信號和PG2信號。芯片L298的+VSS端接直流12V電源，+VS端接直流5V電源，SENSEA端、SENSEB端以及GND端接地。
[0039]液晶顯示電路主要用于對輸入信號、投料機(jī)料箱中飼料的重量、各電機(jī)的轉(zhuǎn)速、投飼船的行駛速度等信號進(jìn)行顯示，其電路圖如圖14所示，主要包括芯片12864和第十電阻RlO0芯片12864的BLA端接電源VCC，BLK端接地，VO端連接第十電阻RlO可調(diào)端，第十電阻RlO的另外兩端分別連接VCC+和VCC-。
[0040]遙控電路用于與遙控器配合實(shí)現(xiàn)對投飼船和投料機(jī)進(jìn)行遠(yuǎn)方控制，遙控電路中的發(fā)送芯片和接收芯片分別采用PT2262和PT2272，其構(gòu)成4位的暫存遙控控制位。
[0041]輸入設(shè)備采用矩陣鍵盤，用于完成時間、重量初始值、單次投料時間和投料量、出料電機(jī)速度和甩料電機(jī)速度的設(shè)置，設(shè)定值均保存在微控制器的EEPROM中，掉電重啟之后不需要重新設(shè)置。當(dāng)然，也可通過與遙控電路通信的遙控器對上述信息進(jìn)行設(shè)置。
[0042]本發(fā)明中微控制器采用ATmegal28A單片機(jī)，ATmegal28A單片機(jī)的外圍電路包括時鐘電路、看門狗電路。時鐘電路采用DS1302時鐘芯片，通過相應(yīng)端口對其進(jìn)行讀寫，完成時間的讀取和設(shè)定。看門狗電路主要采用DS1232芯片構(gòu)成，用于監(jiān)測系統(tǒng)運(yùn)行。
[0043]通過本發(fā)明的控制裝置可以實(shí)現(xiàn)以下功能:
O定時啟動投飼功能:用于完成自動化投喂，減少人工操作量?？刂蒲b置在實(shí)際運(yùn)行過程中，通過比較從時鐘模塊中讀取的時間和預(yù)設(shè)于微控制器中的定時時間是否吻合，決定能否啟動。當(dāng)時間吻合后，微控制器首先使能驅(qū)動推進(jìn)電機(jī)，3s后，再使能出料電機(jī)及甩料電機(jī)，開始投料作業(yè)。
[0044]推進(jìn)電機(jī)的速度設(shè)定值為零負(fù)載，即沒有蝦料時的推進(jìn)值；微控制器給出的推進(jìn)PWM值為設(shè)定推進(jìn)值和附加推進(jìn)值之和，附加推進(jìn)值根據(jù)料箱中蝦料的質(zhì)量不同，分為若干個檔次，這樣保證在不同負(fù)載的情況下，自動投飼裝置的行駛速度保持一致。
[0045]2)設(shè)定重量投料功能:
為實(shí)現(xiàn)對投料量的精確控制，可通過設(shè)定投料重量來控制投料機(jī)投放飼料的重量。傳感控制機(jī)構(gòu)在啟動后，不斷讀取重量傳感器的值，并計算其與初始值之差，得出投料量，當(dāng)投料重量達(dá)到設(shè)定值后，控制裝置控制投料機(jī)自動停止投喂。
[0046]3)遙控功能
考慮到在添料及自動投飼裝置檢修時，自動投飼裝置需要行駛到指定位置，自動投飼裝置還設(shè)置了遙控功能。遙控器不僅可以手動實(shí)現(xiàn)自動投飼裝置的啟停，還可以對自動投飼裝置的行駛速度進(jìn)行調(diào)節(jié)，達(dá)到對投料均勻度的控制。
[0047]本發(fā)明實(shí)現(xiàn)飼料投喂作業(yè)的流程如圖15所示，具體如下所述:首先，將自動投飼裝置放置在軌道中，使環(huán)形拉線位于自動投飼裝置的卡線器中。
[0048]第二，對自動投飼裝置的控制裝置進(jìn)行初始化。初始化的過程可通過矩陣鍵盤完成，也可通過遙控器完成。初始化的內(nèi)容包括:自動投飼裝置系統(tǒng)時間的設(shè)定、重量初始值的設(shè)定、單次投料時間的設(shè)定、單次投料量的設(shè)定、出料電機(jī)速度的設(shè)定、甩料電機(jī)速度的設(shè)定、推進(jìn)電機(jī)速度的設(shè)定以及遙控功能啟動或停止的設(shè)定。
[0049]第三，控制裝置對投料機(jī)料箱內(nèi)的飼料重量以及系統(tǒng)時間進(jìn)行讀取，判斷是否達(dá)到單次投飼時間的設(shè)定值；如達(dá)到單次投飼的設(shè)定時間，則進(jìn)行單次投料量設(shè)定值的讀取并啟動推進(jìn)電機(jī)，使投飼船開始行進(jìn)；如沒有達(dá)到單次投飼時間，則繼續(xù)進(jìn)行系統(tǒng)時間的讀取。
[0050]第四，當(dāng)推進(jìn)電機(jī)行進(jìn)3s后，微控制器啟動投料機(jī)的出料電機(jī)和甩料電機(jī)進(jìn)行工作；并通過重量傳感器返回的投料機(jī)料箱實(shí)時值，對是否達(dá)到投料量設(shè)定值進(jìn)行判斷，當(dāng)達(dá)到投料量設(shè)定值時，微控制器發(fā)出電機(jī)停止指令，所有電機(jī)停止工作，一次投喂作業(yè)完成。
【權(quán)利要求】
1.一種蝦池自動巡航精量投飼裝置，其特征在于:它包括設(shè)置在蝦池沿岸的環(huán)形折線式軌道(I)以及沿軌道運(yùn)動并進(jìn)行飼料投放的自動投飼裝置(2);所述環(huán)形折線式軌道包括設(shè)置在蝦池中頂端伸出水面的支架(11)以及設(shè)置在支架頂端的環(huán)形拉線(12);所述自動投飼裝置(2)包括投飼船(21)、設(shè)置在投飼船上的投料機(jī)(22)以及設(shè)置在投飼船(21)和投料機(jī)(22)之間的傳感控制系統(tǒng)(23)，所述投飼船(21)的底面上設(shè)置有與軌道中的拉線(12)相配合的卡線器(24)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蝦池自動巡航精量投飼裝置，其特征在于:所述支架(11)包括相配裝的支撐部(111)和用于安裝拉線的頂伸部(112)，所述支架頂伸部的上部設(shè)置有豎向用于放置拉線的掛線槽(113)，掛線槽(113)的頂端通過穿接在支架頂伸部頂端的螺栓封口。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的蝦池自動巡航精量投飼裝置，其特征在于:所述支架掛線槽(113)內(nèi)固定焊接有用于引導(dǎo)拉線穿過的弧形引導(dǎo)支架(114)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的蝦池自動巡航精量投飼裝置，其特征在于:所述卡線器(24)至少設(shè)置有兩組，兩組卡線器分別設(shè)置在投飼船靠近蝦池岸邊一側(cè)的前后兩端；每組卡線器分別包括一對垂直于投飼船底向下并平行設(shè)置的兩根定位軸，定位軸的外圓周上通過軸承安裝有繞定位軸旋轉(zhuǎn)的圓柱棒；兩圓柱棒之間的間距大于軌道中支架頂端的寬度。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的蝦池自動巡航精量投飼裝置，其特征在于:所述投料機(jī)(22)包括盛裝飼料的料箱、用于控制出料的出料電機(jī)和用于控制甩料的甩料電機(jī)；所述出料電機(jī)和甩料電機(jī)的受控端連接傳感控制機(jī)構(gòu)的輸出端。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的蝦池自動巡航精量投飼裝置，其特征在于:所述投飼船底部設(shè)置有受傳感控制機(jī)構(gòu)控制的推進(jìn)電機(jī)及槳葉。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的蝦池自動巡航精量投飼裝置，其特征在于:所述傳感控制機(jī)構(gòu)(23)包括用于實(shí)時測量投料機(jī)中飼料重量的重量傳感器以及控制投料機(jī)投飼和投飼船行走的控制裝置；所述控制裝置包括輸入設(shè)備、電源模塊、微控制器、驅(qū)動電路、A/D轉(zhuǎn)換電路以及液晶顯示電路，所述輸入設(shè)備的輸出端連接為微控制器，微控制器的輸入端經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換電路連接重量傳感器的信號端；微控制器的輸出端連接液晶顯示電路，微控制器還通過驅(qū)動電路分別與投料機(jī)和投飼船的受控端連接；所述電源模塊的輸出端連接微控制器的電源端。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的蝦池自動巡航精量投飼裝置，其特征在于:所述控制裝置還包括與微控制器連接的遙控電路，遙控電路通過無線信號連接遙控器。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的蝦池自動巡航精量投飼裝置，其特征在于:所述控制裝置還包括與微控制器連接的電壓測量電路，電壓測量電路的輸入端連接電源模塊。
【文檔編號】A01K61/02GK104304139SQ201410478574
【公開日】2015年1月28日 申請日期:2014年9月19日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月19日
【發(fā)明者】王璋奇, 陳繼生, 黃增浩 申請人:華北電力大學(xué)（保定）