枸杞采摘電動機械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種仿手工的枸杞采摘電動機械手，包括一根轉軸，其特征是轉軸上固定有幾個弧板，每個弧板的另一頭切向鉸接了幾個機械指與鉸接在轉軸上的拇指根肚相對安裝，轉軸的一端與電動機相聯(lián)。所述的每個機械指與拇指根肚有三個或兩個或一個指骨，各指骨間由鉸軸聯(lián)接，指腹內有一根壓簧從指端貫通到指根，壓簧內有一根細繩，細繩的一端系在機械指的末端指骨上，細繩的另一端系在同一根輥上，機械指的外邊包有彈性的膠皮，指腹內填裝了柔狀體，指尖外側固定了弧狀的彈條。機械指在揪下枸杞時，讓個體較小的青果及葉子從指縫鉆過，在下行時，機械指與拇指根肚張開，枸杞從指縫落下去掉進軟管。連續(xù)不斷的采摘速率明顯高過人工。
【專利說明】構祀米摘電動機械手

【技術領域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種電動機械手，特別是用于枸杞采摘的電動機械手。

【背景技術】
[0002]枸杞采摘普遍采用人工。近年來，也研發(fā)了一些枸杞采摘裝置，采摘效果不夠理想:世界第一臺枸杞采摘機樣機誕生于韓國，該款采摘機采用振動式原理，采果頭接觸樹體面積大，從采摘分類上屬于廣泛采摘，將枸杞采摘機研制定位在大型、全自動采摘機械上，處于概念機狀態(tài)。該機優(yōu)點是采摘面大，缺點是田間行進不便。在2006年，國內有人利用仿生原理，研制了簡易枸杞采果機，該機是通過采果頭與果實的直接接觸，在采摘分類上屬于相對的精確采摘。由于該機采摘效率低、果實擠傷嚴重無法推廣。寧夏杞鄉(xiāng)生物食品工程有限公司應用4ZGB-30便攜式枸杞采摘機是一種振動式裝置，效率較高，但免不了損傷枝葉。


【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明以全新的方式，提供一種仿照手工作業(yè)的枸杞采摘的電動機械手。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的方案是:一種枸杞米摘電動機械手，包括一根轉軸，其特征是轉軸均勻固定有幾個弧板，每個弧板的另一頭切向鉸接了幾個機械指，與機械指相對安裝了拇指根肚；所述的弧板直邊上有一個與轉軸平行的輥，輥可以沿弧板的直邊徑向移動，輥的兩頭軸承含在凸輪的滑槽內；所述轉軸的兩頭有軸承及軸承座與機殼聯(lián)接，轉軸的一端通過聯(lián)軸器與電動機相聯(lián)；所述的電動機通過支架聯(lián)接在機殼上，電動機有電線聯(lián)接電池；所述的機殼兩內側聯(lián)接了凸輪，機殼的下端通過軟管導通枸杞筐。
[0005]上述機械指及拇指根肚有三個或者兩個或者一個指骨。
[0006]上述機械指及拇指根肚的指骨間及機械指與弧板間有鉸軸。
[0007]上述機械指及拇指根肚腹內有一根壓簧從指端貫通到指根。
[0008]上述機械指及拇指根肚壓簧內有一根細繩，細繩的一端系在末端指骨上，細繩的另一端系在同一根棍上。
[0009]上述機械指及拇指根肚外包有彈性的外皮。
[0010]上述機械指及拇指根肚的指腹內填裝了柔狀體。
[0011 ] 上述機械指尖外側固定了弧狀的彈條。
[0012]本發(fā)明枸杞采摘電動機械手，由于充當手掌的弧板上鉸軸限制了機械指的運動方向，在凸輪的控制下，機械指及拇指根肚收縮，個體較小的青果及葉子從指縫鉆過，個體較大的熟果被揪下，進入機械指與拇指根肚形成的空間，機械手向下轉動時，機械指及拇指根肚張開，枸杞從指縫落下去掉進軟管，進入枸杞筐；每臺機子可以有幾個機械手，每個機械手上有數(shù)個機械指，連續(xù)不斷的采摘速率明顯高過人工。電機轉速可調。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]附圖1為本發(fā)明一個實施例的結構示意圖；
附圖2為本發(fā)明一個實施例A-A剖視圖；
附圖3為本發(fā)明一個實施例的結構俯視圖；
附圖4為本發(fā)明一個實施例的凸輪外形圖；
附圖5為本發(fā)明一個實施例的機械指圖；
附圖6為本發(fā)明一個實施例的拇指根肚圖。

【具體實施方式】
[0014]結合圖1、2、3、4、5，詳細說明本發(fā)明的一個具體實施例，但不對本發(fā)明的權力要求作任何限制。
[0015]本發(fā)明的枸杞采摘電動機械手，包括一根轉軸21，其特征是轉軸21上均勻固定有幾個弧板15，每個弧板15的另一頭通過鉸軸4切向安裝了幾個機械指，與每組機械指相對安裝了一個拇指根肚；所述的弧板15徑向直邊上有一個與轉軸平行的輥14，輥14可以沿弧板15的直邊徑向移動，輥14的兩頭軸承10含在凸輪13的滑槽內；所述轉軸21的兩頭有軸承11及軸承座12與機殼7聯(lián)接，轉軸21的一端通過聯(lián)軸器18及鍵19與電動機17相聯(lián)；所述的電動機17通過支架16聯(lián)接在機殼7上，電動機17通過電線聯(lián)接電池；所述的機殼7兩內側聯(lián)接凸輪13，機殼7的下端通過軟管20導通枸杞筐。所述的每個機械指及拇指根肚有三個或兩個或一個指骨3，指骨3與弧板15及各指骨3之間由鉸軸4聯(lián)接，指腹內有一根壓簧6從指端貫通到指根，壓簧6內有一根細繩5，細繩5的一端系在機械指的末端指骨3上，細繩5的另一端系在同一根輥14上；外邊包有彈性的膠皮2，指腹內填裝了柔狀體。所述機械指的指尖外側固定了弧狀的彈條I。
[0016]本發(fā)明枸杞采摘電動機械手，由于充當手掌的弧板15上的鉸軸4規(guī)定了機械指的運動方向，在凸輪13的控制下，機械指揪下枸杞時，輥14的軸承10運行到凸輪13滑槽內的上部內凹段，輥14向內移動，細繩5拉緊使得機械指壓簧6壓縮，機械指與拇指根肚收攏，個體較小的青果及葉子從指縫鉆過，個體較大的熟果被揪下，進入機械指與拇指根肚8形成的空間；機械指尖外側固定了弧狀的彈條1，揪枸杞時，樹枝從彈條I的弧形外側滑過，避免了樹枝卷入機體內；在機械手下行時，輥14的軸承10運行到凸輪13滑槽內的圓弧段，輥14外移，細繩5松開，壓簧6伸張使得機械指與拇指根肚張開，由于幾個機械指切向安裝在弧板15上，機械指張開時向側向叉開，枸杞從指縫落下去掉進軟管20，進入枸杞筐；每臺機子可以有幾個機械手，每個機械手上有數(shù)個機械指，連續(xù)不斷的采摘速率明顯高過人工。電機轉速可調。本發(fā)明枸杞采摘電動機械手仿手工工作，設計巧妙，是枸杞采摘機的一項技術創(chuàng)新。
【權利要求】
1.一種枸杞采摘電動機械手，包括一根轉軸，其特征是轉軸均勻固定有幾個弧板，每個弧板的另一頭切向鉸接了幾個機械指；所述的弧板徑向直邊沿有一根與轉軸平行的輥，輥可以沿弧板的直邊沿徑向移動；所述的轉軸上鉸接了與機械指相對設置的拇指根肚；所述轉軸的兩頭有軸承及軸承座與機殼聯(lián)接，轉軸的一端通過聯(lián)軸器與電動機相聯(lián)；所述的機殼兩內側聯(lián)接了凸輪，所述輥的兩頭軸承含在凸輪的導向滑槽內；所述機殼的下端通過軟管通入枸杞筐。
2.根據(jù)權利要求1所述的機械指及拇指根肚有三個或兩個或一個指骨。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的機械指及拇指根肚與弧板、轉軸之間以及各指骨間由鉸軸聯(lián)接。
4.根據(jù)權利要求1所述的機械指及拇指根肚的指腹內有一根壓簧從指端貫通到指根。
5.根據(jù)權利要求1或4所述的幾個機械指及拇指根肚的壓簧內有一根細繩，細繩的一端系在機械指的末端指骨上，細繩的另一端系在冋一根棍上。
6.根據(jù)權利要求1所述的機械指及拇指根肚外包有彈性的外皮。
7.根據(jù)權利要求1所述的機械指及拇指根肚的指腹內填裝了柔狀體。
8.根據(jù)權利要求1所述的機械指尖外側固定了弧狀的彈條。
【文檔編號】A01D46/30GK104247608SQ201410498476
【公開日】2014年12月31日 申請日期:2014年9月26日 優(yōu)先權日:2014年9月26日
【發(fā)明者】高懷智, 汪奇, 吳迪, 張苗, 高祖軍, 李衛(wèi)東, 雍宏 申請人:寧夏中衛(wèi)市廙園機械裝備研發(fā)有限公司