剪叉式變距移缽機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及剪叉式變距移缽機(jī)械手。目的是提供的機(jī)械手應(yīng)能將育苗杯從穴孔排布密集的穴盤轉(zhuǎn)移到排布稀疏的栽植板，為后續(xù)的全自動(dòng)移栽作業(yè)作好準(zhǔn)備，以提高全自動(dòng)移栽作業(yè)的工作效率；并具有結(jié)構(gòu)簡單實(shí)用、制作方便容易的特點(diǎn)。技術(shù)方案是：剪叉式變距移缽機(jī)械手，其特征在于：該機(jī)械手包括若干個(gè)定位在機(jī)架上且用于夾持育苗杯的夾合托板、對(duì)所述夾合托板施加夾持力的鋼絲拉緊機(jī)構(gòu)以及由兩個(gè)氣缸相向驅(qū)動(dòng)對(duì)所述夾合托板之間的距離進(jìn)行調(diào)節(jié)的剪叉機(jī)構(gòu)。
【專利說明】 剪叉式變距移缽機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及葉菜移栽機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是能夠?qū)⑹⒂杏酌绲挠绫尚￠g距穴盤轉(zhuǎn)移至大間距栽植板的剪叉式變距移缽機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]隨農(nóng)業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化技術(shù)的不斷提高，人民群眾對(duì)綠色葉菜需求正在快速增長；目前的葉菜幼苗已經(jīng)逐步從人工移栽向機(jī)械移栽過渡(因?yàn)槿斯ひ圃缘某杀靖叨宜俣嚷?，已?jīng)很難跟上現(xiàn)代化的腳步)；但是機(jī)械化移栽作業(yè)，需要事先將育苗杯6從穴孔10-1排布密集的穴盤10轉(zhuǎn)移到穴孔排布稀疏(穴孔之間的間距較大)的栽植板20 (圖7所示)，這部分操作目前尚需人工完成，迫切需要有一種輔助裝置進(jìn)行替代。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是克服上述【背景技術(shù)】的不足，提供一種剪叉式變距移缽機(jī)械手，該機(jī)械手應(yīng)能將育苗杯從穴孔排布密集的穴盤轉(zhuǎn)移到排布稀疏的栽植板，為后續(xù)的全自動(dòng)移栽作業(yè)作好準(zhǔn)備，以提高全自動(dòng)移栽作業(yè)的工作效率；并具有結(jié)構(gòu)簡單實(shí)用、制作方便容易的特點(diǎn)。
[0004]本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下:
[0005]剪叉式變距移缽機(jī)械手，其特征在于:該機(jī)械手包括若干個(gè)定位在機(jī)架上且用于夾持育苗杯的夾合托板、對(duì)所述夾合托板施加夾持力的鋼絲拉緊機(jī)構(gòu)以及由兩個(gè)氣缸相向驅(qū)動(dòng)對(duì)所述夾合托板之間的距離進(jìn)行調(diào)節(jié)的剪叉機(jī)構(gòu)；
[0006]所述剪叉機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)平行排列且通過若干個(gè)聯(lián)桿組合為一體的剪叉；每個(gè)剪叉中，多根連桿兩兩鉸接形成若干個(gè)X形構(gòu)件，兩兩X形構(gòu)件的兩端又相互鉸接連為一體，所述若干個(gè)聯(lián)桿分別一一用作這些鉸接部位的鉸接軸；所述X形構(gòu)件中的鉸接軸還分別一一對(duì)應(yīng)連接著若干個(gè)滑塊，剪叉機(jī)構(gòu)通過所述滑塊可橫向滑動(dòng)地定位在固定于機(jī)架的水平導(dǎo)軌上。
[0007]所述的若干個(gè)夾合托板分別固定在若干個(gè)直桿的底端，該若干個(gè)直桿又分別一一通過滑筒可滑動(dòng)地定位在水平導(dǎo)軌上，每個(gè)直桿還分別可滑動(dòng)地穿套在滑筒上邊的聯(lián)桿以及滑筒下邊的聯(lián)桿上。
[0008]所述的兩個(gè)氣缸水平布置，其中一個(gè)氣缸的缸體與機(jī)架左側(cè)邊固定而活塞桿往右伸展并施力于最右側(cè)的直桿，另一個(gè)氣缸的缸體與機(jī)架右側(cè)邊固定而活塞桿往左伸展并施力于最左側(cè)的直桿。
[0009]所述鋼絲拉緊機(jī)構(gòu)包括拉動(dòng)夾合托板的剎車線以及施力于剎車線的雙桿氣缸；所述剎車線的鋼絲穿插在剎車套管中，鋼絲的兩端分別連接雙桿氣缸活塞桿以及夾合托板中的下托板，剎車套管的兩端分別抵靠在機(jī)架以及夾合托板中的上托板上。
[0010]夾合托板上還安裝有使上托板與下托板張開的彈簧。
[0011]本發(fā)明的工作原理是:開始工作時(shí)，氣缸活塞桿縮回，帶動(dòng)兩兩連桿之間的夾角變小，相鄰的夾合托板互相靠近使夾合托板之間的距離變??；接著鋼絲拉緊機(jī)構(gòu)的氣缸活塞桿往上伸展，拉緊剎車線中的鋼絲，使得夾合托板的上托板以及下托板互相夾緊育苗杯；隨后由外界裝置將整個(gè)機(jī)構(gòu)連同育苗杯轉(zhuǎn)移至指定場合后，剪叉機(jī)構(gòu)的氣缸活塞桿回縮，連桿兩兩夾角變大，從而夾合托板之間距離就變大；鋼絲拉緊機(jī)構(gòu)的氣缸活塞桿往下縮回，松開剎車線中的鋼絲，上托板以及下托板在彈簧力作用下張開，育苗杯就離開夾合托板放置在指定場合。
[0012]本發(fā)明具有的有益效果是:本發(fā)明可以將育苗杯(營養(yǎng)缽)從小間距穴孔的育苗盤中轉(zhuǎn)移到具有較大穴孔間距的栽植板上(如水浮泡沫穴盤)，為后續(xù)的全自動(dòng)移栽作業(yè)奠定基礎(chǔ)，對(duì)于高效率的果蔬移栽機(jī)的實(shí)際應(yīng)用具有重大現(xiàn)實(shí)意義；而且本發(fā)明的結(jié)構(gòu)簡單，實(shí)用性強(qiáng)，制作使用均方便容易。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2是本發(fā)明中夾合托板間距較小時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖3是本發(fā)明中夾合托板間距較大時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖4是本發(fā)明中夾合托板的立體放大結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖5是本發(fā)明中夾合托板工作狀態(tài)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖6是育苗杯的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖7是育苗杯的移動(dòng)路徑不意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合說明書附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，但本發(fā)明并不局限于以下實(shí)施例。
[0021]本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下
[0022]如圖1所示的剪叉式變距移缽機(jī)械手中，若干個(gè)用于夾持育苗杯6的夾合托板(由可開合的上托板2-1以及下托板2-2鉸接形成)定位在機(jī)架上；鋼絲拉緊機(jī)構(gòu)對(duì)所述夾合托板施加夾持力，使夾合托板在移動(dòng)過程中夾緊育苗杯；剪叉機(jī)構(gòu)攜帶著夾合托板，并在兩個(gè)氣缸(推薦針筒氣缸)1-ι相向驅(qū)動(dòng)下對(duì)所述夾合托板之間的距離進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0023]所述剪叉機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)剪叉，兩個(gè)剪叉平行排列并且通過若干個(gè)聯(lián)桿1-5組合為一體；每個(gè)剪叉中，多根連桿1-2兩兩鉸接形成若干個(gè)X形構(gòu)件，兩兩X形構(gòu)件的兩端又相互鉸接連為一體，所述若干個(gè)聯(lián)桿分別一一用作這些鉸接部位的鉸接軸(圖中可見:所有聯(lián)桿均相互之間平行布置；每個(gè)聯(lián)桿的兩端分別作為兩個(gè)剪叉對(duì)應(yīng)部位的鉸接軸)；所述X形構(gòu)件中的鉸接軸還分別一一對(duì)應(yīng)連接著若干個(gè)滑塊1-7，剪叉機(jī)構(gòu)通過這些滑塊可橫向滑動(dòng)地定位在水平導(dǎo)軌1_3(圖中的滑桿作為水平導(dǎo)軌，水平導(dǎo)軌固定在機(jī)架上)上。
[0024]所述的若干個(gè)夾合托板分別固定在若干個(gè)直桿1-4的底端(圖5中可見:每個(gè)夾合托板均固定在兩個(gè)直桿的底端，具體是夾合托板中的上托板固定在兩個(gè)直桿的底端)，該若干個(gè)直桿又分別與若干個(gè)滑筒1-6 —一固定；由于滑筒可與水平導(dǎo)軌滑動(dòng)配合，因此可帶動(dòng)直桿在水平導(dǎo)軌上滑動(dòng)；每個(gè)直桿還分別可滑動(dòng)地穿套在滑筒上邊以及滑筒下邊的聯(lián)桿上(圖中可見是穿插在聯(lián)桿兩端的滑孔中)，利用剪叉結(jié)構(gòu)平行移動(dòng)的特性，使得直桿滑動(dòng)時(shí)保持平行狀態(tài)。
[0025]所述的兩個(gè)氣缸水平布置，其中一個(gè)氣缸的缸體與機(jī)架右側(cè)邊固定而活塞桿頂端與最左側(cè)的直桿連接(圖中可見通過橫桿1-9和連接塊與直桿固定)，活塞桿往左伸展時(shí)就施力并推動(dòng)最左側(cè)的直桿水平滑動(dòng)；同樣，另一個(gè)氣缸的缸體與機(jī)架左側(cè)邊固定而活塞桿頂端與最右側(cè)的直桿連接，活塞桿往右伸展時(shí)就施力并推動(dòng)最右側(cè)的直桿水平滑動(dòng)。
[0026]所述鋼絲拉緊機(jī)構(gòu)包括拉動(dòng)夾合托板的若干個(gè)剎車線(圖中顯示六個(gè)剎車線，每個(gè)剎車線的結(jié)構(gòu)類同自行車的剎車線，包括剎車套管3-4以及可在剎車套管中軸向滑動(dòng)的鋼絲3-2)以及施力于剎車線的雙桿氣缸3-1 ;所述剎車線的鋼絲穿插在剎車套管中，鋼絲的兩端分別連接雙桿氣缸的活塞桿(圖中顯示:六根鋼絲勾掛在支架1-8上，支架又與活塞桿固定連接)以及夾合托板中的下托板，剎車套管的兩端分別抵靠在機(jī)架以及夾合托板中的上托板上(為視圖清晰，圖中省略剎車線的中間部位)。
[0027]所述夾合托板由可開合的上托板以及下托板鉸接形成，夾合托板上還安裝有使上托板與下托板張開的彈簧3-3(圖中:彈簧穿套在鋼絲上，彈簧兩端分別頂壓著上托板與下托板。上托板以及下托板的前端分別制成與育苗杯外徑相適合的叉口，以利于夾持育苗杯(圖5所示)。
[0028]圖中，所有氣缸的連接氣管以及氣源(通常是氣泵)均予省略。
【權(quán)利要求】
1.剪叉式變距移缽機(jī)械手，其特征在于:該機(jī)械手包括若干個(gè)定位在機(jī)架上且用于夾持育苗杯的夾合托板、對(duì)所述夾合托板施加夾持力的鋼絲拉緊機(jī)構(gòu)以及由兩個(gè)氣缸相向驅(qū)動(dòng)對(duì)所述夾合托板之間的距離進(jìn)行調(diào)節(jié)的剪叉機(jī)構(gòu)； 所述剪叉機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)平行排列且通過若干個(gè)聯(lián)桿(1-5)組合為一體的剪叉；每個(gè)剪叉中，多根連桿(1-2)兩兩鉸接形成若干個(gè)X形構(gòu)件，兩兩X形構(gòu)件的兩端又相互鉸接連為一體，所述若干個(gè)聯(lián)桿分別一一用作這些鉸接部位的鉸接軸；所述X形構(gòu)件中的鉸接軸還分別一一對(duì)應(yīng)連接著若干個(gè)滑塊(1-7)，剪叉機(jī)構(gòu)通過所述滑塊可橫向滑動(dòng)地定位在固定于機(jī)架的水平導(dǎo)軌(1-3)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的剪叉式變距移缽機(jī)械手，其特征在于:所述的若干個(gè)夾合托板分別固定在若干個(gè)直桿(1-4)的底端，該若干個(gè)直桿又分別一一通過滑筒(1-6)可滑動(dòng)地定位在水平導(dǎo)軌上，每個(gè)直桿還分別可滑動(dòng)地穿套在滑筒上邊的聯(lián)桿以及滑筒下邊的聯(lián)桿上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的剪叉式變距移缽機(jī)械手，其特征在于:所述的兩個(gè)氣缸水平布置，其中一個(gè)氣缸的缸體與機(jī)架左側(cè)邊固定而活塞桿往右伸展并施力于最右側(cè)的直桿，另一個(gè)氣缸的缸體與機(jī)架右側(cè)邊固定而活塞桿往左伸展并施力于最左側(cè)的直桿。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的剪叉式變距移缽機(jī)械手，其特征在于:所述鋼絲拉緊機(jī)構(gòu)包括拉動(dòng)夾合托板的剎車線以及施力于剎車線的雙桿氣缸(1-8);所述剎車線的鋼絲(3-2)穿插在剎車套管中，鋼絲的兩端分別連接雙桿氣缸活塞桿以及夾合托板中的下托板(2-2)，剎車套管的兩端分別抵靠在機(jī)架以及夾合托板中的上托板(2-1)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的剪叉式變距移缽機(jī)械手，其特征在于:夾合托板上還安裝有使上托板與下托板張開的彈簧(3-3)。
【文檔編號(hào)】A01C11/02GK104429247SQ201410558060
【公開日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2014年10月20日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月20日
【發(fā)明者】武傳宇, 謝奇志, 黃中華, 裘添燁 申請(qǐng)人:浙江理工大學(xué)