溫室自動化移栽機補苗作業(yè)的苗盤分送裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種溫室自動化移栽機補苗作業(yè)的苗盤分送裝置。機架頂部前、后側分別固定有前擋板和后擋板，兩根導軌分別平行固定安裝在機架上部兩側的橫梁上，每根導軌均安裝有兩個滑塊，位于前擋板和后擋板之間安裝有移動平臺支架；移動平臺支架通過滑塊在導軌上水平移動，移動平臺支架上設有用于運輸苗盤的傳送機構；第一伺服電機裝在前擋板外側，第一伺服電機與滾珠絲桿的一端固接；滾珠絲桿另一端依次穿過前擋板、移動平臺支架和后擋板，滾珠絲桿通過絲桿螺母與移動平臺支架的前端面連接。本發(fā)明用于溫室自動化移栽機的補苗作業(yè)，實現了根據不健康苗數量的苗盤分送，大大減少補苗作業(yè)過程中末端執(zhí)行器的工作量，從而提高工作效率。
【專利說明】溫室自動化移栽機補苗作業(yè)的苗盤分送裝置

【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種補苗作業(yè)裝置，尤其是涉及農業(yè)機械領域的一種溫室自動化移栽機補苗作業(yè)的苗盤分送裝置。

【背景技術】
[0002]補苗作業(yè)可以為大田機械移栽提供其所需要的無缺苗的苗盤，是溫室自動化移栽機的一種重要作業(yè)形式。工廠化穴盤育苗的過程中，會出現未發(fā)芽、長勢不好以及漏播的穴孔，因此在苗盤出廠前需要用健康苗進行補苗作業(yè)。補苗作業(yè)過程中提供健康苗的苗盤稱為移栽苗盤，需要進行補種的苗盤稱為目的苗盤。目的苗盤中未發(fā)芽、長勢不好以及漏播的穴孔會被剔除形成空穴，并且補種上移栽苗盤中的健康苗。溫室自動化移栽機的補苗作業(yè)需要通過機器視覺技術確定移栽苗盤和目的苗盤中幼苗的健康狀態(tài)和位置信息。
[0003]溫室自動化移栽機補苗作業(yè)過程中，移栽苗盤和目的苗盤分別位于兩條平行的輸送帶上，再經機器視覺技術檢測，確定苗盤中幼苗的健康狀態(tài)和位置信息。移栽苗盤和目的苗盤在機器視覺檢測之前就已經隨機選擇確定。這種設計布局，機器視覺檢測系統(tǒng)需要檢測兩條輸送帶下的苗盤，而且某一苗盤在機器視覺系統(tǒng)檢測之前已經被確定為移栽苗盤或者目的苗盤。如果移栽苗盤中缺苗數量較少，而目的苗盤中缺苗數量較多的話，就會增加末端執(zhí)行器補苗作業(yè)的工作量。例如，當移栽苗盤中有三株不健康苗，目的苗盤中有八株不健康苗，那么末端執(zhí)行器需要進行八次不健康苗剔除和健康苗移栽補種才能得到一個無缺苗的苗盤；當移栽苗盤中有八株不健康苗，目的苗盤中有三株不健康苗，那么末端執(zhí)行器只需要進行三次不健康苗剔除和健康苗移栽補種就可以得到一個無缺苗的苗盤。


【發(fā)明內容】

[0004]為了解決【背景技術】中末端執(zhí)行器補苗作業(yè)的問題，本發(fā)明的目的在于提供了一種溫室自動化移栽機補苗作業(yè)的苗盤分送裝置，將缺苗數量不同的苗盤分送到對應的輸送帶上，作為移栽苗盤或者目的苗盤，采用缺苗數較多的苗盤去補種缺苗數較少的苗盤，減少補苗作業(yè)的工作量，從而提高作業(yè)效率。
[0005]本發(fā)明采用的技術方案如下:
本發(fā)明包括機架、電機支架、前擋板、后擋板、絲桿、移動平臺支架、滑塊和導軌；機架頂部前、后側分別固定有前擋板和后擋板，兩根導軌分別平行固定安裝在機架上部兩側的橫梁上，每根導軌均安裝有兩個滑塊，位于前擋板和后擋板之間安裝有垂直于傳送方向移動的移動平臺支架；移動平臺支架底部兩側與滑塊固定連接，移動平臺支架通過滑塊在導軌上水平移動，移動平臺支架上設有用于運輸苗盤且垂直于導軌方向的傳送機構；第一伺服電機通過電機支架固定安裝在前擋板外側，第一伺服電機的輸出軸通過聯(lián)軸器與滾珠絲桿的一端固接；滾珠絲桿另一端依次穿過前擋板、移動平臺支架和后擋板，滾珠絲桿套在絲桿螺母中，絲桿螺母固定裝在移動平臺支架的前端面上。
[0006]所述的移動平臺支架上的傳送機構具體包括:從動滾輪和主動滾輪通過軸承分別安裝在平行安裝在移動平臺支架兩側，從動滾輪和主動滾輪的軸向方向與導軌方向相同，輸送帶張緊在從動滾輪和主動滾輪之間；第二伺服電機固定在移動平臺支架底部，第二伺服電機的輸出軸通過聯(lián)軸器與主動齒輪連接，從動齒輪同軸固定套在主動滾輪中心軸的一偵牝從動齒輪與齒輪之間通過同步帶連接傳動。
[0007]所述的滾珠絲桿通過軸承與前擋板和后擋板連接。
[0008]所述的機架的前擋板和后擋板的內側設有用于限制移動平臺支架行程的觸點開關。
[0009]本發(fā)明具有的有益效果是:
本發(fā)明用于溫室自動化移栽機的補苗作業(yè)，該苗盤分送裝置布置于光照箱之后，接收經過機器視覺系統(tǒng)檢測的苗盤，并將缺苗數量較少的苗盤作為目的苗盤分送到其對應的輸送帶上，將缺苗數量較多的苗盤作為移栽苗盤分送到其對應的輸送帶上，從而大大減少補苗作業(yè)過程中末端執(zhí)行器的工作量，提高作業(yè)效率。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明的三維結構示意圖。
[0011]圖2是本發(fā)明未安裝輸送帶的三維結構示意圖。
[0012]圖3是傳送機構的三維結構示意圖。
[0013]圖4是移動平臺支架的三維結構示意圖。
[0014]圖5是本發(fā)明分送目的苗盤的工作過程示意圖。
[0015]圖6是本發(fā)明分送移栽苗盤的工作過程示意圖。
[0016]圖中:1、機架，2、電機支架，3、第一伺服電機，4、前擋板，5、絲桿，6、移動平臺支架，7、絲桿螺母，8、輸送帶，9、主動滾輪，10、后擋板，11、從動滾輪，12、滑塊，13、導軌，14、第二伺服電機，15、主動齒輪，16、同步帶，17、觸點開關，18、從動齒輪。

【具體實施方式】
[0017]下面結合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步說明。
[0018]如圖1所示，本發(fā)明裝置包括機架1、電機支架2、前擋板4、后擋板10、絲桿5、移動平臺支架6、滑塊12和導軌13 ;機架I頂部前、后側分別固定有前擋板4和后擋板10，兩根導軌分別平行固定安裝在機架I上部兩側的橫梁上，每根導軌均安裝有兩個滑塊12，位于前擋板4和后擋板10之間安裝有垂直于傳送方向移動的移動平臺支架6，如圖4所示，移動平臺支架6的前后設有兩塊端板；移動平臺支架6底部兩側與滑塊12固定連接，移動平臺支架6通過滑塊12在導軌13上水平移動，通過滑塊與導軌之間形成滑動副，移動平臺支架6上設有用于運輸苗盤且垂直于導軌13方向的傳送機構；第一伺服電機3通過電機支架2固定安裝在前擋板4外側，電機支架2通過側面螺栓固定在前擋板4上，第一伺服電機3的輸出軸通過聯(lián)軸器與滾珠絲桿5的一端固接；滾珠絲桿5另一端依次穿過前擋板4、移動平臺支架6和后擋板10,滾珠絲桿5通過軸承與前擋板4和后擋板10連接形成轉動副，滾珠絲桿5套在絲桿螺母7中，絲桿螺母7固定裝在移動平臺支架6的前端面上。
[0019]如圖2和圖3所示,上述移動平臺支架6上的傳送機構具體包括:
從動滾輪11和主動滾輪9通過軸承分別安裝在平行安裝在移動平臺支架6兩側，形成轉動副，從動滾輪11和主動滾輪9安裝在移動平臺支架6的前、后端面之間，從動滾輪11和主動滾輪9的軸向方向與導軌方向相同，輸送帶8張緊在從動滾輪11和主動滾輪9之間，輸送帶的傳送方向垂直于導軌13方向；
第二伺服電機14固定在移動平臺支架6底部，第二伺服電機14的輸出軸通過聯(lián)軸器與主動齒輪15連接，從動齒輪18同軸固定套在主動滾輪9中心軸的一側，與主動滾輪9同軸旋轉，從動齒輪18與主動齒輪15之間通過同步帶16連接傳動。
[0020]滾珠絲桿5通過軸承與前擋板4和后擋板10連接，形成轉動副。
[0021]第一伺服電機3通過滾珠絲桿5、絲桿螺母7以及滑塊12、導軌13驅動移動平臺支架6導軌方向上移動，第二伺服電機14通過主動齒輪15、同步帶16和主動滾輪9驅動輸送帶8在垂直于導軌方向上傳送。由此，在溫室自動化移栽機的補苗作業(yè)中，本發(fā)明分送裝置布置于光照箱之后，接收經過機器視覺系統(tǒng)檢測的苗盤，并將缺苗數量較少的苗盤作為目的苗盤分送到其對應的輸送帶上，將缺苗數量較多的苗盤作為移栽苗盤分送到其對應的輸送帶上。
[0022]機架I上的前擋板4和后擋板10的內側設有用于限制移動平臺支架6行程的觸點開關17，當移動平臺支架6靠近前擋板4或后擋板10時，其前端面或后端面會擠壓擋板內側觸點開關17上的導電彈簧片，導電彈簧片隨著進一步擠壓與觸點接觸，并產生電信號讓第一伺服電機3停止轉動，從而限制移動平臺支架6的行程。
[0023]本發(fā)明的一個實施工作過程如下:
如圖5-a所示苗盤，經過機器視覺系統(tǒng)檢測之后，確定有3株不健康幼苗，不健康苗的數量較少。苗盤隨著本發(fā)明裝置左側方的輸送帶運動，開始進入位于本發(fā)明裝置下方的移動平臺支架6上。第二伺服電機14開始轉動，通過主動齒輪15、同步帶16及主動滾輪9的傳動，帶動輸送帶8運動，將苗盤完全轉移到移動平臺支架6上，如圖5-b所示。第二伺服電機14繼續(xù)帶動輸送帶8運動，苗盤繼續(xù)向右傳輸，直接進入本發(fā)明裝置右側下方的輸送帶，作為目的苗盤等待進行不健康苗剔除和健康苗補種作業(yè)，第二伺服電機14停止轉動，如圖5-c所示。
[0024]本發(fā)明的另一個實施工作過程如下:
如圖6-a所示苗盤，經過機器視覺系統(tǒng)檢測之后，確定有8株不健康幼苗，不健康苗的數量較多。苗盤隨著本發(fā)明裝置左側方的輸送帶運動，開始進入位于本發(fā)明裝置下方的移動平臺支架6上。第二伺服電機14開始轉動，通過主動齒輪15、同步帶16及主動滾輪9的傳動，帶動輸送帶8運動，將苗盤完全轉移到移動平臺支架6上，第二伺服電機14停止轉動，如圖6-b所示。第一伺服電機3開始轉動，并通過滾珠絲桿5、絲桿螺母7以及滑塊12、導軌13將苗盤隨著移動平臺支架6推送到本發(fā)明裝置的后側位置，第一伺服電機3停止轉動，如圖6-c。第二伺服電機14再次轉動，帶動輸送帶8運動，將苗盤轉移到本發(fā)明裝置右側上方的輸送帶，作為移栽苗盤等待為補苗作業(yè)提供健康苗，第二伺服電機14停止轉動，如圖6-d所示。第一伺服電機3反向轉動，將移動平臺支架6轉移到本發(fā)明裝置下方位置，第一伺服電機3停止轉動，如圖6-e所示。
[0025]由此，本發(fā)明裝置可在機器視覺系統(tǒng)檢測之后，將不健康苗數量較多的苗盤作為移栽苗盤分送到對應的輸送帶上，等待為補苗作業(yè)提供健康苗；將不健康苗數量較少的苗盤作為目的苗盤分送到對應的輸送帶上，等待進行不健康苗剔除和健康面補種作業(yè)。并且本發(fā)明裝置可通過對苗盤的分送，大大減少補苗作業(yè)過程中末端執(zhí)行器的工作量，從而提高工作效率。
【權利要求】
1.一種溫室自動化移栽機補苗作業(yè)的苗盤分送裝置，其特征在于:包括機架(1)、電機支架(2)、前擋板(4)、后擋板(10)、絲桿(5)、移動平臺支架(6)、滑塊(12)和導軌(13)；機架(1)頂部前、后側分別固定有前擋板(4)和后擋板(10)，兩根導軌分別平行固定安裝在機架(1)上部兩側的橫梁上，每根導軌均安裝有兩個滑塊(12)，位于前擋板(4)和后擋板(10)之間安裝有垂直于傳送方向移動的移動平臺支架(6);移動平臺支架(6)底部兩側與滑塊(12)固定連接，移動平臺支架(6)通過滑塊(12)在導軌(13)上水平移動，移動平臺支架(6)上設有用于運輸苗盤且垂直于導軌(13)方向的傳送機構；第一伺服電機(3)通過電機支架(2)固定安裝在前擋板(4)外側，第一伺服電機(3)的輸出軸通過聯(lián)軸器與滾珠絲桿(5)的一端固接；滾珠絲桿(5)另一端依次穿過前擋板(4)、移動平臺支架(6)和后擋板(10)，滾珠絲桿(5)套在絲桿螺母(7)中，絲桿螺母(7)固定裝在移動平臺支架(6)的前端面上。
2.根據權利要求1所述的一種溫室自動化移栽機補苗作業(yè)的苗盤分送裝置，其特征在于:所述的移動平臺支架(6)上的傳送機構具體包括:從動滾輪(11)和主動滾輪(9)通過軸承分別安裝在平行安裝在移動平臺支架(6)兩側，從動滾輪(11)和主動滾輪(9)的軸向方向與導軌方向相同，輸送帶(8)張緊在從動滾輪(11)和主動滾輪(9)之間；第二伺服電機(14)固定在移動平臺支架(6)底部，第二伺服電機(14)的輸出軸通過聯(lián)軸器與主動齒輪(15 )連接，從動齒輪(18 )同軸固定套在主動滾輪(9 )中心軸的一側，從動齒輪(18 )與齒輪(15)之間通過同步帶(16)連接傳動。
3.根據權利要求1所述的一種溫室自動化移栽機補苗作業(yè)的苗盤分送裝置，其特征在于:所述的滾珠絲桿(5)通過軸承與前擋板(4)和后擋板(10)連接。
4.根據權利要求1所述的一種溫室自動化移栽機補苗作業(yè)的苗盤分送裝置，其特征在于:所述的機架(1)的前擋板(4)和后擋板(10)的內側設有用于限制移動平臺支架(6)行程的觸點開關(17)。
【文檔編號】A01C11/02GK104303660SQ201410593562
【公開日】2015年1月28日 申請日期:2014年10月30日 優(yōu)先權日:2014年10月30日
【發(fā)明者】蔣煥煜, 蔣卓華, 童俊華, 周鳴川, 胡楊 申請人:浙江大學