一種移栽機(jī)末端執(zhí)行器的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種移栽機(jī)末端執(zhí)行器，其特征是它包括有固定在移栽機(jī)機(jī)架上的磁動(dòng)裝置，磁動(dòng)裝置端部的推桿與移動(dòng)盤聯(lián)結(jié)，移動(dòng)盤上至少固定有三根連接桿，每根連接桿上安裝一個(gè)滑塊，滑塊與轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)通過銷聯(lián)結(jié)，每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上聯(lián)結(jié)一根剛性移栽指針，固定盤與機(jī)架固定聯(lián)結(jié)，在固定盤上連有與移栽指針數(shù)目一致的分度裝置，各移栽指針分別設(shè)置在分度裝置的導(dǎo)套內(nèi)，并可在套筒內(nèi)滑動(dòng)。本實(shí)用新型使用磁動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)移栽機(jī)末端執(zhí)行器的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，完成取苗、放苗作業(yè)，整體結(jié)構(gòu)簡單，電磁鐵易于控制，裝卸方便，剛性指針與導(dǎo)套之間摩擦小，阻力小，不易變形，取苗角度便于控制，不易傷害幼苗根系，能保證各種移栽要求。
【專利說明】一種移栽機(jī)末端執(zhí)行器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種取苗裝置，具體為一種應(yīng)用于移栽機(jī)上的自動(dòng)取苗機(jī)構(gòu)。它屬于機(jī)械設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]移栽機(jī)末端執(zhí)行器是移栽機(jī)自動(dòng)取苗系統(tǒng)的重要組成部分，其作業(yè)對(duì)象是育苗盤中的各種幼苗，其工作過程一般為插入苗缽、夾緊苗缽、拔苗并落苗三個(gè)過程。國內(nèi)外針對(duì)移栽機(jī)末端執(zhí)行器進(jìn)行了大量的研究，如Hwang等人1986年研制的辣椒苗幼苗栽植機(jī)，通過具有柔性墊片的夾持手爪直接夾持幼苗莖桿進(jìn)行移栽。1994年美國Kutz等人研制的張合式幼苗移栽夾持手爪，由氣動(dòng)手爪、光電傳感器以及注水噴嘴構(gòu)成，通過夾持幼苗根部基質(zhì)移動(dòng)幼苗，手指上方安裝壓力水流噴嘴向幼苗根部噴水，有利于幼苗從手爪脫落，同時(shí)可以清洗夾持手指。1996年美國K.C.Ting等人研制了伸縮式幼苗移栽夾持手爪，套筒內(nèi)可伸縮的針形手指插入至幼苗根部基質(zhì)進(jìn)行夾持，手指縮回則完成幼苗釋放。國內(nèi)沈陽農(nóng)業(yè)大學(xué)邱立春等人發(fā)明的幼苗移栽機(jī)械手采用伸縮式針形手指夾持幼苗根部，垂直伸縮氣缸通過仿形套筒約束手指向內(nèi)夾持軌跡，從而向幼苗根部施加夾持力。南京農(nóng)業(yè)大學(xué)尹文慶等人發(fā)明的旱地穴盤苗移栽機(jī)末端執(zhí)行器采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，伸縮式柔性指針完成取苗、放苗作業(yè)。縱觀國內(nèi)外相關(guān)研究，移栽機(jī)末端執(zhí)行器動(dòng)力驅(qū)動(dòng)一般為氣壓驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)或氣、液壓驅(qū)動(dòng)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)相結(jié)合的幾種類型。而移栽機(jī)末端執(zhí)行器是一種往復(fù)機(jī)構(gòu)，氣動(dòng)或液動(dòng)系統(tǒng)成本高，體積大，只適用于溫室作業(yè)，對(duì)于大田作業(yè)，其系統(tǒng)穩(wěn)定性難以保證，電機(jī)驅(qū)動(dòng)雖然可以保證大田作業(yè)系統(tǒng)穩(wěn)定性，但需要將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過機(jī)械結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)變?yōu)橥鶑?fù)運(yùn)動(dòng)，機(jī)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜。而將缽苗從苗盤中取出的方式直接關(guān)系到苗缽是否破碎以及是否傷苗，因此取苗方式是移栽機(jī)末端執(zhí)行器最重要設(shè)計(jì)要素之一。用取苗器直接取苗的方法一般有兩種:一種是柔性指針式，該種方法結(jié)構(gòu)相對(duì)簡單緊湊，成本較低，但是柔性指針與針管之間摩擦嚴(yán)重，阻力大，易磨損，并且為了防止柔性指針被壓彎，柔性指針尺寸受到限制，易傷害幼苗根系；另一種方法是剛性指針式，該種方法剛性指針和針管摩擦小，阻力小，不易變形，但是機(jī)構(gòu)復(fù)雜，制造成本高，取苗角度不易調(diào)整。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]為解決上述問題，本實(shí)用新型的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種磁動(dòng)剛性移栽指針可調(diào)節(jié)角度的移栽機(jī)末端執(zhí)行器，經(jīng)濟(jì)、高效地滿足移栽機(jī)取苗、放苗作業(yè)要求。
[0004]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0005]一種移栽機(jī)末端執(zhí)行器，其特征是它包括有固定在移栽機(jī)機(jī)架上的磁動(dòng)裝置，磁動(dòng)裝置端部的推桿與移動(dòng)盤聯(lián)結(jié)，移動(dòng)盤上至少固定有三根連接桿，每根連接桿上安裝一個(gè)滑塊，滑塊與轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)通過銷聯(lián)結(jié)，每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上聯(lián)結(jié)一根移栽指針，固定盤與機(jī)架固定聯(lián)結(jié)，在固定盤上連有與移栽指針數(shù)目一致的分度裝置，各移栽指針分別設(shè)置在分度裝置的導(dǎo)套內(nèi)，并可在套筒內(nèi)滑動(dòng)。[0006]所述的磁動(dòng)裝置端部的推桿與移動(dòng)盤之間為可拆卸固定聯(lián)結(jié)。
[0007]所述的磁動(dòng)裝置是由電磁鐵驅(qū)動(dòng)的動(dòng)力裝置，通過控制電磁鐵的通電、斷電，實(shí)現(xiàn)磁動(dòng)裝置端部推桿的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
[0008]所述的連接桿為三根，它們均勻圓周分布在所述的移動(dòng)盤上。
[0009]所述的移栽指針為剛性指針，移栽指針與所述的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)之間為可拆卸固定聯(lián)結(jié)。
[0010]所述的分度裝置的分度指針可以跟隨分度裝置的導(dǎo)套轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0011]本實(shí)用新型的有益效果是:該機(jī)構(gòu)使用磁動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)移栽機(jī)末端執(zhí)行器的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，完成取苗、放苗作業(yè)，整體結(jié)構(gòu)簡單，電磁鐵易于控制，裝卸方便，剛性指針與導(dǎo)套之間摩擦小，阻力小，不易變形，取苗角度便于控制，不易傷害幼苗根系，能保證各種移栽要求。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2是本實(shí)用新型單個(gè)移栽指針結(jié)構(gòu)關(guān)系示意圖。
[0014]圖3是本實(shí)用新型移動(dòng)盤結(jié)構(gòu)關(guān)系俯視圖。
[0015]附圖中的零件序號(hào)如下:磁動(dòng)裝置1、移動(dòng)盤2、滑塊3、銷4、轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5、分度裝置
6、固定盤7、移栽指針8、連接桿9。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地說明:
[0017]如圖1-圖3所示，本實(shí)用新型中的磁動(dòng)裝置I與移栽機(jī)機(jī)架固定聯(lián)結(jié)，通過控制磁動(dòng)裝置中的電磁鐵的通電、斷電，實(shí)現(xiàn)磁動(dòng)裝置端部推桿的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，磁動(dòng)裝置I端部推桿與移動(dòng)盤2固定聯(lián)結(jié)，從而帶動(dòng)移動(dòng)盤2上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)盤2上至少固定有三根連接桿9，它們均勻圓周分布在移動(dòng)盤2上，每根連接桿9上安裝一個(gè)滑塊3，滑塊3與轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5通過銷4聯(lián)結(jié)，每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5上聯(lián)結(jié)一根剛性移栽指針8，固定盤7與機(jī)架固定聯(lián)結(jié)，在固定盤7上連有與移栽指針8數(shù)目一致的分度裝置6，各移栽指針8分別設(shè)置在分度裝置6的導(dǎo)套內(nèi)，并可在套筒內(nèi)滑動(dòng)。當(dāng)磁動(dòng)裝置I端部推桿向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)移動(dòng)盤2向下運(yùn)動(dòng)，滑塊3沿著連接桿9向著移動(dòng)盤2中心運(yùn)動(dòng)，并通過銷4、轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5帶動(dòng)移栽指針8沿著分度裝置6的導(dǎo)套向下運(yùn)動(dòng)并成收攏狀，實(shí)現(xiàn)缽苗的抓取；當(dāng)磁動(dòng)裝置I端部推桿向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)移動(dòng)盤2向上運(yùn)動(dòng)，滑塊3沿著連接桿9向外運(yùn)動(dòng)，并通過銷4、轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5帶動(dòng)移栽指針8沿著分度裝置6的導(dǎo)套向上運(yùn)動(dòng)并成散開狀，實(shí)現(xiàn)缽苗的推放。之說以移栽指針8設(shè)置成至少三根，是為了保證三根移栽指針8之間的相互作用在取苗時(shí)可以牢牢抓緊缽苗，它們均勻布置，同時(shí)伸縮，伸出時(shí)成收攏狀，收縮時(shí)成散開狀，既保證取苗成功率，又方便推苗。同時(shí)，分度裝置6的分度指針可以跟隨分度裝置的導(dǎo)套轉(zhuǎn)動(dòng)，可根據(jù)不同的移栽需求選定適合的夾持角度。移栽指針8與轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5之間為可拆卸固定聯(lián)結(jié)，以方便移栽指針8磨損嚴(yán)重時(shí)很容易更換，從而保證整個(gè)移栽機(jī)末端執(zhí)行器的工作壽命。
[0018]本實(shí)用新型涉及的其他未說明部分與現(xiàn)有技術(shù)相同。
【權(quán)利要求】
1.一種移栽機(jī)末端執(zhí)行器，其特征是它包括有固定在移栽機(jī)機(jī)架上的磁動(dòng)裝置(1)，磁動(dòng)裝置(I)端部的推桿與移動(dòng)盤(2)聯(lián)結(jié)，移動(dòng)盤(2)上至少固定有三根連接桿(9)，每根連接桿(9)上安裝一個(gè)滑塊(3)，滑塊(3)與轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(5)通過銷(4)聯(lián)結(jié)，每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(5)上聯(lián)結(jié)一根移栽指針(8)，固定盤(7)與機(jī)架固定聯(lián)結(jié)，在固定盤(7)上連有與移栽指針(8)數(shù)目一致的分度裝置(6)，各移栽指針(8)分別設(shè)置在分度裝置(6)的導(dǎo)套內(nèi)，并可在套筒內(nèi)滑動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移栽機(jī)末端執(zhí)行器，其特征是所述的磁動(dòng)裝置(I)端部的推桿與移動(dòng)盤(2)之間為可拆卸固定聯(lián)結(jié)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種移栽機(jī)末端執(zhí)行器，其特征是所述的磁動(dòng)裝置(I)是由電磁鐵驅(qū)動(dòng)的動(dòng)力裝置，通過控制電磁鐵的通電、斷電，實(shí)現(xiàn)磁動(dòng)裝置(I)端部推桿的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移栽機(jī)末端執(zhí)行器，其特征是所述的連接桿(9)為三根，它們均勻圓周分布在所述的移動(dòng)盤(2)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移栽機(jī)末端執(zhí)行器，其特征是所述的移栽指針(8)為剛性指針，移栽指針(8)與所述的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(5)之間為可拆卸固定聯(lián)結(jié)。
6.根據(jù)權(quán) 利要求1所述的一種移栽機(jī)末端執(zhí)行器，其特征是所述的分度裝置(6)的分度指針可以跟隨分度裝置(6)的導(dǎo)套轉(zhuǎn)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】A01C11/02GK203761819SQ201420184975
【公開日】2014年8月13日 申請(qǐng)日期:2014年4月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月17日
【發(fā)明者】仲高艷, 張煒, 丁蘭英, 徐江雁 申請(qǐng)人:南京農(nóng)業(yè)大學(xué)