一種無損傷式果蔬采摘裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型是一種無損傷式果蔬采摘裝置，包括驅(qū)動(dòng)裝置、保護(hù)裝置、抓取裝置和切割裝置，抓取裝置安裝在保護(hù)裝置內(nèi)部，切割裝置固定在保護(hù)裝置外端，驅(qū)動(dòng)裝置安裝在保護(hù)裝置末端，抓取裝置能夠自由的伸出保護(hù)裝置外部或收縮回保護(hù)裝置內(nèi)部；抓取裝置包括四根兩指節(jié)的機(jī)械手指，可以實(shí)現(xiàn)包絡(luò)抓取，四根腱繩驅(qū)動(dòng)四根手指運(yùn)動(dòng)，最后和成為一根，實(shí)現(xiàn)手指的均勻受力。切割制造簡單小巧，由一根腱繩帶動(dòng)，輕便不占空間，可以實(shí)現(xiàn)安全的切割，不會(huì)對周圍果蔬或枝葉造成損壞。
【專利說明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型涉及一種載有保護(hù)裝置的果蔬采摘機(jī)械裝置，屬于農(nóng)業(yè)收獲設(shè)備領(lǐng) 域。 一種無損傷式果蔬采摘裝置

【背景技術(shù)】
[0002] 隨著農(nóng)業(yè)領(lǐng)域的發(fā)展，農(nóng)作物的年產(chǎn)量日益增多，由于收貨時(shí)間受到限制，致使 很多果蔬得不到安全的采摘，收貨方面所面臨的壓力越來越大，為了提高農(nóng)作物的收貨效 率，減少農(nóng)民的工作量，進(jìn)入21世紀(jì)我國加快研究智能收貨機(jī)械的步伐，到目前為止，農(nóng)作 物的收貨方式越來越多樣化，各種各樣的農(nóng)業(yè)機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，很多產(chǎn)品已經(jīng)應(yīng)用于實(shí)際 工作中，不過，同樣也存在著許多難以解決的問題，農(nóng)業(yè)收貨并沒有實(shí)現(xiàn)真正的機(jī)械化，首 先就是采摘的單一性，由于果蔬的差異很大，造成采摘機(jī)械的使用受到限制，末端執(zhí)行器的 成本通常都比較高，農(nóng)民朋友承擔(dān)不了如此高昂的成本，因此不便于推廣，其次，現(xiàn)在的采 摘機(jī)械手在采摘過程中容易損傷果實(shí)，造成了大量的浪費(fèi)，降低了農(nóng)民的收入，因此，設(shè)計(jì) 一種采摘多樣性果蔬且采摘過程中保護(hù)果蔬的末端執(zhí)行器具有很大的發(fā)展前景。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 發(fā)明目的
[0004] 本實(shí)用新型提供一種無損傷式果蔬采摘裝置，其目的是解決農(nóng)業(yè)采摘過程對果蔬 造成的大量損傷問題。
[0005] 技術(shù)方案
[0006] -種無損傷式果蔬采摘裝置，主要由驅(qū)動(dòng)裝置、保護(hù)裝置、抓取裝置、切割裝置構(gòu) 成，其特征在于：抓取裝置安裝在保護(hù)裝置內(nèi)部，切割裝置固定在保護(hù)裝置外端，驅(qū)動(dòng)裝置 安裝在保護(hù)裝置末端，抓取裝置能夠自由的伸出保護(hù)裝置外部或收縮回保護(hù)裝置內(nèi)部。
[0007] 驅(qū)動(dòng)裝置包括一個(gè)大電機(jī)和小電機(jī)，大電機(jī)固定在外端蓋上，大電機(jī)的輸出軸固 定在外螺紋小套筒的小套筒連接軸中，外螺紋小套筒外面套有內(nèi)螺紋大套筒，內(nèi)螺紋大套 筒底端固定在機(jī)械手掌底部，內(nèi)螺紋大套筒外側(cè)面設(shè)有四個(gè)大套筒滑塊，保護(hù)裝置的外套 筒內(nèi)側(cè)面設(shè)有四個(gè)與大套筒滑塊相適應(yīng)的滑槽，大套筒滑塊能夠在滑槽中滑動(dòng)，大套筒滑 塊與抓取裝置固定在一起，大電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)大套筒滑塊滑動(dòng)，使抓取裝置伸出保護(hù)裝置外 面。
[0008] 切割裝置包括刀片、刀架、第一滑動(dòng)槽和第二滑動(dòng)槽，刀架通過第一沉頭孔固定在 外套筒的端面，刀片通過連接孔固定在刀架的外側(cè)，使刀片能夠繞連接孔旋轉(zhuǎn)，滑柱同時(shí)穿 過第一滑動(dòng)槽和第二滑動(dòng)槽，滑柱的一側(cè)連接腱繩，腱繩的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)滑柱沿著第一滑動(dòng)槽 和第二滑動(dòng)槽移動(dòng)，滑柱帶動(dòng)刀片旋轉(zhuǎn)。
[0009] 抓取裝置包括機(jī)械手掌、減速器、編碼器、四根手指、捏合齒輪、以及傳動(dòng)系統(tǒng)；減 速器和編碼器固定于機(jī)械手掌底部，減速器與編碼器通過捏合齒輪連接在一起，四根手指 位于機(jī)械手掌上方；傳動(dòng)系統(tǒng)位于機(jī)械手掌內(nèi)部并將手指與減速器連接，傳動(dòng)系統(tǒng)包括腱 繩、定滑輪架、大錐齒輪和橫軸，大錐齒輪套在橫軸上，腱繩繞過定滑輪架上的定滑輪纏繞 在橫軸的凹槽內(nèi)。
[0010] 手指由小電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每根手指上有兩個(gè)指節(jié)：下指節(jié)與上指節(jié)，上指節(jié)與下指節(jié)之 間通過螺桿連接，并通過扭簧控制相對角度，機(jī)械手掌與果蔬接觸的端面設(shè)置為內(nèi)凹的橢 球形。
[0011] 保護(hù)裝置最外面是外套筒，外套筒的一端由外端蓋封閉，大電機(jī)固定在外端蓋上， 切割裝置固定在外套筒的另一端。
[0012] 優(yōu)點(diǎn)及效果
[0013] 本實(shí)用新型提出了一種無損傷式果蔬采摘裝置，具有如下優(yōu)點(diǎn)及有益效果：
[0014] 本實(shí)用新型帶有的保護(hù)裝置可以避免采摘過程中果蔬的損壞，可以采摘不同種 類、不同尺寸的果蔬，解決了機(jī)械采摘果蔬成功率低的缺陷。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015] 圖1是本實(shí)用新型整體外觀示意圖；
[0016] 圖2是本實(shí)用新型整體示意圖；
[0017] 圖3是本實(shí)用新型抓取裝置內(nèi)部示意圖；
[0018] 圖4是本實(shí)用新型抓取裝置內(nèi)部示意圖；
[0019] 圖5是本實(shí)用新型抓取裝置整體示意圖；
[0020] 圖6是本實(shí)用新型抓取裝置整體示意圖；
[0021] 圖7是本實(shí)用新型單根手指示意圖；
[0022] 圖8是本實(shí)用新型單根手指示意圖；
[0023] 圖9是本實(shí)用新型切割裝置示意圖；
[0024] 圖10是本實(shí)用新型切割裝置示意圖；
[0025] 圖11是本實(shí)用新型整體示意圖；
[0026] 圖12是本實(shí)用新型整體剖視圖；
[0027] 圖13是本實(shí)用新型保護(hù)裝置內(nèi)部端面圖；
[0028] 圖14是本實(shí)用新型保護(hù)裝置內(nèi)部端面圖；
[0029] 圖15是本實(shí)用新型外螺紋大套筒內(nèi)部圖；
[0030] 圖16是本實(shí)用新型外螺紋大套筒內(nèi)部圖；
[0031] 圖17是本實(shí)用新型外套筒內(nèi)部圖；
[0032] 圖18是本實(shí)用新型外套筒內(nèi)部圖。
[0033] 附圖標(biāo)記說明：
[0034] 1.大電機(jī)，2.外端蓋，3.外套筒，4.腱繩，5.外螺紋小套筒，6.刀架，7.內(nèi)螺紋大 套筒，8.小電機(jī)，9.減速器，10.電機(jī)蓋11.捏合齒輪，12.大錐齒輪，13.定滑輪架，14.下 指節(jié)，15.上指節(jié)，16.刀片，17.第二刀片，18.滑柱，19.第一滑動(dòng)槽，20.連接孔，21.第二 滑動(dòng)槽，22.第一沉頭孔，23.扭簧卡槽，24.腱繩孔，25.扭簧插孔，26.編碼器，27.定位螺 釘，28.機(jī)械手掌，29.側(cè)蓋，30.第二沉頭孔，31.手指，35.橫軸，36.螺紋孔，37.大螺紋孔， 38.定位螺孔，39.小錐齒輪，40.軸承，41.定位凸塊，42.大套筒滑塊，43.小套筒連接軸， 44.滑槽，45.大扭簧，46.小扭簧。

【具體實(shí)施方式】
[0035] 下面結(jié)合附圖和具體的實(shí)施例對本實(shí)用新型做進(jìn)一步的說明：
[0036] 如圖1-圖18中所示，本實(shí)用新型涉及一種無損傷式果蔬采摘裝置，是一種帶有保 護(hù)裝置的抓剪一體式果蔬采摘機(jī)械手，主要由驅(qū)動(dòng)裝置、保護(hù)裝置、抓取裝置、切割裝置構(gòu) 成；驅(qū)動(dòng)裝置安裝在保護(hù)裝置的外套筒3的末端，固定在外端蓋2上，抓取裝置安裝在保護(hù) 裝置的外套筒3內(nèi)部，能夠自由伸縮(抓取裝置能夠自由的伸出保護(hù)裝置外部，也能夠自由 收縮到保護(hù)裝置內(nèi)部)，切割裝置安裝在保護(hù)裝置外套筒3的外端，通過螺釘固定住刀架6， 這樣設(shè)置的好處是切割裝置不會(huì)占用額外的工作空間。
[0037] 驅(qū)動(dòng)裝置包括一個(gè)大電機(jī)1和小電機(jī)8,大電機(jī)1固定在外端蓋2上，大電機(jī)1的 輸出軸固定在外螺紋小套筒5的小套筒連接軸43中，外螺紋小套筒5外面套有內(nèi)螺紋大套 筒7,內(nèi)螺紋大套筒7底端固定在機(jī)械手掌28底部，內(nèi)螺紋大套筒7外側(cè)面設(shè)有四個(gè)大套筒 滑塊42,保護(hù)裝置的外套筒3內(nèi)側(cè)面設(shè)有四個(gè)與大套筒滑塊42相適應(yīng)的滑槽44,大套筒滑 塊42能夠在滑槽中滑動(dòng)，大套筒滑塊42與抓取裝置固定在一起，大電機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)大套筒 滑塊42滑動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)抓取裝置伸出保護(hù)裝置外面。
[0038] 切割裝置包括刀片16、刀架6、第一滑動(dòng)槽19和第二滑動(dòng)槽21，刀架6通過第一沉 頭孔22固定在外套筒3的端面，刀片16通過連接孔20固定在刀架6的外側(cè)，使刀片能夠 繞連接孔旋轉(zhuǎn)，滑柱18同時(shí)穿過第一滑動(dòng)槽19和第二滑動(dòng)槽21，滑柱18的一側(cè)連接腱繩 4,腱繩4的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)滑柱18沿著第一滑動(dòng)槽19和第二滑動(dòng)槽21移動(dòng)，滑柱18帶動(dòng)刀片 16旋轉(zhuǎn)，切斷果枝。
[0039] 抓取裝置包括機(jī)械手掌28、減速器9、編碼器26、四根手指31、捏合齒輪11、以及傳 動(dòng)系統(tǒng)；減速器9和編碼器26固定于機(jī)械手掌28底部，減速器9與編碼器26通過捏合齒 輪11連接在一起，四根手指31位于機(jī)械手掌上方；傳動(dòng)系統(tǒng)位于機(jī)械手掌內(nèi)部并將手指與 減速器連接，傳動(dòng)系統(tǒng)包括腱繩4、定滑輪架13、大錐齒輪12和橫軸35,大錐齒輪12套在橫 軸35上，腱繩4繞過定滑輪架13上的定滑輪纏繞在橫軸35的凹槽內(nèi)。
[0040] 手指31由小電機(jī)8驅(qū)動(dòng)，每根手指上有兩個(gè)指節(jié)：下指節(jié)14與上指節(jié)15,上指節(jié) 15與下指節(jié)14之間通過螺桿連接，并通過扭簧控制相對角度，腱繩拉動(dòng)四根手指使手指彎 曲，機(jī)械手掌28與果蔬接觸的端面設(shè)置為內(nèi)凹的橢球形。初始狀態(tài)時(shí)，手指31與機(jī)械手掌 28呈垂直狀態(tài)，手指的最大張角為90度，每根手指由一根腱繩驅(qū)動(dòng)，四根腱繩在機(jī)械手掌 內(nèi)部繞過定滑輪架13連接為一根腱繩，然后繞在橫軸35的繞線輪上面，小電機(jī)8與減速器 9配合拉動(dòng)腱繩，捏合齒輪11將減速器9與編碼器26連接在一起，編碼器實(shí)時(shí)監(jiān)測小電機(jī) 8所轉(zhuǎn)過的角度。
[0041] 保護(hù)裝置最外面是外套筒3,屬于小臂末端的一部分，外套筒3的一端由外端蓋2 封閉，大電機(jī)1固定在外端蓋2上，外套筒的內(nèi)徑略大于四根手指伸直時(shí)抓取裝置的最大直 徑，切割裝置固定在外套筒3的另一端。
[0042] 在果蔬采摘過程中，本實(shí)用新型這種無損傷式果蔬采摘裝置主要完成四個(gè)步驟， 在采摘的初始時(shí)刻，抓取裝置是伸出在保護(hù)裝置的外面，在攝像頭檢測到果蔬后，該裝置移 動(dòng)到果蔬旁邊，第一步，由抓取裝置接近果蔬，實(shí)現(xiàn)對果蔬的包絡(luò)抓取，待四根手指彎曲實(shí) 現(xiàn)穩(wěn)定抓取后，第一步完成，接著進(jìn)行第二步，保護(hù)裝置通過電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)抓取裝置向保 護(hù)裝置內(nèi)移動(dòng)，待抓取裝置完全移動(dòng)到保護(hù)裝置內(nèi)以后，第二步完成，緊接著第三步將果蔬 帶到果籃中，驅(qū)動(dòng)裝置控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使抓取裝置伸出保護(hù)裝置，第三步完成，最后第四步， 抓取裝置通過控制小電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)手指的張開。到此，完成了果蔬的完全采摘。
[0043] 具體采摘過程如下：
[0044] 第一步，實(shí)現(xiàn)手指對果蔬的包絡(luò)抓取。如圖3-圖8所示，在采摘的初始位置，四根 手指31是相互平行的，與機(jī)械手掌28成90度角，首先整個(gè)機(jī)械手掌向著果實(shí)的方向移動(dòng)， 當(dāng)果實(shí)碰到機(jī)械手掌28時(shí)，機(jī)械手掌28內(nèi)側(cè)的力傳感器就會(huì)檢測到壓力，通過反饋系統(tǒng)控 制整個(gè)抓取裝置停止移動(dòng)，然后，小電機(jī)8帶動(dòng)減速器9轉(zhuǎn)動(dòng)，減速器輸出軸與橫軸之間通 過一對嚙合錐齒輪(大錐齒輪12和小錐齒輪39)傳遞動(dòng)力，通過小錐齒輪39的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)橫 軸35轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0045] 橫軸35繞有一根腱繩，該腱繩另一端連接四根同樣的腱繩，這四根腱繩分別向著 機(jī)械手掌28上側(cè)方向繞過定滑輪架13上的滑輪，穿過機(jī)械手掌28的側(cè)面到達(dá)四根手指 31，然后穿過下指節(jié)14上的腱繩孔24,最后固定在上指節(jié)15的內(nèi)側(cè)。上指節(jié)15與下指節(jié) 14之間安裝大扭簧45,大扭簧的一端插在扭簧插孔25中，另一端卡在扭簧卡槽23中，下指 節(jié)14與機(jī)械手掌28之間安裝一個(gè)小扭簧46,大扭簧45的扭力大于小扭簧46的扭力，這樣 做的目的是在手指彎曲時(shí)首先彎曲的是下指節(jié)14。
[0046] 當(dāng)小電機(jī)8帶動(dòng)橫軸35轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，橫軸35拉動(dòng)腱繩向下移動(dòng)，手指31受到腱繩的 拉動(dòng)，由下指節(jié)14開始向內(nèi)彎曲，下指節(jié)接觸到果實(shí)并受到果實(shí)的反向阻力，當(dāng)小扭簧46 彎曲后扭力大于大扭簧45的扭力時(shí)，上指節(jié)15開始彎曲，當(dāng)上指節(jié)接觸到果實(shí)后，通過手 指末端的力傳感裝置檢測力的大小，達(dá)到所設(shè)定的壓力范圍后，控制電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，到此， 實(shí)現(xiàn)了手指的包絡(luò)抓取。
[0047] 第二步，手指向保護(hù)裝置內(nèi)移動(dòng)。如圖11-圖18所示，當(dāng)確認(rèn)手指抓取完成后，大 電機(jī)1開始轉(zhuǎn)動(dòng)，大電機(jī)1的輸出軸與外螺紋小套筒連接軸43固定在一起，外螺紋小套筒 5與內(nèi)螺紋大套筒7通過螺紋嚙合在一起，內(nèi)螺紋大套筒7的底端通過螺釘固定在手掌28 的下表面，內(nèi)螺紋大套筒7的外圓柱面設(shè)有四個(gè)大套筒滑塊42,同樣的在外套筒3的內(nèi)圓柱 面開有四個(gè)滑槽44,滑槽44與大套筒滑塊42配合，實(shí)現(xiàn)大套筒滑塊42在滑槽44內(nèi)滑動(dòng)。
[0048] 當(dāng)大電機(jī)1帶動(dòng)外螺紋小套筒5轉(zhuǎn)動(dòng)，外螺紋小套筒不能移動(dòng)，而內(nèi)螺紋大套筒7 由于大套筒滑塊42的原因不能轉(zhuǎn)動(dòng)，因此，外螺紋小套筒5的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)了內(nèi)螺紋大套筒7 的移動(dòng)，內(nèi)螺紋大套筒7與抓取裝置固定在一起，從而帶動(dòng)了抓取裝置沿著外套筒3的軸線 方向移動(dòng)，最終使抓取裝置縮進(jìn)了外套筒3里面。
[0049] 弟二步，將果蔬移動(dòng)到保護(hù)裝直內(nèi)后開始對果柄進(jìn)彳丁切割。如圖1、圖2、圖9、圖 10所示，切割裝置主要由刀片16、滑柱18、第一滑動(dòng)槽19、第二滑動(dòng)槽21、連接孔20、第一 沉頭孔22、刀架6構(gòu)成，刀架6通過第一沉頭孔22固定在外套筒3的一端，腱繩4的一端連 接一個(gè)獨(dú)立的電機(jī)，另一端固定在滑柱18上，滑柱18兩端分別插在第一滑動(dòng)槽19與第二 滑動(dòng)槽21中，第一滑動(dòng)槽19位于刀片上，第二滑動(dòng)槽21位于刀架6上，連接孔20將刀架 6與刀片16連接在一起，刀片16設(shè)置在刀架6的兩端，兩刀片平行放置。
[0050] 在切割開始階段，電機(jī)拉動(dòng)腱繩4運(yùn)動(dòng)，腱繩4拉動(dòng)滑柱18沿著第一滑動(dòng)槽19與 第二滑動(dòng)槽21共有的空間移動(dòng)，刀片16以連接孔20為圓心轉(zhuǎn)動(dòng)，兩把刀片相互旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn) 對整個(gè)圓筒的切割。
[0051 ] 第四步放置果實(shí)，切斷果柄之后，抓取裝置將果實(shí)放到指定位置。首先移動(dòng)采摘裝 置到指定位置，大電機(jī)1逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)外螺紋小套筒5轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)內(nèi)螺紋大套筒7沿 著外套筒3的軸線方向向外移動(dòng)，繼而帶動(dòng)抓取裝置向外移動(dòng)，當(dāng)整個(gè)抓取裝置移動(dòng)出去 后，大電機(jī)1停止轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)裝置開始運(yùn)動(dòng)，小電機(jī)8逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)減速器轉(zhuǎn)動(dòng)，減速器 9輸出軸與編碼器26輸出軸上均設(shè)有捏合齒輪11，通過一對捏合齒輪11將減速器9與編 碼器26連接在一起，在抓取過程中，編碼器26已經(jīng)記錄了電機(jī)8所轉(zhuǎn)過的角度，所以在放 下的過程中，通過編碼器26轉(zhuǎn)過相同的角度，四根手指最終轉(zhuǎn)成相互平行狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)果實(shí) 的放置。
【權(quán)利要求】
1. 一種無損傷式果蔬采摘裝置，主要由驅(qū)動(dòng)裝置、保護(hù)裝置、抓取裝置、切割裝置構(gòu)成， 其特征在于：抓取裝置安裝在保護(hù)裝置內(nèi)部，切割裝置固定在保護(hù)裝置外端，驅(qū)動(dòng)裝置安裝 在保護(hù)裝置末端，抓取裝置能夠自由的伸出保護(hù)裝置外部或收縮回保護(hù)裝置內(nèi)部。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的無損傷式果蔬采摘裝置，其特征在于：驅(qū)動(dòng)裝置包括一個(gè)大 電機(jī)（1)和小電機(jī)（8)，大電機(jī)（1)固定在外端蓋（2)上，大電機(jī)（1)的輸出軸固定在外螺紋 小套筒（5)的小套筒連接軸（43)中，外螺紋小套筒（5)外面套有內(nèi)螺紋大套筒（7)，內(nèi)螺紋 大套筒（7 )底端固定在機(jī)械手掌（28 )底部，內(nèi)螺紋大套筒（7 )外側(cè)面設(shè)有四個(gè)大套筒滑塊 (42)，保護(hù)裝置的外套筒（3)內(nèi)側(cè)面設(shè)有四個(gè)與大套筒滑塊（42)相適應(yīng)的滑槽（44)，大套 筒滑塊（42)能夠在滑槽中滑動(dòng)，大套筒滑塊（42)與抓取裝置固定在一起，大電機(jī)（1)轉(zhuǎn)動(dòng) 帶動(dòng)大套筒滑塊（42 )滑動(dòng)，使抓取裝置伸出保護(hù)裝置外面。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的無損傷式果蔬采摘裝置，其特征在于：切割裝置包括刀片 (16)、刀架（6)、第一滑動(dòng)槽（19)和第二滑動(dòng)槽（21)，刀架（6)通過第一沉頭孔（22)固定在 外套筒（3)的端面，刀片（16)通過連接孔（20)固定在刀架（6)的外側(cè)，使刀片能夠繞連接 孔旋轉(zhuǎn)，滑柱（18)同時(shí)穿過第一滑動(dòng)槽（19)和第二滑動(dòng)槽（21)，滑柱（18)的一側(cè)連接腱 繩（4)，腱繩（4)的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)滑柱（18)沿著第一滑動(dòng)槽（19)和第二滑動(dòng)槽（21)移動(dòng)，滑柱 (18)帶動(dòng)刀片（16)旋轉(zhuǎn)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的無損傷式果蔬采摘裝置，其特征在于：抓取裝置包括機(jī)械 手掌（28)、減速器（9)、編碼器（26)、四根手指（31)、捏合齒輪（11)、以及傳動(dòng)系統(tǒng)；減速器 (9 )和編碼器（26 )固定于機(jī)械手掌（28 )底部，減速器（9 )與編碼器（26 )通過捏合齒輪（11) 連接在一起，四根手指（31)位于機(jī)械手掌上方；傳動(dòng)系統(tǒng)位于機(jī)械手掌內(nèi)部并將手指與 減速器連接，傳動(dòng)系統(tǒng)包括腱繩（4)、定滑輪架（13)、大錐齒輪（12)和橫軸（35)，大錐齒輪 (12 )套在橫軸（35 )上，腱繩（4)繞過定滑輪架（13 )上的定滑輪纏繞在橫軸（35 )的凹槽內(nèi)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的無損傷式果蔬采摘裝置，其特征在于：手指（31)由小電機(jī) (8)驅(qū)動(dòng)，每根手指上有兩個(gè)指節(jié)：下指節(jié)（14)與上指節(jié)（15)，上指節(jié)（15)與下指節(jié)（14) 之間通過螺桿連接，并通過扭簧控制相對角度，機(jī)械手掌（28)與果蔬接觸的端面設(shè)置為內(nèi) 凹的橢球形。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的無損傷式果蔬采摘裝置，其特征在于：保護(hù)裝置最外面是外 套筒（3)，外套筒（3)的一端由外端蓋（2)封閉，大電機(jī)（1)固定在外端蓋（2)上，切割裝置 固定在外套筒（3)的另一端。
【文檔編號(hào)】A01D46/30GK203896767SQ201420331169
【公開日】2014年10月29日 申請日期:2014年6月20日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月20日
【發(fā)明者】李歡, 張禹, 劉慧芳 申請人:沈陽工業(yè)大學(xué)