一種自適應(yīng)柔性果蔬采摘末端執(zhí)行器的制造方法
【專利摘要】本實用新型是一種自適應(yīng)柔性果蔬采摘末端執(zhí)行器，包括抓取系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)；傳動系統(tǒng)通過腱繩連接抓取系統(tǒng)的四根手指，驅(qū)動系統(tǒng)通過滾軸絲杠連接傳動系統(tǒng)。本實用新型由兩根腱繩帶動手指的旋轉(zhuǎn)彎曲，通過定滑輪與動滑輪的轉(zhuǎn)動，真正實現(xiàn)了四根手指所受的力達到相同，可以采摘不同大小的果實，有效避免果實的破壞，大大降低了生產(chǎn)成本，省去了剪切的過程，在成本與效率方面都有了很好的提升，適合于推廣使用。
【專利說明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實用新型屬于農(nóng)業(yè)收獲機械領(lǐng)域，涉及一種農(nóng)業(yè)收獲的機械裝置，特別是一種 采摘水果蔬菜的末端執(zhí)行器。 一種自適應(yīng)柔性果蔬采摘末端執(zhí)行器

【背景技術(shù)】
[0002] 目前，人們對于各種水果的收獲大多采用人工采摘的方式，這種人工采摘的方式， 勞動強度非常大，勞動效率特別低，而且很耗費勞力，采摘的速度慢，而且在生長比較高的 地方采摘極為不方便，容易產(chǎn)生危險。近來，雖然有一些采摘方面的機械設(shè)備應(yīng)用于農(nóng)業(yè)之 中，但是由于果實的形狀大小不一，柔軟程度不同，因此，很容易對果實產(chǎn)生破壞，而且一種 末端執(zhí)行器只能采摘比較單一的水果，這就造成了農(nóng)業(yè)成本的急劇增長，我國大部分農(nóng)業(yè) 用戶負擔(dān)不起這種高昂的成本。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 發(fā)明目的
[0004] 本實用新型針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題提供一種自適應(yīng)柔性果蔬采摘末端執(zhí) 行器，能夠不用人工而實現(xiàn)果實采摘，并且可以采摘不同形狀不同種類果實。
[0005] 技術(shù)方案
[0006] -種自適應(yīng)柔性果蔬采摘末端執(zhí)行器，包括抓取系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)；其特 征在于：傳動系統(tǒng)通過腱繩連接抓取系統(tǒng)的四根手指，驅(qū)動系統(tǒng)通過滾軸絲杠連接傳動系 統(tǒng)；驅(qū)動系統(tǒng)包括電機、減速器、滾軸絲杠，電機輸出軸套在減速器輸入軸中，減速器輸出軸 伸進滾軸絲杠中，減速器固定在電機安裝座上；傳動系統(tǒng)包括腱繩、定滑輪架、定滑輪、動滑 輪架和動滑輪；定滑輪架固定在手掌的上端蓋內(nèi)側(cè)，定滑輪安裝在定滑輪架上；動滑輪架 固定在滾軸絲杠上端，兩個動滑輪垂直安裝在動滑輪架的上下兩端；繞在動滑輪上的腱繩 兩端分別穿過相對的兩個定滑輪后與兩根對立的手指相連；抓取系統(tǒng)包括由上端蓋和下端 蓋構(gòu)成的手掌和四根手指，每根手指均有三個指節(jié)和一個指跟滑塊，指節(jié)包括上指、中指和 下指，指跟滑塊連接下指，相鄰指節(jié)之間及指節(jié)與指跟滑塊之間均通過螺釘連接。
[0007] 手掌的下端蓋與電機安裝座通過第一螺紋孔相連，電機與減速器連接在一起，減 速器通過沉頭孔與電機安裝座固定在一起，減速器輸出軸直接連接于滾軸絲杠內(nèi)軸，滾軸 絲杠固定于動滑輪架上，并且位于動滑輪架的軸線上；動滑輪固定于動滑輪架的中線，并且 能夠繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，動滑輪架上的四個定位滑塊位于下端蓋的滑道中，在兩個相對的定位滑 塊之間的動滑輪架的內(nèi)部徑向位置處設(shè)有橫梁，第一動滑輪與第二動滑輪設(shè)置在橫梁的兩 偵牝且第一動滑輪與第二動滑輪的軸線相互垂直；定滑輪架與上端蓋通過第二螺紋孔固定 在一起，四個定滑輪固定在定滑輪架上間隔90度角分布設(shè)置。
[0008] 動滑輪架能夠通過定位滑塊在下端蓋中的下端蓋滑道中上下滑動。
[0009] 上端蓋內(nèi)側(cè)設(shè)有四個通孔，上端蓋內(nèi)側(cè)下表面連接定滑輪架，定滑輪架周向均勻 分布有四個定滑輪，定滑輪架通過周向分布的四個第二螺紋孔固定于上蓋面內(nèi)部，上端蓋 與下端蓋通過第四螺釘固定在一起。
[0010] 腱繩設(shè)置為兩根，通過一根腱繩將相對的兩根手指連接在一起，另一根腱繩將另 外兩根手指連接在一起，兩根腱繩第一腱繩與第二腱繩通過動滑輪架連接在一起；第一腱 繩的一端固定在上指中的膜繩孔之中，另一端由上指開始依次芽過中指、下指和指跟滑塊 上面各自的腱通道孔，再穿過指跟滑道內(nèi)的壓縮彈簧和通孔后繞過第二定滑輪、第一動滑 輪，然后穿進對面的第四定滑輪、通孔、指跟滑道內(nèi)的壓縮彈簧、指跟滑塊、下指、中指與對 面的上指固定在一起；第二腱繩一端固定在上指中的腱繩孔之中，另一端由上指開始依次 穿過中指、下指和指跟滑塊上面各自的腱通道孔，再穿過指跟滑道內(nèi)的壓縮彈簧和通孔后 繞過第一定滑輪、第二動滑輪，然后穿進對面的第三定滑輪、通孔、指跟滑道內(nèi)的壓縮彈簧、 指跟滑塊、下指、中指與對面的上指固定在一起。
[0011] 上指與中指之間通過第一螺釘相連，中指與下指之間通過第二螺釘相連，下指與 指跟滑塊之間通過第三螺釘相連；指跟滑塊的下部位于上端蓋與下端蓋之間的指跟滑道 中；手掌的上端蓋上表面中心處安裝有減震器。
[0012] 上指與中指之間、中指與下指之間、及下指與指跟滑塊之間均設(shè)有手指擋板；上指 上設(shè)有第一拉簧掛孔，中指上設(shè)有第二拉簧掛孔，第一拉簧的兩端固定于第一拉簧掛孔與 第二拉簧掛孔中；中指上設(shè)有第三拉簧掛孔，下指上設(shè)有第四拉簧掛孔，第二拉簧的兩端固 定于第三拉簧掛孔和第四拉簧掛孔中；下指上設(shè)有第五拉簧掛孔，指跟滑塊上設(shè)有第六拉 簧掛孔，第三拉簧的兩端固定于第六拉簧掛孔和第五拉簧掛孔中；指跟滑塊能夠在滑道擋 板之間沿著指跟滑道自由滑動。
[0013] 優(yōu)點及效果
[0014] 本實用新型提出了一種自適應(yīng)柔性果蔬采摘末端執(zhí)行器，具有如下優(yōu)點及有益效 果：
[0015] (1)解決了采摘過程中人工采摘的危險性，解決了一種采摘末端執(zhí)行器不能同時 采摘多種不同形狀不同種類水果的缺陷
[0016] (2)本實用新型采用力傳感裝置，使采摘水果過程中形成柔性接觸，避免了對果實 的損壞。
[0017] (3 )本實用新型采用腱繩傳動，使各手指柔性轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)對果蔬的包絡(luò)抓取。
[0018] (4)本實用新型末端執(zhí)行器只用了一個電機實現(xiàn)了四個手指的柔性運動，大大降 低了成本。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019] 圖1是本實用新型末端執(zhí)行器總體示意圖；
[0020] 圖2是本實用新型的一根手指示意圖；
[0021] 圖3是本實用新型下端蓋內(nèi)部示意圖；
[0022] 圖4是本實用新型上端蓋內(nèi)部示意圖；
[0023] 圖5是下端蓋仰視圖。
[0024] 附圖序號說明
[0025] 1.上指，2.中指，3.下指，4.指跟滑塊，5.減震器，6.上端蓋，7.下端蓋，8.電機 安裝座，9.減速器，10.電機，11.螺釘，12.橫梁，13.第一拉簧掛孔，14.第二拉簧掛孔， 15.手指擋板，16.指跟滑道，18.腱通道孔，20.滑道，21.第六拉簧掛孔，22.第五拉簧掛 孔，23.定滑輪架，24.動滑輪架，25.第一動滑輪，26.滾軸絲杠，27.滑道擋板，28.第一螺 紋孔，30.第一腱繩，31.第二腱繩，32.第一定滑輪，33.沉頭孔，34.傳感器，35.第一拉簧， 36.壓縮彈簧，37.第三拉簧掛孔，38.第四拉簧掛孔41.第二螺釘，42.第三螺釘，43.減速 器輸出軸，44.定位滑塊，45.第二動滑輪，46.通孔，47.第二拉簧，48.第三拉簧，49.第二 螺紋孔，50.第四螺釘，51.第二定滑輪，52.第三定滑輪，53.第四定滑輪。

【具體實施方式】
[0026] 下面結(jié)合附圖和具體的實施例對本實用新型做進一步的說明：
[0027] 如圖所示，本實用新型是一種自適應(yīng)柔性果蔬采摘末端執(zhí)行器，包括抓取系統(tǒng)、傳 動系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)；其特征在于：傳動系統(tǒng)通過腱繩連接抓取系統(tǒng)的四根手指，驅(qū)動系統(tǒng) 通過滾軸絲杠連接傳動系統(tǒng)；驅(qū)動系統(tǒng)包括電機10、減速器9、滾軸絲杠26,電機10輸出軸 套在減速器輸入軸中，減速器輸出軸43伸進滾軸絲杠26中，減速器9固定在電機安裝座8 上；傳動系統(tǒng)包括腱繩、定滑輪架23、定滑輪、動滑輪架24和動滑輪；定滑輪架23固定在手 掌的上端蓋6內(nèi)側(cè)，定滑輪安裝在定滑輪架23上；動滑輪架24固定在滾軸絲杠26上端，兩 個動滑輪垂直安裝在動滑輪架24的上下兩端；繞在動滑輪上的腱繩兩端分別穿過相對的 兩個定滑輪后與兩根對立的手指相連；抓取系統(tǒng)包括由上端蓋6和下端蓋7構(gòu)成的手掌和 四根手指，每根手指均有三個指節(jié)和一個指跟滑塊4,指節(jié)包括上指1、中指2和下指3,指跟 滑塊4連接下指3,相鄰指節(jié)之間及指節(jié)與指跟滑塊之間均通過螺釘連接。
[0028] 手掌的下端蓋7與電機安裝座8通過第一螺紋孔28相連，電機10與減速器9連 接在一起，減速器9通過沉頭孔33與電機安裝座8固定在一起，減速器輸出軸43直接連接 于滾軸絲杠26內(nèi)軸，滾軸絲杠26固定于動滑輪架24上垂直于下端蓋7,并且位于動滑輪 架的軸線上；動滑輪固定于動滑輪架24的中線，并且能夠繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，動滑輪架24上的四 個定位滑塊44位于下端蓋7的滑道20中，兩個動滑輪固定在動滑輪架24上，在兩個相對 的定位滑塊44之間的動滑輪架24的內(nèi)部徑向位置處設(shè)有橫梁12,第一動滑輪25與第二 動滑輪45設(shè)置在橫梁12的兩側(cè)，且第一動滑輪25與第二動滑輪45的軸線相互垂直；定滑 輪架23與上端蓋6通過第二螺紋孔49固定在一起，四個定滑輪固定在定滑輪架23上間隔 90度角分布設(shè)置。
[0029] 下端蓋7內(nèi)部設(shè)有滑道20,動滑輪架24安裝在下端蓋7內(nèi)側(cè)，動滑輪架24能夠通 過其定位滑塊44在下端蓋7中的滑道20中上下滑動。
[0030] 上端蓋6內(nèi)側(cè)設(shè)有4個通孔46,上端蓋6內(nèi)側(cè)下表面連接定滑輪架23,定滑輪架 23周向均勻分布有四個定滑輪，定滑輪架23通過周向分布的四個第二螺紋孔49固定于上 蓋面6內(nèi)部，上端蓋6與下端蓋7通過第四螺釘50固定在一起。
[0031] 腱繩設(shè)置為兩根，實現(xiàn)手指的張開閉合，通過一根腱繩將相對的兩根手指連接在 一起，另一根腱繩將另外兩根手指連接在一起，兩根腱繩第一腱繩30與第二腱繩31通過動 滑輪架24連接在一起。
[0032] 弟一膜繩30的一端固定在上指1中的膜繩孔之中，另一端由上指1開始依次芽過 中指2、下指3和指跟滑塊4上面各自的腱通道孔18,再穿過指跟滑道16內(nèi)的壓縮彈簧36 和通孔46后繞過第二定滑輪51、第一動滑輪25,然后穿進對面的第四定滑輪53、通孔46、 指跟滑道16內(nèi)的壓縮彈簧36、指跟滑塊4、下指3、中指2與對面的上指1固定在一起；這 樣就將兩根對立的手指通過定滑輪、動滑輪與電機用一根腱繩連接在一起了，同理，另外兩 個對立的手指也是如此連接。
[0033] 第二腱繩31 -端固定在上指1中的腱繩孔之中，另一端由上指1開始依次穿過中 指2、下指3和指跟滑塊4上面各自的腱通道孔18,再穿過指跟滑道16內(nèi)的壓縮彈簧36和 通孔46后繞過第一定滑輪32、第二動滑輪45,然后穿進對面的第三定滑輪52、通孔46、指 跟滑道16內(nèi)的壓縮彈簧36、指跟滑塊4、下指3、中指2與對面的上指1固定在一起。
[0034] 上指1與中指2之間通過第一螺釘11相連，中指2與下指3之間通過第二螺釘41 相連，下指3與指跟滑塊4之間通過第三螺釘42相連；指跟滑塊4的下部位于上端蓋6與 下端蓋7之間的指跟滑道16中(指跟滑塊4與上端蓋6接觸，能夠在指跟滑道16中移動）； 手掌的上端蓋6上表面中心處設(shè)置有減震器5。
[0035] 上指1與中指2之間、中指2與下指3之間、及下指3與指跟滑塊4之間均設(shè)有手 指擋板15 ;上指1上設(shè)有第一拉簧掛孔13,中指2上設(shè)有第二拉簧掛孔14,第一拉簧35的 兩端固定于第一拉簧掛孔13與第二拉簧掛孔14中，用來恢復(fù)手指的初始位置；中指2上設(shè) 有第三拉簧掛孔37,下指3上設(shè)有第四拉簧掛孔38,第二拉簧47的兩端固定于第三拉簧掛 孔37和第四拉簧掛孔38中，用來恢復(fù)手指的初始位置；下指3上設(shè)有第五拉簧掛孔22,指 跟滑塊4上設(shè)有第六拉簧掛孔21，第三拉簧48的兩端固定于第六拉簧掛孔21和第五拉簧 掛孔22中，用來恢復(fù)手指的初始位置；指跟滑塊4能夠在滑道擋板27之間沿著指跟滑道16 自由滑動。
[0036] 上指1與中指2之間通過手指擋板15控制上指1與中指2二者之間的最大張角， 使其最大張開角度控制在180度范圍內(nèi)，使兩手指位于同一直線上，中指2與下指3通過手 指擋板15控制張角在180度范圍內(nèi)，下指3與指跟滑塊4通過手指擋板15控制張角在180 度范圍內(nèi)。
[0037] 指跟滑塊4可以在電機的旋轉(zhuǎn)下通過滾軸絲杠26的旋轉(zhuǎn)帶動動滑輪架24的上下 移動，進一步拉動第一動滑輪25上的腱繩20,進而帶動指跟滑塊沿著上端蓋6的軸心方向 移動，使抓取的圓徑隨意變換。
[0038] 各手指之間的初始位置為平行的，由拉簧固定，壓縮彈簧36的強度小于第三拉簧 48的強度，第三拉簧48的強度小于第二拉簧47的強度，第二拉簧47的強度小于第一拉簧 35的強度，基于此，當(dāng)拉動腱繩時，其運動方式先是指跟滑塊4沿著指跟滑道16向里運動， 然后下指3向里彎曲，接著中指2向里彎曲，最后上指1向里彎曲，最后實現(xiàn)果實的包絡(luò)抓 取。
[0039] 本實用新型工作時：
[0040] 在工作過程的初始狀態(tài)時，四根手指是伸直相互平行的，當(dāng)要抓取果實時，首先整 個末端執(zhí)行器移動到果實下部，使果實接觸到減震器5,減震器上面的接觸信號觸發(fā)后電機 10開始轉(zhuǎn)動，從而帶動減速器9轉(zhuǎn)動，減速器9帶動滾軸絲杠的軸轉(zhuǎn)動，由于滾軸絲杠固定 在動滑輪架24上，因為動滑輪架定位滑塊44的作用，使得滾軸絲杠26不能轉(zhuǎn)動，因此將 做沿著軸線的直線運動，因此動滑輪架24帶動動滑輪向下運動，動滑輪又帶動腱繩向下運 動，腱繩的拉伸運動又帶動指跟滑塊4沿著指跟滑道16向軸心運動，使抓取的半徑逐漸減 小，當(dāng)繼續(xù)縮小抓取半徑，接觸果實并且壓縮彈簧36的壓力大于所有拉簧的拉力和時，指 跟滑塊4不再運動，接下來下指3開始向里旋轉(zhuǎn)，當(dāng)接觸到果實并且第三拉簧48的拉力大 于第二拉簧47的拉力時，下指3停止旋轉(zhuǎn)，中指2開始轉(zhuǎn)動，當(dāng)中指接觸果實并且第二拉簧 47的拉力大于第一拉簧35的拉力時，中指2停止轉(zhuǎn)動，上指1開始轉(zhuǎn)動，當(dāng)接觸區(qū)的壓力傳 感器34檢測到壓力信號達到所設(shè)定的值時，電機10停止轉(zhuǎn)動，這時機械手實現(xiàn)柔性抓取。 [0041] 在抓取過程中，整個系統(tǒng)有兩根腱繩帶動手指的旋轉(zhuǎn)彎曲，如果四根手指所受的 力不相同，通過動滑輪和定滑輪的轉(zhuǎn)動，使腱繩向受力大的手指移動，從而實現(xiàn)每個手指所 受的力是一樣大的，通過指跟滑塊向著軸心的橫向移動，實現(xiàn)了可以采摘不同大小的果實 的功能，手指表面添加了力傳感器，使在抓取果實時根據(jù)力反饋調(diào)節(jié)抓取時施加的力大小， 從而避免了果實的破壞，整個裝置由一個電機一個減速器驅(qū)動，大大降低了生產(chǎn)成本，抓取 果實后通過手掌的旋轉(zhuǎn)擰下果實，省去了剪切的過程，在成本與效率方面都有了很好的提 升，適合于推廣使用。
【權(quán)利要求】
1. 一種自適應(yīng)柔性果蔬采摘末端執(zhí)行器，包括抓取系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)；其特 征在于：傳動系統(tǒng)通過腱繩連接抓取系統(tǒng)的四根手指，驅(qū)動系統(tǒng)通過滾軸絲杠連接傳動系 統(tǒng)；驅(qū)動系統(tǒng)包括電機（10)、減速器（9)、滾軸絲杠（26)，電機（10)輸出軸套在減速器輸入 軸中，減速器輸出軸（43)伸進滾軸絲杠（26)中，減速器（9)固定在電機安裝座（8)上；傳動 系統(tǒng)包括腱繩、定滑輪架（23 )、定滑輪、動滑輪架（24)和動滑輪；定滑輪架（23 )固定在手掌 的上端蓋（6)內(nèi)側(cè)，定滑輪安裝在定滑輪架（23)上；動滑輪架（24)固定在滾軸絲杠（26)上 端，兩個動滑輪垂直安裝在動滑輪架（24)的上下兩端；繞在動滑輪上的腱繩兩端分別穿過 相對的兩個定滑輪后與兩根對立的手指相連；抓取系統(tǒng)包括由上端蓋（6)和下端蓋（7)構(gòu) 成的手掌和四根手指，每根手指均有三個指節(jié)和一個指跟滑塊（4)，指節(jié)包括上指（1)、中 指（2)和下指（3)，指跟滑塊（4)連接下指（3)，相鄰指節(jié)之間及指節(jié)與指跟滑塊之間均通過 螺釘連接。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)柔性果蔬采摘末端執(zhí)行器，其特征在于：手掌的下端 蓋（7)與電機安裝座（8)通過第一螺紋孔（28)相連，電機（10)與減速器（9)連接在一起， 減速器（9 )通過沉頭孔（33 )與電機安裝座（8 )固定在一起，減速器輸出軸（43 )直接連接于 滾軸絲杠（26)內(nèi)軸，滾軸絲杠（26)固定于動滑輪架（24)上，并且位于動滑輪架的軸線上； 動滑輪固定于動滑輪架（24)的中線，并且能夠繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，動滑輪架（24)上的四個定位滑 塊（44)位于下端蓋（7)的滑道（20)中，在兩個相對的定位滑塊（44)之間的動滑輪架（24) 的內(nèi)部徑向位置處設(shè)有橫梁（12)，第一動滑輪（25)與第二動滑輪（45)設(shè)置在橫梁（12)的 兩側(cè)，且第一動滑輪（25)與第二動滑輪（45)的軸線相互垂直；定滑輪架（23)與上端蓋（6) 通過第二螺紋孔（49)固定在一起，四個定滑輪固定在定滑輪架（23)上間隔90度角分布設(shè) 置。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的自適應(yīng)柔性果蔬采摘末端執(zhí)行器，其特征在于：動滑輪架 (24)能夠通過定位滑塊（44)在下端蓋（7)中的下端蓋滑道（20)中上下滑動。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)柔性果蔬采摘末端執(zhí)行器，其特征在于：上端蓋（6)內(nèi) 側(cè)設(shè)有四個通孔（46)，上端蓋（6)內(nèi)側(cè)下表面連接定滑輪架（23)，定滑輪架（23)周向均勻 分布有四個定滑輪，定滑輪架（23)通過周向分布的四個第二螺紋孔（49)固定于上蓋面（6) 內(nèi)部，上端蓋（6 )與下端蓋（7 )通過第四螺釘（50 )固定在一起。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)柔性果蔬采摘末端執(zhí)行器，其特征在于：腱繩設(shè)置為 兩根，通過一根腱繩將相對的兩根手指連接在一起，另一根腱繩將另外兩根手指連接在一 起，兩根腱繩第一腱繩（30)與第二腱繩（31)通過動滑輪架（24)連接在一起；第一腱繩（30) 的一端固定在上指（1)中的膜繩孔之中，另一端由上指（1)開始依次芽過中指（2)、下指（3) 和指跟滑塊（4)上面各自的腱通道孔（18)，再穿過指跟滑道（16)內(nèi)的壓縮彈簧（36)和通 孔（46)后繞過第二定滑輪（51)、第一動滑輪（25)，然后穿進對面的第四定滑輪（53)、通孔 (46)、指跟滑道（16)內(nèi)的壓縮彈簧（36)、指跟滑塊（4)、下指（3)、中指（2)與對面的上指 (1)固定在一起；弟-膜繩（31) -端固定在上指（1)中的膜繩孔之中，另一端由上指（1)開 始依次穿過中指（2)、下指（3)和指跟滑塊（4)上面各自的腱通道孔（18)，再穿過指跟滑道 (16)內(nèi)的壓縮彈簧（36)和通孔（46)后繞過第一定滑輪（32)、第二動滑輪（45)，然后穿進 對面的第三定滑輪（52)、通孔（46)、指跟滑道（16)內(nèi)的壓縮彈簧（36)、指跟滑塊（4)、下指 (3)、中指（2)與對面的上指（1)固定在一起。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)柔性果蔬采摘末端執(zhí)行器，其特征在于：上指（1)與 中指（2)之間通過第一螺釘（11)相連，中指（2)與下指（3)之間通過第二螺釘（41)相連， 下指（3)與指跟滑塊（4)之間通過第三螺釘（42)相連；指跟滑塊（4)的下部位于上端蓋（6) 與下端蓋（7)之間的指跟滑道（16)中；手掌的上端蓋（6)上表面中心處安裝有減震器（5)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的自適應(yīng)柔性果蔬采摘末端執(zhí)行器，其特征在于：上指（1)與 中指（2)之間、中指（2)與下指（3)之間、及下指（3)與指跟滑塊（4)之間均設(shè)有手指擋板 (15);上指（1)上設(shè)有第一拉簧掛孔（13)，中指（2)上設(shè)有第二拉簧掛孔（14)，第一拉簧 (35)的兩端固定于第一拉簧掛孔（13)與第二拉簧掛孔（14)中；中指（2)上設(shè)有第三拉簧 掛孔（37)，下指（3)上設(shè)有第四拉簧掛孔（38)，第二拉簧（47)的兩端固定于第三拉簧掛孔 (37)和第四拉簧掛孔（38)中；下指（3)上設(shè)有第五拉簧掛孔（22)，指跟滑塊（4)上設(shè)有第 六拉簧掛孔（21 )，第三拉簧（48)的兩端固定于第六拉簧掛孔（21)和第五拉簧掛孔（22)中； 指跟滑塊（4)能夠在滑道擋板（27)之間沿著指跟滑道（16)自由滑動。
【文檔編號】A01D46/30GK203896769SQ201420331745
【公開日】2014年10月29日 申請日期:2014年6月20日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月20日
【發(fā)明者】張禹, 李歡, 劉慧芳 申請人:沈陽工業(yè)大學(xué)