一種西瓜采摘控制裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種西瓜采摘控制裝置，其特征在于，由S3C6410ARM11微處理器、無線傳輸模塊、AT89C52單片機和執(zhí)行機構組成；所述無線傳輸模塊由XL02-232AP1發(fā)送模塊和XL02-232AP1接收模塊構成；所述執(zhí)行機構由繼電器、真空泵、強力吸盤、4個TB6560步進電機驅動器、4個57BYG250-76減速步進電機、機械臂、鋸齒刀片抓手構成；所述執(zhí)行機構中的機械臂用于支撐4個57BYG250-76減速步進電機和鋸齒刀片抓手；所述S3C6410ARM11微處理器將控制信號通過無線傳輸模塊傳輸給AT89C52單片機；所述AT89C52單片機通過繼電器經真空泵控制強力吸盤實現對西瓜的吸放，通過4個TB6560步進電機驅動器驅動4個57BYG250-76減速步進電機以控制機械臂及鋸齒刀片抓手的動作，從而實現對西瓜的采摘。本實用新型能實現對西瓜的自動采摘，方便、快捷，節(jié)省勞動力。
【專利說明】一種西瓜采摘控制裝置

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種西瓜采摘控制裝置，主要涉及對傳統(tǒng)種植模式下的西瓜進行自動采摘的一種西瓜采摘控制裝置。

【背景技術】
[0002]目前國內大型瓜果的采摘作業(yè)主要依靠人工完成，隨著工業(yè)生產的迅速發(fā)展分流了大量農業(yè)勞動力以及人口老齡化加劇等原因，使得能夠從事農業(yè)生產的勞動力越來越少，采摘大型瓜果的勞動力成本高，費時、費力，依靠人工采摘已經不能滿足現有的需要。為解放勞動力，提高勞動效率，大型瓜果的自動化采摘成為亟待解決的問題。


【發(fā)明內容】

[0003]本實用新型提供一種西瓜采摘控制裝置，它能夠依據人們的需求實現對西瓜的自動采摘，節(jié)省了勞動力。
[0004]本實用新型的技術方案是:一種西瓜采摘控制裝置，由S3C6410 ARMll微處理器、無線傳輸模塊、AT89C52單片機和執(zhí)行機構組成；所述無線傳輸模塊由XL02-232AP1發(fā)送模塊和XL02-232AP1接收模塊構成；所述執(zhí)行機構由繼電器、真空泵、強力吸盤、4個TB6560步進電機驅動器、4個57BYG250-76減速步進電機、機械臂、鋸齒刀片抓手構成；所述執(zhí)行機構中的機械臂用于支撐4個57BYG250-76減速步進電機和鋸齒刀片抓手；所述S3C6410ARMll微處理器將控制信號通過無線傳輸模塊傳輸給AT89C52單片機；所述AT89C52單片機通過繼電器經真空泵控制強力吸盤實現對西瓜的吸放，通過4個TB6560步進電機驅動器驅動4個57BYG250-76減速步進電機以控制機械臂及鋸齒刀片抓手的動作，從而實現對西瓜的采摘。
[0005]所述無線傳輸模塊中的XL02-232AP1發(fā)送模塊通過USB端口與S3C6410微處理器相連，XL02-232AP1接收模塊的TXD端口、RXD端口分別與AT89C52單片機的P3.0端口、P3.1端口相連，實現S3C6410微處理器與AT89C52單片機間控制信號的傳輸；所述AT89C52單片機的P0.0-P0.3端口、P0.4-P0.7端口分別與所述執(zhí)行機構的4個TB6560步進電機驅動器的CLK端口、DIR端口相連；所述AT89C52單片機的Pl.0端口與所述執(zhí)行機構的繼電器的控制端口相連。
[0006]所述執(zhí)行機構的4個TB6560步進電機驅動器的電源I端口與AT89C52單片機的VCC端口相連；4個TB6560步進電機驅動器的電源2端口、GND端口分別與+24V直流電源的正極、負極相連；4個TB6560步進電機驅動器的A+、A-、B+、B-端口分別與4個57BYG250-76減速步進電機的A+、A-、B+、B-端口相連。
[0007]所述執(zhí)行機構的4個57BYG250-76減速步進電機分別控制機械臂的左右旋轉角度、水平移動距離、豎直升降距離和鋸齒刀片抓手的開閉；所述繼電器的輸入端口、常閉端口分別與真空泵的正極、負極相連接，用于控制真空泵的打開和關閉；所述真空泵的抽氣端通過PU軟管連接強力吸盤，真空泵的放氣端裸露在空氣中。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]下面結合附圖和實施方式對本實用新型作進一步說明。
[0009]圖1是本實用新型的結構示意圖。
[0010]在圖1中，1.5306410六咖11微處理器，2.無線傳輸模塊，3.AT89C52單片機，4.執(zhí)行機構。

【具體實施方式】
[0011]參照圖1，本實用新型由S3C6410 ARMll微處理器(1)、無線傳輸模塊(2)、AT89C52單片機(3)和執(zhí)行機構(4)共同組成；所述無線傳輸模塊(2)由XL02-232AP1發(fā)送模塊和XL02-232AP1接收模塊構成；所述執(zhí)行機構(4)由繼電器、真空泵、強力吸盤、4個TB6560步進電機驅動器、4個57BYG250-76減速步進電機、機械臂、鋸齒刀片抓手構成；所述S3C6410ARMl I微處理器(I)通過無線傳輸模塊(2)將控制信號發(fā)送給AT89C52單片機(3)，從而控制執(zhí)行機構(4)。
[0012]無線傳輸模塊(2 )的XL02-232AP1發(fā)送模塊通過USB端口與S3C6410微處理器(I)相連，無線傳輸模塊(2)的XL02-232AP1接收模塊的TXD端口、RXD端口分別與AT89C52單片機(3)的P3.0端口、P3.1端口相連，以實現S3C6410微處理器(I)與AT89C52單片機(3)間控制信號的無線傳輸。
[0013]AT89C52單片機(3)的P0.0-P0.3端口、P0.4-P0.7端口分別與執(zhí)行機構(4)的4個TB6560步進電機驅動器的CLK端口、DIR端口相連；AT89C52單片機(3)的Pl.0端口與執(zhí)行機構(4)的繼電器的控制端口相連。通過上述連接方式，AT89C52單片機(3)可實現對4個TB6560步進電機驅動器和繼電器的控制。
[0014]執(zhí)行機構(4)的4個TB6560步進電機驅動器的電源I端口與AT89C52單片機
(3)的VCC端口相連；4個TB6560步進電機驅動器的電源2端口、GND端口分別與+24V直流電源的正極、負極相連；4個TB6560步進電機驅動器的A+、A-、B+、B-端口分別與4個57BYG250-76減速步進電機的A+、A_、B+、B_端口相連。執(zhí)行機構(4)的4個57BYG250-76減速步進電機分別控制機械臂的左右旋轉角度、水平移動距離、豎直升降距離和鋸齒刀片抓手的開閉；執(zhí)行機構(4)的繼電器的輸入端口、常閉端口分別與真空泵的正極、負極相連接，用于控制真空泵的打開和關閉；真空泵的抽氣端通過PU軟管連接強力吸盤，真空泵的放氣端裸露在空氣中。
[0015]AT89C52單片機(3)接收到來自S3C6410 ARMll微處理器(I)的控制信號后，AT89C52單片機(3)通過執(zhí)行機構(4)的4個57BYG250-76減速步進電機，先后控制機械臂的左右旋轉角度、水平移動距離、豎直升降距離使得鋸齒刀片抓手至西瓜所在位置，并繼而控制強力吸盤將西瓜吸起，接著控制鋸齒刀片抓手的動作使之閉合以剪斷西瓜藤，并轉至預定的位置放下西瓜，從而實現對西瓜的自動采摘。
【權利要求】
1.一種西瓜采摘控制裝置，其特征在于，由S3C6410 ARMll微處理器、無線傳輸模塊、AT89C52單片機和執(zhí)行機構組成；所述無線傳輸模塊由XL02-232API發(fā)送模塊和XL02-232AP1接收模塊構成；所述執(zhí)行機構由繼電器、真空泵、強力吸盤、4個TB6560步進電機驅動器、4個57BYG250-76減速步進電機、機械臂、鋸齒刀片抓手構成；所述執(zhí)行機構中的機械臂用于支撐4個57BYG250-76減速步進電機和鋸齒刀片抓手；所述S3C6410 ARMll微處理器將控制信號通過無線傳輸模塊傳輸給AT89C52單片機；所述AT89C52單片機通過繼電器經真空泵控制強力吸盤實現對西瓜的吸放，通過4個TB6560步進電機驅動器驅動4個57BYG250-76減速步進電機以控制機械臂及鋸齒刀片抓手的動作，從而實現對西瓜的采摘。
2.根據權利要求1所述的一種西瓜采摘控制裝置，其特征在于，所述無線傳輸模塊中的XL02-232AP1發(fā)送模塊通過USB端口與S3C6410微處理器相連，XL02-232AP1接收模塊的TXD端口、RXD端口分別與AT89C52單片機的P3.0端口、P3.1端口相連；所述AT89C52單片機的P0.0- P0.3端口、P0.4- P0.7端口分別與所述執(zhí)行機構的4個TB6560步進電機驅動器的CLK端口、DIR端口相連；AT89C52單片機的Pl.0端口與所述執(zhí)行機構的繼電器的控制端口相連。
3.根據權利要求1所述的一種西瓜采摘控制裝置，其特征在于，所述執(zhí)行機構的4個TB6560步進電機驅動器的電源I端口與AT89C52單片機的VCC端口相連；4個TB6560步進電機驅動器的電源2端口、GND端口分別與+24V直流電源的正極、負極相連；4個TB6560步進電機驅動器的A+、A-、B+、B-端口分別與4個57BYG250-76減速步進電機的A+、A-、B+、B-端口相連。
4.根據權利要求1所述的一種西瓜采摘控制裝置，其特征在于，所述執(zhí)行機構的4個57BYG250-76減速步進電機分別控制機械臂的左右旋轉角度、水平移動距離、豎直升降距離和鋸齒刀片抓手的開閉；所述繼電器的輸入端口、常閉端口分別與真空泵的正極、負極相連接，用于控制真空泵的打開和關閉；所述真空泵的抽氣端通過PU軟管連接強力吸盤，真空泵的放氣端裸露在空氣中。
【文檔編號】A01D46/00GK204136053SQ201420363555
【公開日】2015年2月4日 申請日期:2014年7月3日 優(yōu)先權日:2014年7月3日
【發(fā)明者】許麗佳, 王楠, 陳崇任, 鄒志勇, 譚雪松, 穆炯, 何宇, 鈡佩軒, 白丹燕 申請人:四川農業(yè)大學