一種大型圓果類采摘機械裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種大型圓果類采摘機械裝置，由空心圓筒、步進電機、鋼板、真空發(fā)生器、鋼絲繩、彈簧、鉸鏈、圓弧形刀槽、圓弧鋸齒形刀片、軟管、萬向節(jié)、吸盤、小滑輪、大滑輪組成；所述空心圓筒內置連接吸盤的軟管；所述步進電機的轉軸伸入空心圓筒內部與大滑輪相連，帶動大滑輪旋轉；所述鋼板用于固定步進電機和真空發(fā)生器；所述真空發(fā)生器用于控制吸盤吸氣和放氣以便吸盤吸起和釋放采摘對象；所述鋼絲繩和彈簧，用于帶動圓弧形刀槽和圓弧鋸齒形刀片的張合；所述圓弧形刀槽和圓弧鋸齒形刀片用于剪斷采摘對象的藤蔓；所述萬向節(jié)使吸盤能偏轉一定的角度以便吸起采摘對象。本實用新型控制方便、具有通用性。
【專利說明】
—種大型圓果類采摘機械裝置

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種大型圓果類采摘機械裝置，主要涉及一套結構簡單、易控制、高效率的大型圓果類采摘機械裝置。

【背景技術】
[0002]我國是農業(yè)生產(chǎn)大國，大型圓果類產(chǎn)業(yè)在我國農業(yè)生產(chǎn)中占有重要地位。在農業(yè)生產(chǎn)中，大型圓果的采摘因周期短，操作條件不便，是農業(yè)勞動中最耗費人力資源和時間的工作。由于采摘作業(yè)的復雜性，大型圓果類的采摘自動化程度仍然很低。大型圓果類采摘機器人是發(fā)展現(xiàn)代化農業(yè)生產(chǎn)的主要手段之一，而其采摘機械裝置的設計則是其中的研究難點。


【發(fā)明內容】

[0003]本實用新型所要解決的技術問題是，提供一種結構簡單、易控制、使用方便，具有一定通用性的大型圓果類采摘機械裝置。
[0004]本實用新型的技術方案是:一種大型圓果類采摘機械裝置，由空心圓筒、步進電機、鋼板、真空發(fā)生器、鋼絲繩、彈簧、鉸鏈、圓弧形刀槽、圓弧鋸齒形刀片、軟管、萬向節(jié)、吸盤、小滑輪、大滑輪組成；所述空心圓筒內置連接吸盤的軟管；所述步進電機的轉軸伸入空心圓筒內部與大滑輪相連，帶動大滑輪的旋轉；所述鋼板用于固定步進電機和真空發(fā)生器；所述真空發(fā)生器用于控制吸盤的吸放氣以便吸盤吸起和釋放采摘對象；所述鋼絲繩和彈簧，用于帶動圓弧形刀槽和圓弧鋸齒形刀片的張合；所述圓弧形刀槽和圓弧鋸齒形刀片用于剪斷采摘對象的藤蔓；所述萬向節(jié)使吸盤能偏轉一定的角度以便吸起采摘對象。本實用新型結構簡單，控制方便，具有一定的通用性。
[0005]所述步進電機正轉則鋼絲繩沿著小滑輪向上滑動繞在大滑輪上，使得鋼絲繩縮短導致圓弧鋸齒形刀片和圓弧形刀槽的閉合。
[0006]所述步進電機反轉則鋼絲繩沿著小滑輪向下滑動并從大滑輪解開，從而鋼絲繩伸長，同時在彈簧的作用下使得圓弧鋸齒形刀片和圓弧形刀槽張開。
[0007]所述真空發(fā)生器吸氣時可通過軟管將吸盤與采摘對象之間抽成真空，在大氣壓的作用吸盤可將采摘對象吸起。
[0008]所述萬向節(jié)能夠多角度旋轉，使得吸盤即使未能完全對準采摘對象中心時，仍能通過偏轉一定的角度吸起采摘對象。
[0009]所述圓弧鋸齒形刀片的邊緣是鋸齒形，增大了刀刃的表面積，且圓弧鋸齒形刀片與圓弧形刀槽配合使兩者的閉合更加緊密，利于剪斷采摘對象的藤蔓。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]下面結合附圖和實施方式對本實用新型作進一步說明。
[0011]圖1是本實用新型的外部結構示意圖。
[0012]圖2是本實用新型的內部結構示意圖。
[0013]圖3是本實用新型的末端側面結構示意圖。
[0014]在圖1-圖3中，1.空心圓筒，2.步進電機，3.鋼板，4.真空發(fā)生器，5.鋼絲繩，
6.彈簧，7.鉸鏈，8.圓弧形刀槽，9.圓弧鋸齒形刀片，10.軟管，11.萬向節(jié)，12.吸盤，13.小滑輪，14.大滑輪。

【具體實施方式】
[0015]參照圖1、圖2、圖3，本實用新型由空心圓筒1、步進電機2、鋼板3、真空發(fā)生器4、鋼絲繩5、彈簧6、鉸鏈7、圓弧形刀槽8、圓弧鋸齒形刀片9、軟管10、萬向節(jié)11、吸盤12、小滑輪13、大滑輪14組成。
[0016]空心圓筒I內置用于連接吸盤12的軟管10 ;步進電機2的轉軸伸入空心圓筒I的內部與大滑輪14相連，帶動大滑輪14的旋轉；鋼板3用于固定步進電機2和真空發(fā)生器4 ;步進電機2正轉時，鋼絲繩5沿著小滑輪13向上滑動繞在大滑輪14上，使得鋼絲繩5縮短，導致圓弧鋸齒形刀片9和圓弧形刀槽8的閉合；步進電機2反轉時，鋼絲繩5沿著小滑輪13向下滑動并從大滑輪14解開，使得鋼絲繩5伸長，同時在彈簧6的作用下導致圓弧形刀槽8和圓弧鋸齒形刀片9的張開。
[0017]真空發(fā)生器4吸氣時，通過軟管10將吸盤12與采摘對象之間抽成真空，在大氣壓的作用下可將采摘對象吸起。
[0018]萬向節(jié)11多角度旋轉，使得吸盤12即使未能完全對準采摘對象中心時，仍能偏轉一定的角度吸起采摘對象。
[0019]吸盤12吸起采摘對象后，步進電機2正轉帶動大滑輪14旋轉使鋼絲繩5縮短，從而拉動圓弧形刀槽8和圓弧鋸齒形刀片9閉合；圓弧鋸齒形刀片9的邊緣是鋸齒形，增大了刀刃的表面積，且圓弧鋸齒形刀片9與圓弧形刀槽8配合使兩者的閉合更加緊密，利于剪斷采摘對象藤蔓。
【權利要求】
1.一種大型圓果類采摘機械裝置，其特征在于，由空心圓筒、步進電機、鋼板、真空發(fā)生器、鋼絲繩、彈簧、鉸鏈、圓弧形刀槽、圓弧鋸齒形刀片、軟管、萬向節(jié)、吸盤、小滑輪、大滑輪組成；所述空心圓筒內置連接吸盤的軟管；所述步進電機的轉軸伸入空心圓筒內部與大滑輪相連，帶動大滑輪的旋轉；所述鋼板用于固定步進電機和真空發(fā)生器；所述真空發(fā)生器用于控制吸盤的吸放氣以便吸盤吸起和釋放采摘對象；所述鋼絲繩和彈簧，用于帶動圓弧形刀槽和圓弧鋸齒形刀片的張合；所述圓弧形刀槽和圓弧鋸齒形刀片用于剪斷采摘對象的藤蔓；所述萬向節(jié)使吸盤能偏轉一定的角度以便吸起采摘對象。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種大型圓果類采摘機械裝置，其特征在于，所述步進電機正轉則鋼絲繩沿著小滑輪向上滑動繞在大滑輪上，使得鋼絲繩縮短導致圓弧鋸齒形刀片和圓弧形刀槽的閉合；所述步進電機反轉則鋼絲繩沿著小滑輪向下滑動并從大滑輪解開，從而鋼絲繩伸長，同時在彈簧的作用下使得圓弧鋸齒形刀片和圓弧形刀槽張開。
3.根據(jù)權利要求1所述的一種大型圓果類采摘機械裝置，其特征在于，所述真空發(fā)生器吸氣時可通過軟管將吸盤與采摘對象之間抽成真空，在大氣壓的作用吸盤可將采摘對象吸起；所述萬向節(jié)能夠多角度旋轉，使得吸盤即使未能完全對準采摘對象中心時，仍能通過偏轉一定的角度吸起采摘對象。
4.根據(jù)權利要求1所述的一種大型圓果類采摘機械裝置，其特征在于，所述圓弧鋸齒形刀片的邊緣是鋸齒形，增大了刀刃的表面積，利于剪斷采摘對象的藤蔓。
【文檔編號】A01D46/24GK204069784SQ201420377183
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2014年7月9日 優(yōu)先權日:2014年7月9日
【發(fā)明者】許麗佳, 何宇, 王楠, 鄒志勇, 龐濤, 陳霖, 陳崇任, 鐘佩軒, 白丹燕 申請人:四川農業(yè)大學