多樹(shù)種混交聯(lián)排植樹(shù)機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型提供了多樹(shù)種混交聯(lián)排植樹(shù)機(jī)器人,包括無(wú)人駕駛牽引車(chē)、多行多列A,B兩組植樹(shù)作業(yè)模塊以及太陽(yáng)能防風(fēng)罩。A組作業(yè)模塊的水車(chē)平臺(tái)伸出的鉆土鉆頭、升降滑軌及定向送土罩實(shí)現(xiàn)了鉆頭升降、打孔和定向送土,通過(guò)機(jī)械夾苗手完成從苗箱取苗,扶苗;覆土推板及帶有踏面閉合板的土壤壓實(shí)板完成覆土及土壤壓實(shí)。B組則針對(duì)插捍式植樹(shù)方式,配備高壓水泵、及在打孔同時(shí)完成注水工作的管式水槍頭、機(jī)械夾苗手和定向放苗輔助手。本實(shí)用新型不僅能快速,高效完成多種樹(shù)苗高效混交栽植作業(yè),而且適合荒漠化地帶的多風(fēng)、強(qiáng)光照條件下長(zhǎng)期無(wú)人作業(yè),應(yīng)用本實(shí)用新型必將強(qiáng)力扭轉(zhuǎn)全球荒漠化日益加劇的局面,有力推進(jìn)荒漠化治理進(jìn)程。
【專(zhuān)利說(shuō)明】多樹(shù)種混交聯(lián)排植樹(shù)機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及農(nóng)林機(jī)械領(lǐng)域,具體地,設(shè)計(jì)了一種規(guī)?;卫砩衬亩鄻?shù)種混交聯(lián)排植樹(shù)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]20世紀(jì)以來(lái)隨著世界人口數(shù)量急劇增長(zhǎng),以及人類(lèi)各種不合理的墾荒活動(dòng),造成了日益嚴(yán)重的全球荒漠化,以中國(guó)為例,在960萬(wàn)平方公里的國(guó)土面積中,荒漠化面積占到了 27.4%,并且據(jù)統(tǒng)計(jì),自20世紀(jì)70年代以來(lái)土地沙化面積擴(kuò)大速度,達(dá)到每年2460平方公里。同時(shí),荒漠化造成了嚴(yán)重的社會(huì)和環(huán)境問(wèn)題,包括可耕地減少、沙塵暴活動(dòng)頻繁、土地整體涵養(yǎng)水源能力下降導(dǎo)致的年降水量逐年減少等等,嚴(yán)重惡化了人類(lèi)的生存環(huán)境。
[0003]栽樹(shù)種草是有效遏制荒漠化加劇形勢(shì),高效治理全球荒漠化的根本出路。但從世界范圍來(lái)看,此項(xiàng)工作開(kāi)展的最大難題不是沒(méi)有樹(shù)苗,或沒(méi)有決心、資金,而是沒(méi)有一種能夠保證園藝要求的,可以高效、規(guī)?;?,乃至自動(dòng)化的植樹(shù)作業(yè)機(jī)械。
[0004]目前國(guó)內(nèi)外僅在科技競(jìng)賽領(lǐng)域有研發(fā)植樹(shù)機(jī)器人的嘗試,但據(jù)了解僅限于單株樹(shù)苗的種植,不僅單株栽植成本高,效率低下,并且完全沒(méi)有充分考慮栽植樹(shù)苗各個(gè)環(huán)節(jié)的園藝要求,比如栽苗后的土壤踏實(shí)環(huán)節(jié)。同時(shí)此類(lèi)嘗試也沒(méi)有考慮到工廠式、規(guī)模化的作業(yè)方式,不能適應(yīng)治理廣闊荒漠的時(shí)間緊迫性要求。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]本發(fā)明的目的是通過(guò)結(jié)合關(guān)鍵的兩種種植模式,充分考慮每種種植模式的園藝要求,理順各種植模式,設(shè)計(jì)一種仿流水線(xiàn)作業(yè),支持多樹(shù)種混交種植模式的自動(dòng)化植樹(shù)機(jī)器人,同時(shí)本發(fā)明的機(jī)器人將能夠適應(yīng)荒漠地區(qū)的大風(fēng)天氣,并能充分利用此類(lèi)地區(qū)常年強(qiáng)光照的有利太陽(yáng)能資源,開(kāi)展無(wú)人操作、快速高效、環(huán)保可持續(xù)、大規(guī)模的植樹(shù)造林作業(yè)。
[0006]本發(fā)明所支持的兩種種植模式分別是普通挖坑植樹(shù),以及適用于插捍式造林的高壓沖孔植樹(shù)。對(duì)于普通挖坑式植樹(shù),本發(fā)明特別設(shè)計(jì)了挖坑定向送土、取苗植苗、快速覆土、澆水以及高頻振動(dòng)式土壤踏實(shí)的整套作業(yè)機(jī)構(gòu)。對(duì)于插捍式造林,結(jié)合最新的農(nóng)藝栽植技術(shù)發(fā)展,設(shè)計(jì)了高壓水槍下探?jīng)_孔、澆水,定向放苗輔助,以及自動(dòng)化放苗的作業(yè)機(jī)構(gòu)。
[0007]為防范荒漠化地區(qū)的常年大風(fēng)氣候可能對(duì)作業(yè)過(guò)程中的影響,包括對(duì)作業(yè)機(jī)械使用壽命的可能損害,并更好地利用該類(lèi)地區(qū)強(qiáng)光照資源,特別設(shè)計(jì)了可調(diào)整太陽(yáng)能板方向的太陽(yáng)能板支架,以及方便拼接的、邊緣圓弧形能夠有效降低風(fēng)阻的整體式防風(fēng)罩。
[0008]本發(fā)明提供的多樹(shù)種混交聯(lián)排植樹(shù)機(jī)器人,包括無(wú)人駕駛牽引車(chē),多行多列的A,B兩組植樹(shù)作業(yè)模塊,太陽(yáng)能防風(fēng)罩;無(wú)人駕駛牽引車(chē)通過(guò)牽引臂連接多行多列的A,B兩組植樹(shù)作業(yè)模塊。
[0009]各植樹(shù)作業(yè)模塊均包含水車(chē),以及安裝在水車(chē)上的:水泵、可更換的苗車(chē)、作業(yè)手模塊、太陽(yáng)能防風(fēng)罩支架及太陽(yáng)能板和拼接處帶有拉鎖的防風(fēng)罩;苗車(chē)為獨(dú)立結(jié)構(gòu),可以和水車(chē)快速地連接在一起,苗車(chē)結(jié)構(gòu)分為上下三層,上面兩層為穿孔薄板利于放苗規(guī)整,便于機(jī)械夾苗手作業(yè),最下一層為可內(nèi)盛營(yíng)養(yǎng)液的凹形底盤(pán)。
[0010]A組植樹(shù)作業(yè)模塊的作業(yè)手模塊包括伸縮臂、澆水管,及伸縮臂上安裝的鉆土手、覆土手、A型夾苗手;伸縮臂包括主支撐臂、伸出臂及連接主支撐臂和伸出臂的電動(dòng)缸。
[0011]優(yōu)選地,主支撐臂安裝在水車(chē)上,并主支撐臂和伸出臂均為品字形三管式結(jié)構(gòu),三管之間有交錯(cuò)式加強(qiáng)筋。伸出臂三管后端分別嵌套在主支撐臂三管內(nèi),伸出臂前端有龍門(mén)式安裝架;鉆土手包括安裝在龍門(mén)式安裝架上的回轉(zhuǎn)臂、回轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)裝置、鉆土部件安裝架。
[0012]優(yōu)選地,回轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)裝置為電動(dòng)缸,鉆土部件安裝架為圓弧形支架,鉆土部件安裝架上安裝了滑軌、鉆土馬達(dá)、鉆土鉆頭、定向送土罩,并包括滑軌上安裝的升降器,優(yōu)選地升降器為螺桿式升降器。
[0013]優(yōu)選地,鉆土馬達(dá)的安裝法蘭兩側(cè)有連接滑軌的滑動(dòng)套筒,滑動(dòng)套筒通過(guò)背面的螺母嵌套在螺桿式升降器的螺桿上,螺桿升降器頂端有驅(qū)動(dòng)電機(jī);定向送土罩為一個(gè)開(kāi)口近1/4圓周的薄壁圓筒;覆土手包括安裝在龍門(mén)式安裝架上的覆土回轉(zhuǎn)臂、驅(qū)動(dòng)覆土回轉(zhuǎn)臂的電動(dòng)缸、覆土推板安裝架,以及覆土推板安裝架上的U型覆土推板、U型土壤壓實(shí)板、由壓實(shí)板滑軌和壓實(shí)板電動(dòng)缸組成的壓實(shí)板升降裝置、及土壤壓實(shí)板上附著的電機(jī)驅(qū)動(dòng)的踏面閉合板和土壤高頻踩踏機(jī)構(gòu);踏面閉合板安裝在土壤壓實(shí)板下底面下方;土壤高頻踩踏機(jī)構(gòu)是電機(jī)驅(qū)動(dòng)的偏心輪結(jié)構(gòu);A型夾苗手安裝在龍門(mén)式安裝架上,是一個(gè)多自由度,前端帶有夾持手的多段機(jī)械臂式機(jī)械手;澆水管后端連接到水泵,出水口對(duì)準(zhǔn)植苗坑。
[0014]B組植樹(shù)作業(yè)模塊的作業(yè)手模塊包括沖水打孔手、定向放苗輔助手、B型夾苗手;沖水打孔手包括沖水打孔回轉(zhuǎn)臂、回轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)裝置、打孔裝置安裝架、滑軌、打孔鋼管,及滑軌上安裝的升降器。
[0015]優(yōu)選地,回轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)裝置是一個(gè)電動(dòng)缸,升降器是螺桿式結(jié)構(gòu);打孔鋼管上端通過(guò)套筒連接滑軌,套筒通過(guò)可在螺桿上移動(dòng)的螺母連接螺桿。
[0016]B組植樹(shù)作業(yè)模塊的水泵是高壓泵,打孔鋼管后端連接到高壓水泵上;定向放苗輔助手包括定向輔助漏斗和安裝在苗車(chē)上的升降器,升降器是一個(gè)電動(dòng)缸型夾苗手是一個(gè)多自由度,前端帶有夾持手的多段機(jī)械臂式機(jī)械手,并通過(guò)帶有電動(dòng)缸的滑軌式安裝支架安裝在水車(chē)上。
[0017]各植樹(shù)作業(yè)模塊根據(jù)其在整個(gè)植樹(shù)模塊隊(duì)列中所處位置的不同,分為內(nèi)部模塊和邊緣模塊,內(nèi)部模塊的太陽(yáng)能防風(fēng)罩支架僅包括太陽(yáng)能板安裝架,邊緣模塊的太陽(yáng)能防風(fēng)罩支架包括太陽(yáng)能板安裝架和圓弧式防風(fēng)罩邊罩支架。
[0018]太陽(yáng)能板安裝架是由能夠調(diào)整太陽(yáng)能板朝向角度的多個(gè)頂端帶有球形萬(wàn)向節(jié)安裝點(diǎn)的多節(jié)伸縮桿、太陽(yáng)能板架、防風(fēng)罩安裝條組成;太陽(yáng)能電池板安裝在太陽(yáng)能板架上。
[0019]優(yōu)選地,防風(fēng)罩安裝條是環(huán)式薄片型,開(kāi)有通孔,通過(guò)螺栓和太陽(yáng)能板架夾緊的方式固定防風(fēng)罩;防風(fēng)罩通過(guò)防風(fēng)罩安裝條、防風(fēng)罩邊罩支架安裝在各個(gè)作業(yè)模塊上,并和太陽(yáng)能電池板組成邊緣圓弧形的整體式太陽(yáng)能防風(fēng)罩。
[0020]優(yōu)選地圓弧式防風(fēng)罩邊罩支架是由兩根圓弧形鋼管連接到太陽(yáng)能板安裝架組成。[0021 ] 所述整體式防風(fēng)罩在行進(jìn)方向的后方,在樹(shù)苗栽植位置處為留有樹(shù)苗通過(guò)口。
[0022]防風(fēng)罩由透明高彈性橡膠制造。
【專(zhuān)利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0023]圖1是本發(fā)明的總體外觀圖;
[0024]圖2是本發(fā)明的不包含防風(fēng)罩邊罩的總體后視立體圖;
[0025]圖3是本發(fā)明的位于隊(duì)列邊緣的A組植樹(shù)作業(yè)模塊俯視立體圖;
[0026]圖4是本發(fā)明的位于隊(duì)列邊緣的A組植樹(shù)作業(yè)模塊側(cè)試立體圖;
[0027]圖5是本發(fā)明的A組植樹(shù)作業(yè)模塊不包含苗車(chē)的前視立體圖;
[0028]圖6是本發(fā)明的A組植樹(shù)作業(yè)模塊伸縮臂和作業(yè)手側(cè)視立體圖;
[0029]圖7是本發(fā)明的A組植樹(shù)作業(yè)模塊伸縮臂和作業(yè)手俯視立體圖;
[0030]圖8是本發(fā)明的A組植樹(shù)作業(yè)模塊覆土手俯視立體圖;
[0031]圖9是本發(fā)明的B組植樹(shù)作業(yè)模塊不包含太陽(yáng)能板安裝架的俯視立體圖;
[0032]圖10是本發(fā)明的B組植樹(shù)作業(yè)模塊作業(yè)手俯視立體圖;
[0033]圖11是本發(fā)明的B組植樹(shù)作業(yè)模塊俯視立體圖;
[0034]圖12是本發(fā)明的B組植樹(shù)作業(yè)模塊水車(chē)苗車(chē)仰視立體圖。
【具體實(shí)施方式】
[0035]下面結(jié)合實(shí)例對(duì)本發(fā)明的實(shí)質(zhì)性特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)作進(jìn)一步的說(shuō)明,但本發(fā)明并不局限于所列的實(shí)施例。
[0036]參見(jiàn)圖f 6所示,本發(fā)明的無(wú)人駕駛牽引車(chē)I后安裝有牽引臂2,多行多列的A組植樹(shù)作業(yè)模塊3和B組組植樹(shù)作業(yè)模塊4均掛接在牽引臂2后方,整體式太陽(yáng)能防風(fēng)罩5覆蓋了所有植樹(shù)作業(yè)模塊。
[0037]各個(gè)模塊的防風(fēng)罩84中間是太陽(yáng)能電池板6,防風(fēng)罩邊緣有拉鎖7,整體式防風(fēng)罩在行進(jìn)方向的后方,在樹(shù)苗栽植位置處為留有樹(shù)苗通過(guò)口 8。
[0038]A組植樹(shù)作業(yè)模塊3的水車(chē)9上安裝有水泵10、通過(guò)連接板12和水車(chē)9連接的苗車(chē)11、安裝在水車(chē)9下部的作業(yè)手模塊13、太陽(yáng)能防風(fēng)罩支架14及太陽(yáng)能電池板6和拼接處帶有拉鎖16的防風(fēng)罩17 ;苗車(chē)11結(jié)構(gòu)分為上下三層,上面兩層為穿孔薄板18,最下一層為可內(nèi)盛營(yíng)養(yǎng)液的凹形底盤(pán)19。
[0039]A組植樹(shù)作業(yè)模塊3的作業(yè)手模塊13包括伸縮臂21、鉆土手22、覆土手23、A型夾苗手24、澆水管20 ;伸縮臂21包括安裝在水車(chē)9底部的主支撐臂26、伸出臂27及連接主支撐臂26和伸出臂27的電動(dòng)缸28。
[0040]主支撐臂26為三管式結(jié)構(gòu),三管之間有交錯(cuò)式加強(qiáng)筋29 ;伸出臂27同樣為三管式結(jié)構(gòu),三管后端分別嵌套在主支撐臂三管內(nèi),前端有交錯(cuò)式加強(qiáng)筋,并有龍門(mén)式安裝架30 ;龍門(mén)式安裝架30有加強(qiáng)筋31。
[0041]鉆土手22包括安裝在龍門(mén)式安裝架30上的回轉(zhuǎn)臂32、安裝在伸出臂27前端的安裝板57上的回轉(zhuǎn)臂電動(dòng)缸33,及半環(huán)式抱臂35,以及半環(huán)式抱臂上安裝的滑軌36、定向送土罩39.螺桿式升降器40的上下兩端和滑軌36安裝在一起;鉆土馬達(dá)37的安裝法蘭41兩側(cè)有連接滑軌36的滑動(dòng)套筒42,安裝法蘭41下方安裝有鉆土鉆頭38,滑動(dòng)套筒42背面連接的螺母43嵌套在螺桿式升降器的螺桿44上,螺桿升降器40頂端有驅(qū)動(dòng)電機(jī)45 ;定向送土罩39為一個(gè)開(kāi)口近1/4圓周的薄壁圓筒。
[0042]覆土手23包括安裝在龍門(mén)式安裝架30上的覆土回轉(zhuǎn)臂46、安裝在伸出臂27前端的安裝板57上的覆土回轉(zhuǎn)臂電動(dòng)缸47、覆土推板安裝架48。覆土推板安裝架48上裝有U型覆土推板49和壓實(shí)板滑軌51。壓實(shí)板滑軌51上的滑塊52通過(guò)連接臂53與U型土壤壓實(shí)板50連接,覆土推板安裝架48和連接臂53之間安裝有電動(dòng)缸54。
[0043]土壤壓實(shí)板50上表面裝有踏面閉合板55的驅(qū)動(dòng)電機(jī)56,踏面閉合板55安裝在土壤踏實(shí)板50的下底面。土壤踏實(shí)板50上安裝有高頻電機(jī)58和其驅(qū)動(dòng)的偏心輪59。
[0044]A型夾苗手24安裝在龍門(mén)式安裝架上是一個(gè)多自由度,前端帶有夾持手34的多段機(jī)械臂式機(jī)械手;澆水管20后端連接到水泵,出水口對(duì)準(zhǔn)植苗坑。
[0045]一對(duì)B組植樹(shù)作業(yè)模塊3安裝在水車(chē)60兩側(cè)的兩個(gè)獨(dú)立苗車(chē)61上。
[0046]沖水打孔回轉(zhuǎn)臂61、沖水打孔回轉(zhuǎn)臂電動(dòng)缸62均安裝在苗車(chē)上61的安裝架63上。
[0047]沖水打孔回轉(zhuǎn)臂61前端裝有打孔裝置安裝架64,滑軌65、螺桿式升降器66的兩端均與打孔裝置安裝架64兩端安裝在一起,打孔鋼管67通過(guò)2個(gè)滑動(dòng)套筒68安裝在滑軌65上,其中一個(gè)滑動(dòng)套筒68與螺桿式升降器上安裝的螺母69構(gòu)成一體的組合件;B組植樹(shù)作業(yè)模塊3的高壓泵70通過(guò)水管71與打孔鋼管67連接;定向放苗輔助手的電動(dòng)缸72安裝在苗車(chē)61上,電動(dòng)缸72前端外探一個(gè)抓臂73與定向輔助漏斗74連接。
[0048]B型夾苗手75是一個(gè)多自由度,前端帶有夾持手76的多段機(jī)械臂式機(jī)械手,通過(guò)帶有電動(dòng)缸77的滑軌式安裝支架78安裝在水車(chē)60上。
[0049]各植樹(shù)作業(yè)模塊根據(jù)其在整個(gè)植樹(shù)模塊隊(duì)列中所處位置的不同,分為內(nèi)部模塊和邊緣模塊,內(nèi)部模塊的太陽(yáng)能防風(fēng)罩支架僅包括太陽(yáng)能板安裝架79,邊緣模塊的太陽(yáng)能防風(fēng)罩支架包括太陽(yáng)能板安裝架79和圓弧式防風(fēng)罩邊罩支架25。
[0050]太陽(yáng)能板安裝架是由能夠調(diào)整太陽(yáng)能板朝向角度的多個(gè)頂端帶有球形萬(wàn)向節(jié)安裝點(diǎn)80的多節(jié)伸縮桿81、太陽(yáng)能板架82和防風(fēng)罩安裝條15組成;太陽(yáng)能電池板6安裝在太陽(yáng)能板架82上。
[0051]防風(fēng)罩17通過(guò)防風(fēng)罩安裝條15、防風(fēng)罩邊罩支架25安裝在作業(yè)模塊上。
[0052]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式,應(yīng)當(dāng)指出,對(duì)于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō),在不脫離本發(fā)明原理的前提下,還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾,這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.多樹(shù)種混交聯(lián)排植樹(shù)機(jī)器人,包括無(wú)人駕駛牽引車(chē),多行多列的A,B兩組植樹(shù)作業(yè)模塊,太陽(yáng)能防風(fēng)罩,其特征在于: 無(wú)人駕駛牽引車(chē)通過(guò)牽引臂連接多行多列的A,B兩組植樹(shù)作業(yè)模塊; 各植樹(shù)作業(yè)模塊均包含水車(chē),以及安裝在水車(chē)上的:水泵、可更換的苗車(chē)、作業(yè)手模塊、太陽(yáng)能防風(fēng)罩支架及太陽(yáng)能板和拼接處帶有拉鎖的防風(fēng)罩; 苗車(chē)為獨(dú)立結(jié)構(gòu),可以和水車(chē)快速地連接在一起,苗車(chē)結(jié)構(gòu)分為上下三層,上面兩層為穿孔薄板利于放苗規(guī)整,便于機(jī)械夾苗手作業(yè),最下一層為可內(nèi)盛營(yíng)養(yǎng)液的凹形底盤(pán); A組植樹(shù)作業(yè)模塊的作業(yè)手模塊包括伸縮臂、澆水管,以及伸縮臂上安裝的鉆土手、覆土手和A型夾苗手; 伸縮臂包括安裝在水車(chē)上的主支撐臂、后端與主支撐臂嵌套在一起的伸出臂,及連接主支撐臂和伸出臂的電動(dòng)缸,主支撐臂和伸出臂均為品字形,三管式結(jié)構(gòu),三管之間有交錯(cuò)式加強(qiáng)筋連接,伸出臂前端有用來(lái)安裝鉆土手、覆土手和A型夾苗手的龍門(mén)式安裝架; 鉆土手安裝在龍門(mén)式安裝架上,包括回轉(zhuǎn)臂、回轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)裝置,鉆土部件安裝架,以及鉆土部件安裝架上的滑軌、鉆土馬達(dá)、鉆土鉆頭、定向送土罩,并包括滑軌上安裝的升降器; 鉆土馬達(dá)的安裝法蘭兩側(cè)有連接滑軌的滑動(dòng)套筒,滑動(dòng)套筒與升降器連接,升降器由電機(jī)驅(qū)動(dòng); 定向送土罩為一個(gè)有開(kāi)口的不完整薄壁圓筒; 覆土手安裝在龍門(mén)式安裝架上,包括覆土回轉(zhuǎn)臂、回轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)裝置、覆土推板安裝架,以及覆土推板安裝架上的U型覆土推板、U型土壤壓實(shí)板、壓實(shí)板升降裝置、及土壤壓實(shí)板上附著的電機(jī)驅(qū)動(dòng)的踏面閉合板和土壤高頻踩踏機(jī)構(gòu); 踏面閉合板安裝在土壤壓實(shí)板下底面下方; 土壤高頻踩踏機(jī)構(gòu)是電機(jī)驅(qū)動(dòng)的偏心輪結(jié)構(gòu); A型夾苗手安裝在龍門(mén)式安裝架上,是一個(gè)多自由度,前端帶有夾持手的多段機(jī)械臂式機(jī)械手; 澆水管后端連接到水泵,出水口對(duì)準(zhǔn)植苗坑; B組植樹(shù)作業(yè)模塊的作業(yè)手模塊包括沖水打孔手、定向放苗輔助手、B型夾苗手; 沖水打孔手包括沖水打孔回轉(zhuǎn)臂、回轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)裝置、打孔裝置安裝架、滑軌、打孔鋼管,及滑軌上安裝的升降器; 回轉(zhuǎn)臂和覆土回轉(zhuǎn)臂均是由并排的兩根彎管結(jié)合加強(qiáng)筋組成; B組植樹(shù)作業(yè)模塊的水泵是高壓泵,打孔鋼管后端連接到高壓水泵上; 定向放苗輔助手包括定向輔助漏斗和升降裝置; B型夾苗手是一個(gè)多自由度,前端帶有夾持手的多段機(jī)械臂式機(jī)械手; 各植樹(shù)作業(yè)模塊根據(jù)其在整個(gè)植樹(shù)模塊隊(duì)列中所處位置的不同,分為內(nèi)部模塊和邊緣模塊,內(nèi)部模塊的太陽(yáng)能防風(fēng)罩支架僅包括太陽(yáng)能板安裝架,邊緣模塊的太陽(yáng)能防風(fēng)罩支架包括太陽(yáng)能板安裝架和圓弧式防風(fēng)罩邊罩支架; 太陽(yáng)能板安裝架是由能夠調(diào)整太陽(yáng)能板朝向角度的多個(gè)頂端帶有球形萬(wàn)向節(jié)安裝點(diǎn)的多節(jié)伸縮桿、太陽(yáng)能板架、防風(fēng)罩安裝條組成; 太陽(yáng)能電池板安裝在太陽(yáng)能板架上; 防風(fēng)罩安裝條是薄片型,開(kāi)有通孔,以用螺栓和太陽(yáng)能板架夾緊的方式固定防風(fēng)罩;防風(fēng)罩通過(guò)防風(fēng)罩安裝條、防風(fēng)罩邊罩支架安裝在各個(gè)作業(yè)模塊上,并和太陽(yáng)能電池板組成邊緣圓弧形的整體式太陽(yáng)能防風(fēng)罩。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述多樹(shù)種混交聯(lián)排植樹(shù)機(jī)器人,其特征在于,所述整體式防風(fēng)罩在行進(jìn)方向的后方,在樹(shù)苗栽植位置處為留有樹(shù)苗通過(guò)口。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述多樹(shù)種混交聯(lián)排植樹(shù)機(jī)器人,其特征在于,防風(fēng)罩由透明高彈性橡膠制造。
【文檔編號(hào)】A01G25/09GK203968837SQ201420440534
【公開(kāi)日】2014年12月3日 申請(qǐng)日期:2014年8月6日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月6日
【發(fā)明者】楊挺, 蔡軍生, 賀玉飛, 王明武, 于衛(wèi)平 申請(qǐng)人:北京時(shí)代沃林科技發(fā)展有限公司