本發(fā)明涉及一種用于秧苗移栽的取投苗機械，特別是一種可高速移栽的適用于不同苗盤、各頂苗元件及取苗元件間距可調的全自動取苗投苗裝置及其取苗投苗方法。

背景技術：

目前國內(nèi)現(xiàn)有的苗盤規(guī)格多種多樣，土缽尺寸也各不相同，苗穴間距也不能總與頂苗機構及取苗機構匹配，同時自動化水平低，不能有效地提高栽植效率。另外，缺少整盤苗盤輸送技術，多采用人工投苗，工作人員勞動量大，勞動強度高，容易引起疲勞，導致漏投。

同時，現(xiàn)有技術采用的取苗方式多以直接從苗盤內(nèi)夾取為主，容易損傷苗的基質，不利于種植后苗的生長。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術問題是提供一種可高速移栽的適用于不同苗盤的全自動取苗投苗裝置及其取苗投苗方法。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種全自動取苗投苗裝置，其中，包括：

固定架；

送盤裝置，安裝在所述固定架上，所述送盤裝置相對于所述固定架分別設置有苗盤工作位置和苗盤等待位置；

頂苗裝置，安裝在所述固定架上，并設置在所述送盤裝置位于所述苗盤工作位置的苗盤下方；

取苗裝置，對應于所述頂苗裝置安裝在所述固定架上，并設置在所述送盤裝置位于所述苗盤工作位置的苗盤上方；

承接裝置，對應于所述取苗裝置安裝在所述固定架上，并設置在所述取苗裝置的下方；以及

控制系統(tǒng)，安裝在所述固定架上并分別與所述送盤裝置、頂苗裝置、取苗裝置和承接裝置連接，用于控制所述送盤裝置、頂苗裝置、取苗裝置和承接裝置按照時序要求順序完成取苗投苗操作。

上述的全自動取苗投苗裝置，其中，所述送盤裝置包括：

送盤縱移架，安裝在所述固定架上，所述送盤縱移架沿一送盤軌道縱移，所述送盤軌道固定于所述固定架上，所述苗盤工作位置位于所述送盤縱移架的下部，所述苗盤等待位置位于所述送盤縱移架的上部；

送盤橫移架，安裝在所述送盤縱移架上，所述送盤橫移架上設置有送盤橫移滑軌，所述送盤橫移滑軌與所述送盤縱移架連接，所述送盤橫移架沿所述送盤橫移滑軌橫向滑動；

苗盤限位機構，安裝在所述送盤橫移架上，以確保苗盤在送盤、頂苗及取苗過程中不會出現(xiàn)躥動；以及

送盤驅動機構，分別與所述送盤縱移架、送盤橫移架及苗盤限位機構連接。

上述的全自動取苗投苗裝置，其中，所述苗盤限位機構包括：

引導架，為一對對稱設置的托架，所述托架與所述送盤縱移架平行設置并分別安裝在所述送盤橫移架上，所述托架通過在所述送盤橫移架上調整位置以調整所述托架之間的距離，以方便運送不同規(guī)格的苗盤；

苗盤托盤機構，用于支撐苗盤，所述苗盤托盤機構包括上托盤部件和下托盤部件，所述上托盤部件和下托盤部件通過同步連桿連接以實現(xiàn)同步動作；以及

苗盤夾緊機構，用于對進入所述苗盤工作位置的苗盤提供夾持力，以保證頂苗過程中所述苗盤不會移動。

上述的全自動取苗投苗裝置，其中，所述頂苗裝置包括：

頂苗滑軌，固定在所述固定架上；

頂苗固定架，安裝在所述頂苗滑軌上并沿所述頂苗滑軌移動；

頂苗單元，安裝在所述頂苗滑軌上，所述頂苗單元可沿頂苗滑軌進行間距調整，以適應不同苗盤的規(guī)格；以及

頂苗驅動機構，安裝在所述固定架上并與所述頂苗單元連接。

上述的全自動取苗投苗裝置，其中，所述取苗裝置包括：

取苗架，通過一固定軸安裝在所述固定架上，并能繞所述固定軸擺動以分 別具有一接苗位置和一投苗位置，所述取苗架上設置有苗爪橫移滑軌；

苗爪單元，安裝在所述取苗架上，且能沿所述苗爪橫移滑軌滑動以調整接苗和投苗間距，所述苗爪單元的間距與苗盤上的隔穴穴距相同；以及

取苗驅動機構，安裝在所述固定架上并分別與所述取苗架和苗爪單元連接。

上述的全自動取苗投苗裝置，其中，所述承接裝置包括：

承接導軌，固定在所述固定架上；

承接聯(lián)動架，安裝在所述承接導軌上；

承接筒，與所述承接聯(lián)動架連接，所述承接聯(lián)動架用于保證所述承接筒的運動同步，所述承接筒沿所述承接導軌滑動；

成排苗門，固定在所述承接筒上，所述成排苗門可繞其固定點擺動，以保證所述承接筒內(nèi)的缽苗在運輸中不會落下；以及

承接驅動機構，分別與所述承接聯(lián)動架、承接筒及所述成排苗門連接。

上述的全自動取苗投苗裝置，其中，還包括托盤裝置，用于對失去支撐的位于所述苗盤等待位置的苗盤進行支撐，包括：

托盤機構，對應于所述送盤裝置安裝在所述固定架上，以對失去支撐的所述苗盤等待位置的苗盤進行支撐；

托盤聯(lián)動機構，安裝在所述固定架上并通過螺桿與所述托盤機構連接；以及

托盤驅動機構，與所述托盤機構連接。

上述的全自動取苗投苗裝置，其中，所述送盤驅動機構、頂苗驅動機構、取苗驅動機構、承接驅動機構及所述托盤驅動機構均為氣動驅動系統(tǒng)驅動，所述送盤驅動機構包括托盤開合氣缸、苗盤夾緊氣缸和送盤橫移氣缸，所述頂苗驅動機構包括頂苗氣缸，所述取苗驅動機構包括取苗橫移氣缸及取苗旋轉氣缸，所述承接驅動機構包括承接氣缸、承接筒氣缸及苗門開合氣缸。

上述的全自動取苗投苗裝置，其中，所述控制系統(tǒng)包括：

控制模塊，安裝在所述固定架上；

氣液阻尼缸，安裝在所述固定架上并分別與所述送盤裝置和所述控制模塊連接，用于控制苗盤的輸送；以及

多個定位開關，分別安裝在所述送盤裝置、頂苗裝置、取苗裝置、承接裝 置和托盤裝置上，并與所述控制模塊連接，用于控制對應的行程距離。

為了更好地實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供了一種上述全自動取苗投苗裝置的取苗投苗方法。

本發(fā)明的技術效果在于：

本發(fā)明結構緊湊，可同時移栽多株幼苗，適應不同穴盤。具有很強的適應性，同時自動化水平高，并在減小勞動強度的同時提高移栽效率。取苗采用頂夾結合的方式，有利于保證育苗后的基質苗的完整性，有利于苗的生長。

以下結合附圖和具體實施例對本發(fā)明進行詳細描述，但不作為對本發(fā)明的限定。

附圖說明

圖1A為本發(fā)明一實施例的結構示意圖；

圖1B為圖1A的A向視圖；

圖1C為本發(fā)明一實施例的送盤位置示意圖；

圖2A為本發(fā)明一實施例的送盤裝置結構示意圖；

圖2B為圖2A的主視圖；

圖2C為圖2B的苗盤限位機構結構示意圖；

圖3為本發(fā)明一實施例的頂苗裝置與固定架連接示意圖；

圖4A為本發(fā)明一實施例的取苗裝置結構示意圖；

圖4B為圖4A的苗爪結構示意圖；

圖5為本發(fā)明一實施例的承接裝置結構示意圖；

圖6為本發(fā)明一實施例的托盤裝置結構示意圖。

其中，附圖標記

11 固定架

12 送盤裝置

1201 送盤軌道

1202 送盤縱移架

1203 苗盤托軌

1204 苗盤限位機構

120401 托盤開合氣缸

120402 同步連桿

120403 苗盤夾緊氣缸

120404 苗盤托盤機構

120405 引導架

1208 送盤橫移氣缸

1210 苗盤工作位置

1211 苗盤等待位置

1212 送盤橫移架

1213 送盤橫移滑軌

1214 滑軌套

13 托盤裝置

1301 托盤機構

130101 右擺動桿

130102 托盤固定板

130103 螺桿

130104 托板

1302 托盤聯(lián)動機構

1303 托盤驅動氣缸

14 頂苗裝置

1401 頂苗氣缸

1402 雙頭螺栓

140201 驅動臂

140202 連接臂

140203 固定軸

1403 頂苗固定架

140301 頂苗固定架U型板

1404 頂苗滑軌

140401 頂苗滑軌套

1405 頂苗單元

140501 上部固定座

140502 下部固定座

140503 頂桿

140504 壓蓋

15 取苗裝置

151 取苗架

1511、1512 苗爪橫移滑軌

1513 軸承

1514 取苗橫移氣缸

152 取苗旋轉氣缸

153 苗爪單元

1531 苗爪固定座

1532 取苗爪

1533 接苗桿

1534 氣嘴

1535 復位彈簧

1536 驅動座

1537 取苗爪連接螺栓

154 橫向螺栓

16 承接裝置

161 承接筒

162 承接氣缸

163 承接聯(lián)動架

164 承接筒氣缸

165 雙頭螺栓

166 苗門開合氣缸

167 成排苗門

17 控制系統(tǒng)

1710 氣液阻尼缸

17101 調節(jié)螺母

1720 控制機構

具體實施方式

下面結合附圖對本發(fā)明的結構原理和工作原理作具體的描述：

參見圖1A-圖1C，圖1A為本發(fā)明一實施例的結構示意圖，圖1B為圖1A的A向視圖，圖1C為本發(fā)明一實施例的送盤位置示意圖。本發(fā)明的全自動取苗投苗裝置，包括：固定架11；送盤裝置12，安裝在所述固定架11上，所述送盤裝置12相對于所述固定架11分別設置有苗盤工作位置1210和苗盤等待位置1211；頂苗裝置14，安裝在所述固定架11上，并設置在所述送盤裝置12位于所述苗盤工作位置1210的苗盤下方；取苗裝置15，對應于所述頂苗裝置14安裝在所述固定架11上，并設置在所述送盤裝置12位于所述苗盤工作位置1210的苗盤上方；承接裝置16，對應于所述取苗裝置15安裝在所述固定架11上，并設置在所述取苗裝置15的下方；以及控制系統(tǒng)17，安裝在所述固定架11上并分別與所述送盤裝置12、頂苗裝置14、取苗裝置15和承接裝置16連接，用于控制所述送盤裝置12、頂苗裝置14、取苗裝置15和承接裝置16按照時序要求順序完成取苗投苗操作。各裝置及裝置上的一些拉簧，驅動氣缸以及滑軌等固定于全自動移栽機固定架11上。

參見圖2A及圖2B，圖2A為本發(fā)明一實施例的送盤裝置結構示意圖，圖2B為圖2A的主視圖。本實施例中，所述送盤裝置12包括：送盤縱移架1202，安裝在所述固定架11上，所述送盤縱移架1202沿一送盤軌道1201縱移，所述送盤軌道1201固定于所述固定架11上，所述苗盤工作位置1210位于所述送盤縱移架1202的下部，所述苗盤等待位置1211位于所述送盤縱移架1202的上部；送盤橫移架1212，安裝在所述送盤縱移架1202上，所述送盤橫移架1212上設置有送盤橫移滑軌1213，所述送盤橫移滑軌1213與所述送盤縱移架1202連接，所述送盤橫移架1212沿所述送盤橫移滑軌1213橫向滑動；苗盤限位機構1204，安裝在所述送盤橫移架1212上，以確保苗盤在送盤、頂苗及取苗過程中不會出現(xiàn)躥動；以及送盤驅動機構，分別與所述送盤縱移架1202、送盤橫移架1212及苗盤限位機構1204連接。

參見圖2C，圖2C為圖2B的苗盤限位機構結構示意圖。其中，所述苗盤限位機構1204包括：引導架120405，為一對對稱設置的托架，所述托架與所述送盤縱移架1202平行設置并分別安裝在所述送盤橫移架1212上，所述托架 通過在所述送盤橫移架1212上調整位置以調整所述托架之間的距離，以方便運送不同規(guī)格的苗盤；苗盤托盤機構120404，用于支撐苗盤，所述苗盤托盤機構120404包括上托盤部件和下托盤部件，所述上托盤部件和下托盤部件通過同步連桿120402連接以實現(xiàn)同步動作；及苗盤夾緊機構，用于對進入所述苗盤工作位置1210的苗盤提供夾持力，以保證頂苗過程中所述苗盤不會移動。

該送盤縱移架1202與固定在固定架11上的送盤軌道1201連接，并由氣液阻尼缸1710驅動，可沿送盤軌道1201帶動整個送盤裝置12上下滑動，同時，送盤縱移架1202上固定苗盤托軌1203，苗盤放入及下滑時，該苗盤托軌1203起輔助導向及撐托作用。送盤橫移架1212通過四處送盤橫移滑軌1213與送盤縱移架1202上的滑軌套1214連接，并在送盤橫移氣缸1208的驅動下左右滑動，送盤橫移氣缸1208一端固定在送盤縱移架1202上，伸縮端與送盤橫移架1212連接。苗盤限位機構1204通過螺栓連接在送盤橫移架1212上，并可隨送盤橫移架1212同步移動。另外，左側的苗盤限位機構1204可沿螺孔位置進行調節(jié)，以適合不同規(guī)格的苗盤。苗盤限位機構1204上裝有兩組苗盤托盤機構120404，托盤開合氣缸120401固定在苗盤限位機構1204上，伸縮端與上托盤部件連接，托盤開合氣缸120401收縮時，苗盤托盤機構120404擺動至苗盤限位機構1204外側。托盤開合氣缸120401伸出時，苗盤托盤機構120404擺動至苗盤限位機構1204內(nèi)側。上托盤部件與下托盤部件通過同步連桿120402連接，使上托盤部件和下托盤部件在托盤開合氣缸120401作用下完成相同動作。左側的苗盤限位機構1204上裝有苗盤夾緊氣缸120403，苗盤夾緊氣缸120403的伸縮端固定一夾緊平板，當下端托盤上有苗盤時，苗盤夾緊氣缸120403伸出，夾緊平板頂住苗盤，防止動作時苗盤橫向攛動。當工作區(qū)苗盤中的苗被取盡后，苗盤限位機構1204中的苗盤托盤機構120404打開前，托盤裝置13運動至接苗盤位置。運動到位后，苗盤托盤機構120404松開，待工作區(qū)苗盤落在托盤裝置13上。當苗盤托盤機構120404擺動回位后，托盤裝置13退回，待工作區(qū)苗盤落在工作區(qū)苗盤托盤機構120404上。

該送盤裝置12可以同時裝送兩組苗盤，下端苗盤工作位置1210的苗盤屬于工作苗盤，上端苗盤等待位置1211的苗盤屬于待工作苗盤。氣液阻尼缸1710伸出至最大行程處時，送盤裝置12上移至最高點，此時工作人員進行裝盤。當氣液阻尼缸1710收縮時，送盤裝置12下移。苗盤第一行進入頂苗區(qū)后，氣 液阻尼缸1710停止收縮，送盤裝置12停止下移。此外，擰動氣液阻尼缸1710上的調節(jié)螺母17101可以調整送盤裝置12的高度。調節(jié)螺母17101松動時，送盤裝置12向上調整；調節(jié)螺母17101擰緊時，送盤裝置12向下調整；當送盤裝置12進入工作區(qū)后，每次向下的步進運動由控制機構1720中的編碼器控制。每次氣液阻尼缸1710收縮時，編碼器會將向下的位移量反饋至PLC，達到設定的步長時，氣液阻尼缸1710停止收縮。

上托盤部件和下托盤部件在一起做相同動作。當上托盤部件繞固定點向外擺動時，下托盤部件也繞其固定點做相同動作，此時苗盤因缺少支持在托軌的輔助下向下滑動。當苗盤托盤機構120404擺動回苗盤限位機構1204的內(nèi)側時，繼續(xù)為苗盤提供支撐。通過此結構，可以讓上托盤部件的苗盤順利進入到下托盤部件，保障系統(tǒng)作業(yè)的連續(xù)性。苗盤限位機構1204的下端帶有苗盤夾緊裝置。當苗盤進入工作區(qū)，苗盤夾緊裝置負責為苗盤提供夾持力，保證頂苗過程中苗盤不會移動。當托盤裝置13打開，同時苗盤夾緊裝置松開后，工作區(qū)的苗盤才能順利落入集盤裝置中。

苗盤向下輸送時，由固定在送盤縱移架1202上的兩間距可調的托軌輔助，保證苗盤輸送時的位置。苗盤放入苗盤限位機構1204中，由送盤縱移架1202帶動苗盤進入頂苗區(qū)域，苗盤中的整排苗分兩次交叉頂出，第一次頂出苗后，送盤橫移架1212橫向移動一個穴距，進行第二次頂苗；一行苗頂出后，送盤縱移架1202縱向移動一個穴距，進行第二行的頂取。

參見圖3，圖3為本發(fā)明一實施例的頂苗單元與固定架連接示意圖。本實施例中，所述頂苗裝置14包括：頂苗滑軌1404，固定在所述固定架11上；頂苗固定架1403，安裝在所述頂苗滑軌1404上并沿所述頂苗滑軌1404移動；頂苗單元1405，安裝在所述頂苗滑軌1404上，所述頂苗單元1405可沿頂苗滑軌1404進行間距調整，以適應不同苗盤的規(guī)格；以及頂苗驅動機構，安裝在所述固定架11上并與所述頂苗單元1405連接。

頂苗驅動機構例如為頂苗氣缸1401與整機固定架11連接，當頂苗氣缸1401頂出時，頂苗氣缸1401驅動驅動臂140201轉動。因驅動臂140201及連接臂140202焊合在固定于整體固定架11上的頂苗固定軸140203上，驅動臂140201帶動頂苗固定軸140203轉動，此時因連接臂140202上雙頭螺栓1402長度固定，因此當旋轉時，雙頭螺栓1402推動頂苗裝置14的頂苗固定架 111403沿固定于整體固定架11上的頂苗滑軌1404前進，將株苗從苗盤中頂出，頂苗固定架U型板140301與頂苗滑軌1404中的頂苗滑軌套140401焊合在一起。頂苗單元1405通過上部固定座140501與下部固定座140502通過鎖緊螺栓固定于頂苗固定架111403的兩頂苗滑軌1404上，頂桿140503被壓蓋140504壓在頂苗單元上部固定座140501上。當頂苗位置與苗盤孔位置有偏差時，可松動頂苗裝置14上的縮進螺釘進行滑動調節(jié)。頂苗時是頂出一排中相隔缽苗體單元中的苗，一排苗分兩次頂出。頂苗裝置14在驅動件的帶動下將成排穴盤苗頂出。穴盤苗被頂出后，驅動件再帶動頂苗裝置14退出穴盤。驅動件通過往復運動，來實現(xiàn)頂苗裝置14的頂退運動轉換。頂桿140503隔穴頂苗，是因為頂苗裝置14的尺寸及苗盤穴孔間距過小，取苗時如果相鄰取苗，取苗爪1532無法順利打開。

參見圖4A及圖4B，圖4A為本發(fā)明一實施例的取苗裝置結構示意圖，圖4B為圖4A的苗爪結構示意圖。本實施例中，所述取苗裝置15包括：取苗架151，通過一固定軸安裝在所述固定架11上，并能繞所述固定軸擺動以分別具有一接苗位置和一投苗位置，所述取苗架151上設置有苗爪橫移滑軌1511、1512；苗爪單元153，安裝在所述取苗架151上，且能沿所述苗爪橫移滑軌1511、1512滑動以調整接苗和投苗間距，所述苗爪單元153的間距與苗盤上的隔穴穴距相同；以及取苗驅動機構，安裝在所述固定架11上并分別與所述取苗架151和苗爪單元153連接。

該取苗裝置15取苗時是分次取出，取出苗盤中的一行苗時需要送盤橫移架1212移動一次。一般送盤橫移氣缸1208先收縮，即送盤橫移架1212先向右移動；當一行取完后，送盤裝置12在送盤縱移架1202的帶動下，向下移動一個穴距的步長。當?shù)诙械谝淮稳⊥昝绾?，送盤橫移氣缸1208伸出，即送盤橫移架1212向左移動，系統(tǒng)再完成第二行第二次取苗。因此，送盤過程是呈S形漸進送盤。當苗盤最后一行苗被取出后，苗盤夾緊氣缸120403收縮，同時托盤開合氣缸120401收縮，苗盤托盤機構120404向苗盤限位機構1204外部擺動，工作苗盤掉落，待工作苗盤落在托盤裝置13上。此后，氣液阻尼缸1710再次伸出，至最大行程處后，苗盤托盤機構120404在托盤開合氣缸120401的驅動下，向苗盤限位機構1204內(nèi)部擺動，托盤裝置13收回，待工作苗盤落入苗盤托盤機構120404下端，準備進入工作區(qū)。

取苗架151一側與固定在整體固定架11上的取苗旋轉氣缸152的伸縮端連接。在取苗架151上固定兩根苗爪橫移滑軌1511及1512，其中一苗爪橫移滑軌1512長于兩薄板間距，并插入整體固定架11上的軸承1513中。這樣，取苗旋轉氣缸152伸縮時，驅動取苗裝置15做旋轉運動。當苗爪單元153旋轉至與苗盤垂直時，取苗爪1532進行取苗動作；當旋轉至投苗位置時，取苗爪1532進行投苗動作。

苗爪單元153由固定于兩苗爪橫移滑軌1511、1512的苗爪固定座1531、取苗爪1532、接苗桿1533、氣嘴1534、復位彈簧1535及內(nèi)嵌于苗爪固定座1531中的驅動座1536組成，其中兩個取苗爪1532疊放，通過穿過的螺栓連接成一組取苗爪1532。當頂苗裝置14將株苗從苗盤中頂出后，苗爪單元153旋轉至株苗上端，氣源向氣嘴1534中進氣，內(nèi)嵌于苗爪固定座1531中的驅動座1536受到外力向外鼓動，推動取苗爪1532繞取苗爪連接螺栓1537閉合，將苗夾取住，此時接苗桿1533輔助接苗。當苗爪單元153旋轉至投苗處時，氣源停止向氣嘴1534進氣時，復位彈簧1535推動苗爪打開，將株苗投下。各苗爪單元153通過橫向螺栓154保證伸出及收回間距，使苗爪單元153可滿足不同苗盤的使用要求。其中取苗裝置15中有兩個苗爪單元153分別與取苗橫移氣缸1514伸縮端連接，取苗橫移氣缸1514固定在取苗架151上，根據(jù)需要，當行程過長時，兩個取苗橫移氣缸1514同時作用，來加大行程。取苗橫移氣缸1514伸出或收縮來保證隔穴取苗及向承接筒161中投苗的位置要求。

取苗時，取苗架151先轉至接苗位置，當穴盤苗被頂出后，通過苗爪單元153將苗接住，此時各苗爪單元153間距與穴盤上的隔穴穴距相同。穴盤苗被接住后，取苗架151翻轉至投苗位置，通過苗爪單元153將苗投入承接裝置16中，此時各苗爪單元153間距與承接筒161穴距相同，各苗爪單元153伸縮間距的調整由驅動裝置在動作開始前完成。

參見圖5，圖5為本發(fā)明一實施例的承接裝置結構示意圖。本實施例中，所述承接裝置16包括：承接導軌，固定在所述固定架11上；承接聯(lián)動架163，安裝在所述承接導軌上；承接筒161，與所述承接聯(lián)動架163連接，所述承接聯(lián)動架163用于保證所述承接筒161的運動同步，所述承接筒161沿所述承接導軌滑動；成排苗門167，固定在所述承接筒161上，所述成排苗門167可繞其固定點擺動，以保證所述承接筒161內(nèi)的缽苗在運輸中不會落下；以及承接 驅動機構，分別與所述承接聯(lián)動架163、承接筒161及所述成排苗門167連接。

其中承接筒161可沿承接導軌上下滑動，滑動動作由固定在固定架11上的承接筒氣缸164提供，承接筒氣缸164的伸縮端固定在承接聯(lián)動架163上，承接聯(lián)動架163通過雙頭螺栓165與承接筒161連接，保證承接筒161與承接聯(lián)動架163同步升降。當承接筒161升降到需求位置時，成排苗門167在苗門開合氣缸166的帶動下開合，達到投苗作用。其中承接聯(lián)動架163固定在整體固定架11上，同時固定在整體固定架11上的承接氣缸162的伸縮端及緩沖拉簧的一端與之相連。承接聯(lián)動架163的前端連接雙頭螺栓165的一端，雙頭螺栓165的另一端連接在承接筒161上。保證承接氣缸162伸出時，承接聯(lián)動架163向下運動，拉動承接筒161在固定在整體固定架11上的承接滑軌滑動；當承接氣缸162收縮時，承接聯(lián)動架163向上運動，推動承接筒161向上滑動。緩沖拉簧主要保證在工作過程中行進平穩(wěn)。承接筒161由多個隔板隔出獨立承接單元。保證投入的苗相互獨立，不受干擾。承接筒161下端連接一成排苗門167，并由固定于承接筒161上的苗門開合氣缸166進行驅動。當承接筒161投苗時，苗門開合氣缸166伸出，成排苗門167繞固定點轉動，直至苗門完全打開，使株苗落下。當承接筒161接苗時，苗門開合氣缸166收縮，成排苗門167關閉，保證株苗進入承接筒161內(nèi)。

在承接聯(lián)動架163上帶有運動緩沖裝置，當承接筒161向下運動時，在緩沖裝置的作用下勻速下降。下降到一定高度時，承接筒161停止運動，成排苗門167打開，將苗投下。苗投下后，承接筒161向反方向運動，緩沖裝置保證承接筒161勻速上升，上升過程中，成排苗門167關閉，承接筒161呈預備接苗狀態(tài)。承接筒161上升接住取苗爪1532投下的穴盤苗后，再次下降至落苗位置，苗門再次打開，將苗投下。

參見圖6，圖6為本發(fā)明一實施例的托盤裝置結構示意圖。本實施例中，還包括托盤裝置13，用于對失去支撐的位于所述苗盤等待位置1211的苗盤進行支撐，包括：托盤機構1301，對應于所述送盤裝置12安裝在所述固定架11上，以對失去支撐的所述苗盤等待位置1211的苗盤進行支撐；托盤聯(lián)動機構1302，安裝在所述固定架11上并通過螺桿與所述托盤機構1301連接；以及托盤驅動機構，與所述托盤機構1301連接。

托盤裝置13由托盤機構1301及托盤聯(lián)動機構1302組成。托盤驅動氣缸 1303固定在整體固定架11上的右側，伸縮端與托盤機構1301的右擺動桿130101連接。托盤機構1301通過托盤固定板130102固定在整體固定架11上，當托盤驅動氣缸1303伸出時，擺動桿繞固定點向后擺動，帶動托盤裝置13向后移動，退出支撐位置。當托盤驅動氣缸1303收縮時，擺動桿繞固定點向前擺動，托盤裝置13進入工作區(qū)，臨時托住上組苗盤。托盤聯(lián)動機構1302固定在整體固定架11上，通過螺桿130103與托盤機構1301連接，因托盤機構1301跨度太長，而驅動屬于單側驅動，易導致傳動不對等。通過托盤聯(lián)動機構1302，保證左右兩端的前進和后退量一致。托盤機構1301上有兩個托板130104。該部件用頂絲鎖死在托盤橫梁上。通過松動頂絲，改變托盤裝置13各部件之間的間距，以做到適用于不同規(guī)格苗盤的支撐。

其中，所述送盤驅動機構、頂苗驅動機構、取苗驅動機構、承接驅動機構及所述托盤驅動機構均為氣動驅動系統(tǒng)驅動，所述送盤驅動機構包括托盤開合氣缸120401、苗盤夾緊氣缸120403和送盤橫移氣缸1208，所述頂苗驅動機構包括頂苗氣缸1401，所述取苗驅動機構包括取苗橫移氣缸1514及取苗旋轉氣缸152，所述承接驅動機構包括承接氣缸162、承接筒氣缸164及苗門開合氣缸166，以保證整體裝置的頂苗、取苗及取苗間距調整、送盤橫移、苗盤支撐及苗盤夾緊、承接筒滑動等動作。另外，苗盤的輸送由氣液阻尼缸1710控制。通過程序的設定及控制元件的監(jiān)控，使苗盤移動步長相同，通過調整程序可改變步長，使苗盤輸送裝置可適應不同苗盤的進給運動。氣液阻尼缸1710先步進輸送苗盤，當一盤苗送完后，氣液阻尼缸1710再回到初始位置。通過這種往復運動，實現(xiàn)苗盤的輸送。

所述控制系統(tǒng)17包括：控制模塊，安裝在所述固定架11上；氣液阻尼缸1710，安裝在所述固定架11上并分別與所述送盤裝置12和所述控制模塊連接，用于控制苗盤的輸送，通過程序的設定及控制元件的監(jiān)控，使苗盤移動步長相同，通過調整程序可改變步長，使苗盤輸送裝置可適應不同苗盤的進給運動。氣液阻尼缸1710先步進輸送苗盤，當一盤苗送完后，氣液阻尼缸1710再回到初始位置。通過這種往復運動，實現(xiàn)苗盤的輸送；以及多個定位開關，分別安裝在所述送盤裝置12、頂苗裝置14、取苗裝置15、承接裝置16和托盤裝置13上，并與所述控制模塊連接，用于控制對應的行程距離。

本發(fā)明的全自動取苗投苗裝置的取苗投苗方法，采用PLC控制，通過PLC 設定苗盤輸送的步長，并由定位開關控制各部件行程距離。包括如下步驟：

步驟S100、開始作業(yè)前，在PLC中輸入所用苗盤的行數(shù)及行距，再輸入所用苗盤的列數(shù)及列距(即苗盤一行中每苗穴間穴距)。按下復位按鈕，送盤裝置中的各元器件恢復原位。此時氣液阻尼缸將推桿推出，送盤裝置上升到最高點。此過程中臨時托盤裝置伸出，苗盤引導組合中托盤裝置打開，頂緊氣缸不起作用。頂苗裝置在遠端，取苗裝置旋轉至接苗位置，苗爪打開準備接苗。承接筒處于下端。即氣液阻尼缸1710處于收縮狀態(tài)，苗盤托盤機構120404伸出，托盤裝置13收回，送盤軌道1201上的頂緊氣缸處于收縮狀態(tài)。頂苗驅動氣缸處于收縮狀態(tài)，及頂苗裝置14在遠端。取苗裝置15中的各取苗單元處于接苗位置。承接裝置16處于下端(即取苗裝置15旋轉時不會因承接裝置16干涉而不能至投苗位置)，并且成排苗門167關閉。

步驟S200、工作運轉時，托盤裝置13打開，氣液阻尼缸1710伸出，苗盤托盤機構120404開始上升。上升過程中，托盤裝置13擺動到送盤軌道1201內(nèi)側，工作人員將苗盤放在托盤裝置13上。當送盤裝置12上升到氣液阻尼缸1710最大行程處時停止。此時，苗盤托盤機構120404擺動到送盤軌道1201內(nèi)側，托盤裝置13收回，苗盤落在苗盤托盤機構120404的下部分上，送盤軌道1201上的頂緊氣缸伸出，頂緊板將苗盤頂緊。氣液阻尼缸1710縮回，送盤裝置12開始下降。當苗盤第一行移動至頂苗區(qū)，氣液阻尼缸1710停止運動。工作人員可將下一盤放置在苗盤托盤機構120404的上部分。頂苗裝置14在頂苗氣缸1401的作用下，將隔穴的苗成排頂出。頂出后，苗爪單元153關閉，將苗夾取住。然后，頂苗氣缸1401伸出，頂桿開始退出穴孔。同時，取苗裝置15驅動氣缸收縮，帶動苗爪組件旋轉運動，至落苗位置停止收縮，同時苗爪單元153伸縮，使各苗爪單元153對準承接筒161單元格。

步驟S300、當頂桿完全退出后，送盤橫移架1212在送盤橫移氣缸1208的驅動下，橫移一個穴距。

步驟S400、承接筒氣缸164收縮，承接筒161上移。當承接筒161上升到位(至對應苗爪單元153完全沒入承接筒161內(nèi)時)，承接筒氣缸164停止運動。此時各苗爪單元153打開，將取出的苗投入承接筒161內(nèi)。

步驟S500、投苗結束后，承接筒氣缸164伸出，承接筒161下移。當取苗單元完全離開承接筒161后。取苗裝置15驅動氣缸伸出，帶動取苗裝置15 旋轉，至取苗位置時停止，在取苗旋轉氣缸152的推動下，使苗爪單元153對準待取的苗，再次隔穴等待取苗。

步驟S600、同時承接筒161下降至導苗筒上方，承接筒161成排苗門167在苗門開合氣缸166的帶動下打開，將苗投入導苗筒。當苗全部落下后，承接筒161在承接筒氣缸164帶動下上移且成排苗門167關閉。

步驟S700、穴盤中的一行株苗分兩次取出。第二次取苗與第一次過程相同，但取出后，送盤橫移架1212不再橫移，而是整個送盤裝置12在氣液阻尼缸1710的作用下，向下移動一個穴距，使新的一行進入頂苗工作區(qū)。整個頂苗過程呈S型向下送盤。

步驟S800、當穴盤的最后一行株苗被取盡前，托盤裝置13伸出。當最后一行株苗頂出后，頂緊氣缸松開，苗盤托盤機構120404打開。此時苗盤工作位置1210的苗盤落下，苗盤等待位置1211的穴盤落在托盤裝置13上。當苗盤工作位置1210穴盤落下后，氣液阻尼缸1710再次伸出，送盤裝置12再次上升至最大行程處，苗盤托盤機構120404再次閉合，托盤裝置13收回。新的一盤苗再次落入送盤裝置12的下部，開始新的取投苗工作循環(huán)。

本發(fā)明僅需人工將苗盤放入苗盤輸送裝置中，通過各位置接近開關控制苗盤的輸送、頂苗、取苗及投放。通過多個頂桿成排頂出多株株苗，再由取苗爪將頂出的株苗夾取住，放入承接筒處，承接筒將苗送入輸送區(qū)進行后續(xù)栽植。此裝置可同時容納兩盤株苗，當一盤進行頂夾時，另一盤通過與此盤相連的固定裝置進入準備區(qū)。當舊盤苗取完后，新盤自動導入工作區(qū)。通過這種方式，實現(xiàn)自動取、投苗，使栽植效率得到一定的提高。本裝置可適應多種尺寸規(guī)格的苗盤。

當然，本發(fā)明還可有其它多種實施例，在不背離本發(fā)明精神及其實質的情況下，熟悉本領域的技術人員當可根據(jù)本發(fā)明作出各種相應的改變和變形，但這些相應的改變和變形都應屬于本發(fā)明所附的權利要求的保護范圍。