本發(fā)明涉及一種農(nóng)作物收割裝置。

背景技術(shù)：

以往，操作者依靠感覺(jué)來(lái)使聯(lián)合收割機(jī)等行駛型收割機(jī)行駛，進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)。

但是，會(huì)因操作者的熟練度導(dǎo)致作業(yè)時(shí)間產(chǎn)生參差不齊，存在作業(yè)性下降的擔(dān)憂。

并且，以往存在通過(guò)使行駛型收割機(jī)自動(dòng)行駛來(lái)進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)的農(nóng)作物收割裝置(例如專利文獻(xiàn)1)。

在專利文獻(xiàn)1記載的技術(shù)中，在插秧時(shí)，使插秧機(jī)所行進(jìn)的行駛路線存儲(chǔ)于存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，在割稻時(shí)，使割稻機(jī)從所述行駛路線通過(guò)地自動(dòng)行駛。

但是，為了使插秧機(jī)的行駛路線存儲(chǔ)于存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，操作者必須使插秧機(jī)行駛并進(jìn)行插秧。由此，存在為了生成行駛路線而花費(fèi)工時(shí)的缺點(diǎn)。

在先技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)平6-113607號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的課題

本發(fā)明提供一種在進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)時(shí)抑制因操作者的熟練度導(dǎo)致作業(yè)時(shí)間的參差不齊，并且能夠減少用于生成行駛型收割機(jī)的行駛路線的工時(shí)的農(nóng)作物收割裝置。

用于解決課題的方案

技術(shù)方案1記載的農(nóng)作物收割裝置具有：

位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)對(duì)能夠收割并且積存農(nóng)作物的行駛型收割機(jī)的位置進(jìn)行檢測(cè)；

存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，所述存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)在農(nóng)田的形狀是矩形的情況下，對(duì)與農(nóng)田一致或者大致一致地形成為矩形的作業(yè)區(qū)域的位置信息進(jìn)行存儲(chǔ)，在農(nóng)田的形狀不是矩形的情況下，對(duì)將農(nóng)田包含在內(nèi)側(cè)地形成為矩形的作業(yè)區(qū)域的位置信息進(jìn)行存儲(chǔ)；

行駛路線生成機(jī)構(gòu)，所述行駛路線生成機(jī)構(gòu)以在所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)從外周側(cè)向內(nèi)側(cè)呈螺旋狀地收割農(nóng)作物的方式生成所述行駛型收割機(jī)的行駛路線；

行駛控制機(jī)構(gòu)，所述行駛控制機(jī)構(gòu)基于利用所述位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出的關(guān)于所述行駛型收割機(jī)的位置的信息，來(lái)使所述行駛型收割機(jī)從利用所述行駛路線生成機(jī)構(gòu)生成的所述行駛路線通過(guò)地行駛；以及

收割控制機(jī)構(gòu)，在利用所述行駛控制機(jī)構(gòu)使所述行駛型收割機(jī)在所述行駛路線行駛時(shí)，所述收割控制機(jī)構(gòu)使所述行駛型收割機(jī)進(jìn)行用于收割農(nóng)作物的動(dòng)作。

在技術(shù)方案2記載的農(nóng)作物收割裝置中，所述行駛路線生成機(jī)構(gòu)以如下方式生成所述行駛路線，所述行駛型收割機(jī)按照順序反復(fù)規(guī)定次數(shù)地進(jìn)行平行于所述作業(yè)區(qū)域的四個(gè)邊界邊的任意一個(gè)地直線行駛的動(dòng)作、以及停止于規(guī)定的停止位置的動(dòng)作，當(dāng)所述行駛型收割機(jī)停止于所述規(guī)定的停止位置后而再次開(kāi)始進(jìn)行所述直線行駛時(shí)，從相對(duì)于所述規(guī)定的停止位置具有規(guī)定的位置關(guān)系的位置，以使行駛方向朝向規(guī)定方向變更90°的狀態(tài)再次開(kāi)始進(jìn)行所述直線行駛。

在技術(shù)方案3記載的農(nóng)作物收割裝置中，

所述農(nóng)作物收割裝置具有積存量檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述積存量檢測(cè)機(jī)構(gòu)對(duì)積存于所述行駛型收割機(jī)的農(nóng)作物的量是否達(dá)到規(guī)定的容許量進(jìn)行檢測(cè)，

所述行駛控制機(jī)構(gòu)在使所述行駛型收割機(jī)停止于所述規(guī)定的停止位置時(shí)，從所述積存量檢測(cè)機(jī)構(gòu)接收信號(hào)，對(duì)積存于所述行駛型收割機(jī)的農(nóng)作物的量是否達(dá)到所述規(guī)定的容許量進(jìn)行確認(rèn)。

在技術(shù)方案4記載的農(nóng)作物收割裝置中，所述行駛控制機(jī)構(gòu)在確認(rèn)為積存于所述行駛型收割機(jī)的農(nóng)作物的量未達(dá)到所述規(guī)定的容許值的情況下，再次開(kāi)始進(jìn)行所述行駛型收割機(jī)的所述直線行駛。

在技術(shù)方案5記載的農(nóng)作物收割裝置中，所述農(nóng)作物收割裝置具有排出機(jī)構(gòu)，在利用所述行駛控制機(jī)構(gòu)確認(rèn)為積存于所述行駛型收割機(jī)的農(nóng)作物的量達(dá)到所述規(guī)定的容許值的情況下，使所述行駛型收割機(jī)行駛至配置有容器的規(guī)定的排出區(qū)域附近，利用所述排出機(jī)構(gòu)將積存于所述行駛型收割機(jī)的農(nóng)作物排出到所述容器內(nèi)。

在技術(shù)方案6記載的農(nóng)作物收割裝置中，所述行駛路線生成機(jī)構(gòu)將所述行駛型收割機(jī)進(jìn)入所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)時(shí)的進(jìn)入位置設(shè)置在與所述排出區(qū)域相向的、所述作業(yè)區(qū)域的邊界邊上。

在技術(shù)方案7記載的農(nóng)作物收割裝置中，所述行駛路線生成機(jī)構(gòu)在利用所述排出機(jī)構(gòu)將積存于所述行駛型收割機(jī)的農(nóng)作物排出到所述容器內(nèi)的情況下，將所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)的所述行駛型收割機(jī)未行駛的直線行駛區(qū)域作為新的作業(yè)區(qū)域，并針對(duì)所述新的作業(yè)區(qū)域生成所述行駛路線。

在技術(shù)方案8記載的農(nóng)作物收割裝置中，

所述行駛型收割機(jī)具有：

積存部，所述積存部對(duì)收割的農(nóng)作物進(jìn)行積存；

第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)對(duì)所述積存部?jī)?nèi)的農(nóng)作物的積存量達(dá)到第一規(guī)定量的情形進(jìn)行檢測(cè)；

作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)對(duì)是否正在進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)進(jìn)行檢測(cè)；

行駛距離計(jì)算機(jī)構(gòu)，所述行駛距離計(jì)算機(jī)構(gòu)對(duì)利用所述作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出正在進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)時(shí)的、機(jī)體的行駛距離進(jìn)行計(jì)算，

存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，所述存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)對(duì)積存于所述積存部的關(guān)于農(nóng)作物的上限量的信息進(jìn)行存儲(chǔ)；以及

界限距離計(jì)算機(jī)構(gòu)，所述界限距離計(jì)算機(jī)構(gòu)使用所述第一規(guī)定量的值、利用所述第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出所述積存部?jī)?nèi)的農(nóng)作物的積存量達(dá)到所述第一規(guī)定量時(shí)的所述行駛距離計(jì)算機(jī)構(gòu)的計(jì)算值、存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)的所述上限量的值、以及所述行駛距離計(jì)算機(jī)構(gòu)的計(jì)算值，對(duì)所述積存部?jī)?nèi)的農(nóng)作物的積存量達(dá)到所述上限量為止所述機(jī)體能夠行駛的界限距離進(jìn)行計(jì)算。

在技術(shù)方案9記載的農(nóng)作物收割裝置中，

所述行駛型收割機(jī)具有第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)對(duì)所述積存部?jī)?nèi)的農(nóng)作物的積存量達(dá)到少于所述第一規(guī)定量的第二規(guī)定量的情形進(jìn)行檢測(cè)，

所述界限距離計(jì)算機(jī)構(gòu)還使用所述第二規(guī)定量的值、以及利用所述第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出所述積存部?jī)?nèi)的農(nóng)作物的積存量達(dá)到所述第二規(guī)定量時(shí)的所述行駛距離計(jì)算機(jī)構(gòu)的計(jì)算值，對(duì)所述界限距離進(jìn)行計(jì)算。

在技術(shù)方案10記載的農(nóng)作物收割裝置中，所述行駛型收割機(jī)具有判斷機(jī)構(gòu)，在進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)時(shí)，在所述機(jī)體開(kāi)始進(jìn)行規(guī)定區(qū)間的行駛之前，使所述界限距離計(jì)算機(jī)構(gòu)來(lái)計(jì)算所述界限距離，在計(jì)算出的所述界限距離具有所述規(guī)定區(qū)間的距離以上的大小的情況下，所述判斷機(jī)構(gòu)針對(duì)所述規(guī)定區(qū)間判斷為進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)，在計(jì)算出的所述界限距離小于所述規(guī)定區(qū)間的距離的情況下，所述判斷機(jī)構(gòu)判斷為將所述積存部?jī)?nèi)的谷粒排出。

在技術(shù)方案11記載的農(nóng)作物收割裝置中，所述行駛型收割機(jī)具有顯示機(jī)構(gòu)，所述顯示機(jī)構(gòu)顯示利用所述界限距離計(jì)算機(jī)構(gòu)所計(jì)算出的所述界限距離。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，利用行駛路線生成機(jī)構(gòu)生成行駛型收割機(jī)的行駛路線，并利用行駛控制機(jī)構(gòu)使行駛型收割機(jī)從所述行駛路線通過(guò)地行駛，因此在進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)時(shí)，操作者不必依靠感覺(jué)來(lái)使行駛型收割機(jī)行駛。由此，能夠抑制因操作者的熟練度導(dǎo)致作業(yè)時(shí)間的參差不齊，提高作業(yè)性。

并且，操作者將作業(yè)區(qū)域的位置信息預(yù)先存儲(chǔ)于存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，從而利用行駛路線生成機(jī)構(gòu)生成行駛型收割機(jī)的行駛路線，因此能夠減少用于生成行駛型收割機(jī)的行駛路線的工時(shí)。

附圖說(shuō)明

圖1是聯(lián)合收割機(jī)的側(cè)視圖。

圖2是表示農(nóng)作物收割裝置的框圖。

圖3(a)是表示作業(yè)區(qū)域的圖，圖3(b)是表示作業(yè)區(qū)域的圖。

圖4是表示利用行駛路線生成機(jī)構(gòu)生成的行駛路線。

圖5是表示終點(diǎn)Qn與起點(diǎn)Pn+1的位置關(guān)系的圖。

圖6(a)是搬運(yùn)車的俯視圖，圖6(b)是搬運(yùn)車的側(cè)視圖。

圖7是表示控制流程的流程圖。

圖8(a)是表示在Fn的n＝1的情況下，利用排出用行駛路線生成部生成的行駛路線的圖，圖8(b)是表示在Fn的n＝2的情況下，利用排出用行駛路線生成部生成的行駛路線的圖。

圖9(a)是表示在Fn的n＝3的情況下，利用排出用行駛路線生成部生成的行駛路線的圖，圖9(b)是表示在Fn的n＝4的情況下，利用排出用行駛路線生成部生成的行駛路線的圖。

圖10(a)是表示從排出螺旋推運(yùn)器向容器內(nèi)排出谷粒的狀態(tài)的俯視圖，圖10(b)是圖8(a)的局部放大立體圖。

圖11(a)是表示在Fn的n＝1的情況下，在利用排出機(jī)構(gòu)進(jìn)行谷粒的排出作業(yè)后，行駛路線生成機(jī)構(gòu)針對(duì)新的作業(yè)區(qū)域生成的行駛路線的圖，圖11(b)是表示在Fn的n＝2的情況下，在利用排出機(jī)構(gòu)進(jìn)行谷粒的排出作業(yè)后，行駛路線生成機(jī)構(gòu)針對(duì)新的作業(yè)區(qū)域生成的行駛路線的圖。

圖12是控制框圖。

圖13是糧箱的剖視圖。

圖14是表示控制流程的流程圖。

圖15是控制框圖。

具體實(shí)施方式

[行駛路線生成]

首先，對(duì)作為行駛型收割機(jī)的一例的聯(lián)合收割機(jī)1進(jìn)行說(shuō)明。

如圖1所示，聯(lián)合收割機(jī)1具有發(fā)動(dòng)機(jī)3、行駛部4、割取部5、脫粒部6、分選部7、谷粒排出部8以及排草處理部9。

聯(lián)合收割機(jī)1將發(fā)動(dòng)機(jī)3的動(dòng)力傳遞至行駛部4、割取部5、脫粒部6、分選部7、谷粒排出部8以及排草處理部9并驅(qū)動(dòng)這些各部分。作為行駛型收割機(jī)的聯(lián)合收割機(jī)1能夠一邊行駛一邊收割農(nóng)作物(谷粒)。

行駛部4設(shè)置于機(jī)體2的下部。行駛部4具備：對(duì)來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)3的動(dòng)力進(jìn)行變速的變速機(jī)構(gòu)(HST(液壓無(wú)級(jí)變速器)等)3a；具有左右一對(duì)履帶的履帶式行駛裝置10；以及制動(dòng)機(jī)構(gòu)。

履帶式行駛裝置10獲取從發(fā)動(dòng)機(jī)3傳遞來(lái)的動(dòng)力從而被驅(qū)動(dòng)。由此，機(jī)體2行駛。

割取部5能夠升降地設(shè)置于機(jī)體2的前部。割取部5具有分草器11、扶起部12、收割搬運(yùn)部13以及切斷部14。

割取部5利用分草器11對(duì)農(nóng)田的秸稈進(jìn)行分草，利用扶起部12將分草后的秸稈扶起，利用收割搬運(yùn)部13將扶起后的秸稈朝向后方搬運(yùn)并利用切斷部14將其切斷，利用收割搬運(yùn)部13將切斷后的秸稈朝向脫粒部6進(jìn)一步向后方搬運(yùn)。

脫粒部6配置于機(jī)體2的左上側(cè)。脫粒部6具有：輸送鏈、脫粒筒以及處理筒。

脫粒部6利用所述輸送鏈將從割取部5搬運(yùn)來(lái)的收割后的秸稈轉(zhuǎn)運(yùn)而朝向后方搬運(yùn)，利用所述脫粒筒對(duì)該搬運(yùn)中的秸稈進(jìn)行脫粒，使脫粒后的處理物朝向分選部7向下方漏下。

并且，脫粒部6將沒(méi)有被所述脫粒筒脫粒的未處理物從處理室經(jīng)由送塵口搬運(yùn)至處理室，利用所述處理筒進(jìn)行處理。然后，利用所述處理筒處理的處理物在向分選部7落下的過(guò)程中被處理筒網(wǎng)分選。另外，所述處理室內(nèi)的未處理物的移動(dòng)速度(滯留時(shí)間)由送塵閥控制。從所述處理筒網(wǎng)落到承接筒的處理物被返回輸送機(jī)向前方搬運(yùn)，從設(shè)置于所述返回輸送機(jī)的前端的排氣口投入到分選部7。

分選部7配置于機(jī)體2的左下側(cè)。分選部7具有將擺動(dòng)分選裝置、風(fēng)分選裝置以及谷粒搬運(yùn)裝置(一次輸送機(jī)、升起裝置、二次輸送機(jī)以及二次回送裝置)、以及發(fā)動(dòng)機(jī)3的動(dòng)力傳遞至所述谷粒搬運(yùn)裝置的分選傳送帶。

分選部7利用所述擺動(dòng)分選裝置對(duì)從脫粒部6落下的處理物進(jìn)行擺動(dòng)分選，利用所述風(fēng)分選裝置對(duì)擺動(dòng)分選后的處理物進(jìn)行風(fēng)分選，利用所述一次輸送機(jī)將風(fēng)分選后的處理物中的一次篩選物搬運(yùn)至所述升起裝置，接著利用所述升起裝置搬運(yùn)至谷粒排出部8的糧箱15。

并且，分選部7利用所述二次輸送機(jī)將二次篩選物搬運(yùn)至所述二次回送裝置，接著利用所述二次回送裝置搬運(yùn)至脫粒部6的處理室或者所述擺動(dòng)分選裝置的上方空間。然后，二次篩選物被脫粒，或者未被脫粒而利用所述擺動(dòng)分選裝置以及風(fēng)分選裝置進(jìn)行再次分選。

谷粒排出部8具有糧箱15、排出螺旋推運(yùn)器17以及螺旋輸送機(jī)。糧箱15配置于機(jī)體2的右后側(cè)。在糧箱15連接有排出螺旋推運(yùn)器17。排出螺旋推運(yùn)器17在機(jī)體2上部從糧箱15的后部朝向前方突出。在排出螺旋推運(yùn)器17的頂端形成有用于排出谷粒的排出口17a。在糧箱15以及排出螺旋推運(yùn)器17內(nèi)設(shè)有所述螺旋輸送機(jī)。所述螺旋輸送機(jī)經(jīng)由張力帶輪狀的螺旋桿離合器與發(fā)動(dòng)機(jī)3連接，獲取從發(fā)動(dòng)機(jī)3傳遞來(lái)的動(dòng)力從而進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。在所述螺旋桿離合器連接有用于進(jìn)行所述螺旋桿離合器的接通斷開(kāi)的致動(dòng)器(馬達(dá))。

糧箱15內(nèi)的谷粒被所述螺旋輸送機(jī)搬運(yùn)至排出螺旋推運(yùn)器17內(nèi)，從排出螺旋推運(yùn)器17的排出口17a排出到機(jī)體2外部。

排草處理部9配置于機(jī)體2的后側(cè)。排草處理部9具有排草搬運(yùn)裝置22以及排草切斷裝置23。

排草處理部9利用排草搬運(yùn)裝置22將從脫粒部6搬運(yùn)來(lái)的已脫粒的排出秸稈作為排草朝向后方搬運(yùn)并排出到機(jī)體2的外部，或者向排草切斷裝置23搬運(yùn)，在將排草向排草切斷裝置23搬運(yùn)的情況下，在利用排草切斷裝置23切斷后排出到機(jī)體2的外部。

在機(jī)體2的前側(cè)設(shè)置有操作部20。在操作部20設(shè)置有駕駛座、方向盤、行駛桿、以及變速桿等各種操作工具。

以下對(duì)農(nóng)作物收割裝置100進(jìn)行說(shuō)明。

如圖2所示，農(nóng)作物收割裝置100具有位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)110、方位檢測(cè)機(jī)構(gòu)120、存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)130、積存量檢測(cè)機(jī)構(gòu)140、行駛路線生成機(jī)構(gòu)150、行駛控制機(jī)構(gòu)160、收割控制機(jī)構(gòu)170以及排出機(jī)構(gòu)180。

位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)110由全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS，Global Navigation Satellite System)接收機(jī)構(gòu)成，從GNSS衛(wèi)星接收信號(hào)，并基于接收的該信號(hào)來(lái)計(jì)算聯(lián)合收割機(jī)1的位置。

方位檢測(cè)機(jī)構(gòu)120由GPS羅盤、旋轉(zhuǎn)羅盤等構(gòu)成，從GNSS衛(wèi)星接收信號(hào)，并基于接收的該信號(hào)來(lái)計(jì)算聯(lián)合收割機(jī)1的朝向。

在存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)130存儲(chǔ)有作業(yè)區(qū)域131的位置信息。如圖3(a)以及圖3(b)所示，作業(yè)區(qū)域131形成為矩形(長(zhǎng)方形或者正方形)。

如圖3(a)所示，在預(yù)定進(jìn)行收割作業(yè)的實(shí)際的農(nóng)田132a的形狀是矩形的情況下，作業(yè)區(qū)域131形成為與農(nóng)田132a一致或者大致一致。

如圖3(b)所示，在農(nóng)田132b的形狀不是矩形的情況下，作業(yè)區(qū)域131形成為大于農(nóng)田132b地構(gòu)成，并將農(nóng)田132b包含在內(nèi)側(cè)。

操作者利用GNSS接收機(jī)測(cè)定作業(yè)區(qū)域131的四角的位置，獲得作業(yè)區(qū)域131的位置信息。

如圖2以及圖4所示，在存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)130存儲(chǔ)有排出區(qū)域133的位置信息。排出區(qū)域133是配置有容器(谷粒箱)51的區(qū)域。容器51用于收納從聯(lián)合收割機(jī)1的糧箱15排出的谷粒。容器51朝上開(kāi)口。容器51裝載于將谷粒搬運(yùn)至干燥設(shè)施的搬運(yùn)車50。

考慮到搬運(yùn)車50的停止位置有可能產(chǎn)生偏離，排出區(qū)域133在搬運(yùn)車50的行駛方向Z上具有一定程度的寬度。排出區(qū)域133設(shè)置在存在于作業(yè)區(qū)域131的外側(cè)的道路等。排出區(qū)域133與作業(yè)區(qū)域131的四個(gè)邊界邊131a、131b、131c、131d中的一個(gè)邊界邊131a相向地形成。利用GNSS接收機(jī)測(cè)定排出區(qū)域133的兩端的位置，獲取排出區(qū)域133的位置信息。

在存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)130存儲(chǔ)有關(guān)于積存于聯(lián)合收割機(jī)1的糧箱15內(nèi)的谷粒的容許量Yα的信息。容許量Yα是考慮到糧箱15的容量Y等而預(yù)先確定的。

容許量Yα例如被確定為滿足[條件]Y-Yα＞Yβ那樣的值。

Yβ是聯(lián)合收割機(jī)1在一個(gè)箭頭Fn上進(jìn)行直線行駛時(shí)能夠收割的谷粒的最大量。

如圖2所示，積存量檢測(cè)機(jī)構(gòu)140由限位開(kāi)關(guān)、接近傳感器等構(gòu)成。積存量檢測(cè)機(jī)構(gòu)140安裝于糧箱15的內(nèi)周面，對(duì)積存在糧箱15內(nèi)的谷粒的量進(jìn)行檢測(cè)。本實(shí)施方式的積存量檢測(cè)機(jī)構(gòu)140設(shè)置于能夠?qū)Ψe存在糧箱15內(nèi)的谷粒的量是否達(dá)到規(guī)定的容許量Yα進(jìn)行檢測(cè)的位置。另外，還可以由重量傳感器構(gòu)成積存量檢測(cè)機(jī)構(gòu)140。

在行駛路線生成機(jī)構(gòu)150存儲(chǔ)有用于生成聯(lián)合收割機(jī)1的收割作業(yè)用的行駛路線的程序。行駛路線生成機(jī)構(gòu)150通過(guò)執(zhí)行所存儲(chǔ)的所述程序來(lái)生成聯(lián)合收割機(jī)1的行駛路線。

圖4以及圖5的箭頭Fn(n＝1、2…)表示利用行駛路線生成機(jī)構(gòu)150生成的聯(lián)合收割機(jī)1的行駛路線。

聯(lián)合收割機(jī)1按照F1→F2→…的順序行駛。詳細(xì)地說(shuō)，聯(lián)合收割機(jī)1按照F1的起點(diǎn)P1→F1的終點(diǎn)Q1→F2的起點(diǎn)P2→F2的終點(diǎn)Q2→…的順序行駛。另外，對(duì)于聯(lián)合收割機(jī)1從箭頭Fn的終點(diǎn)Qn向箭頭Fn+1的起點(diǎn)Pn+1移動(dòng)時(shí)的聯(lián)合收割機(jī)1的行駛路線，沒(méi)有特別限定。

行駛路線生成機(jī)構(gòu)150將聯(lián)合收割機(jī)1的行駛路線生成為在作業(yè)區(qū)域131內(nèi)從外周側(cè)向內(nèi)側(cè)呈螺旋狀地收割農(nóng)作物。

如圖4以及圖5所示，行駛路線生成機(jī)構(gòu)150以如下方式生成行駛路線，聯(lián)合收割機(jī)1按照順序反復(fù)規(guī)定次數(shù)X地進(jìn)行平行于作業(yè)區(qū)域131的四個(gè)邊界邊131a、131b、131c、131d中的任意一個(gè)地直線行駛的動(dòng)作(在箭頭Fn(n＝1、2…)上進(jìn)行直線行駛的動(dòng)作)、以及停止于規(guī)定的停止位置的動(dòng)作(在箭頭Fn的終點(diǎn)Qn停止的動(dòng)作)，當(dāng)聯(lián)合收割機(jī)1停止于所述規(guī)定的停止位置(終點(diǎn)Qn)后而再次開(kāi)始所述直線行駛時(shí)，從相對(duì)于所述規(guī)定的停止位置(終點(diǎn)Qn)具有規(guī)定的位置關(guān)系的位置(箭頭Fn+1的起點(diǎn)Pn+1)，以使行駛方向朝向規(guī)定方向變更90°的狀態(tài)再次開(kāi)始進(jìn)行所述直線行駛。

如圖4所示，收割寬度W具有與聯(lián)合收割機(jī)1的實(shí)際的收割寬度相同的大小或者具有稍微小于聯(lián)合收割機(jī)1的實(shí)際的收割寬度的大小。假定農(nóng)作物收割裝置100的聯(lián)合收割機(jī)1以收割寬度W進(jìn)行收割作業(yè)。

在本實(shí)施方式中，聯(lián)合收割機(jī)1在箭頭Fn上進(jìn)行直線行駛是指聯(lián)合收割機(jī)1的收割寬度W的中央部從箭頭Fn上通過(guò)。

如圖4所示，聯(lián)合收割機(jī)1進(jìn)入作業(yè)區(qū)域131內(nèi)時(shí)的進(jìn)入位置P1，即箭頭F1的起點(diǎn)P1設(shè)置在與排出區(qū)域133相向的、作業(yè)區(qū)域131的邊界邊131a上。

并且，箭頭F1的起點(diǎn)P1設(shè)置在從邊界邊131a的端部分離W/2的位置。這是為了在聯(lián)合收割機(jī)1在箭頭F1上進(jìn)行直線行駛時(shí)使收割寬度W的端部從邊界邊131d上通過(guò)。

如圖5所示，在n≤3的情況下，箭頭Fn的終點(diǎn)Qn設(shè)置在作業(yè)區(qū)域131的邊界邊上。箭頭F1的終點(diǎn)Q1設(shè)置在邊界邊131c上，箭頭F2的終點(diǎn)Q2設(shè)置在邊界邊131b上，箭頭F3的終點(diǎn)Q3設(shè)置在邊界邊131a上。

在n≥4的情況下，箭頭Fn的終點(diǎn)Qn相對(duì)于與箭頭Fn-3相交的位置設(shè)置在靠前W/2的位置。

如圖5所示，在本實(shí)施方式中，關(guān)于箭頭Fn的終點(diǎn)Qn與箭頭Fn+1的起點(diǎn)Pn+1的位置關(guān)系，構(gòu)成為起點(diǎn)Pn+1存在于從終點(diǎn)Qn朝向相對(duì)于箭頭Fn傾斜45°的方向上前進(jìn)的位置。

如上所述，行駛路線生成機(jī)構(gòu)150以如下方式生成行駛路線，當(dāng)聯(lián)合收割機(jī)1停止于箭頭Fn的終點(diǎn)Qn后而再次開(kāi)始所述直線行駛時(shí)，以使行駛方向朝向規(guī)定方向變更90°的狀態(tài)再次開(kāi)始所述直線行駛。

所述規(guī)定方向是逆時(shí)針?lè)较蛞约绊槙r(shí)針?lè)较蛑械?、?lián)合收割機(jī)1靠近作業(yè)區(qū)域131的內(nèi)側(cè)的方向。因此，在本實(shí)施方式中，所述規(guī)定方向是逆時(shí)針?lè)较?，?lián)合收割機(jī)1的行駛方向朝向逆時(shí)針?lè)较蜃兏?0°(參照?qǐng)D5)。

如上所述，行駛路線生成機(jī)構(gòu)150以如下方式生成行駛路線，聯(lián)合收割機(jī)1按照順序反復(fù)規(guī)定次數(shù)X地在箭頭Fn上進(jìn)行直線行駛的動(dòng)作、以及停止于箭頭Fn的終點(diǎn)Qn的動(dòng)作。

所述規(guī)定次數(shù)X是在作業(yè)區(qū)域131內(nèi)聯(lián)合收割機(jī)1一邊在箭頭Fn上進(jìn)行直線行駛一邊以收割寬度W進(jìn)行收割作業(yè)時(shí)，聯(lián)合收割機(jī)1完成作業(yè)區(qū)域131的整個(gè)區(qū)域的收割作業(yè)所需的聯(lián)合收割機(jī)1的直線行駛的次數(shù)。

在本實(shí)施方式中，到聯(lián)合收割機(jī)1完成作業(yè)區(qū)域131的整個(gè)區(qū)域的收割作業(yè)為止，分別在箭頭F1～F9上進(jìn)行直線行駛，進(jìn)行9次直線行駛(參照?qǐng)D5)。因此，所述規(guī)定次數(shù)X是9次(X＝9)。

如圖1以及圖2所示，行駛控制機(jī)構(gòu)160與聯(lián)合收割機(jī)1的行駛部4連接，能夠?qū)β?lián)合收割機(jī)1的行駛進(jìn)行控制。

如圖2所示，行駛控制機(jī)構(gòu)160與位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)110連接，能夠從位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)110獲取關(guān)于聯(lián)合收割機(jī)1的位置的信息。

行駛控制機(jī)構(gòu)160與方位檢測(cè)機(jī)構(gòu)120連接，能夠從位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)110獲取關(guān)于聯(lián)合收割機(jī)1的的朝向的信息。

行駛控制機(jī)構(gòu)160與存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)130連接，能夠獲取存儲(chǔ)于存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)130的各種信息。

行駛控制機(jī)構(gòu)160與積存量檢測(cè)機(jī)構(gòu)140連接，能夠從積存量檢測(cè)機(jī)構(gòu)140接收信號(hào)，對(duì)積存在糧箱15內(nèi)的谷粒的量是否在規(guī)定的容許量Yα以下進(jìn)行確認(rèn)。

行駛控制機(jī)構(gòu)160與行駛路線生成機(jī)構(gòu)150連接，能夠從行駛路線生成機(jī)構(gòu)150接收信號(hào)，對(duì)利用行駛路線生成機(jī)構(gòu)150生成的行駛路線進(jìn)行確認(rèn)。

如圖1以及圖2所示，收割控制機(jī)構(gòu)170與聯(lián)合收割機(jī)1的割取部5、脫粒部6以及分選部7連接，使割取部5、脫粒部6以及分選部7動(dòng)作，從而能夠使聯(lián)合收割機(jī)1進(jìn)行用于收割農(nóng)作物的動(dòng)作。

如圖2所示，收割控制機(jī)構(gòu)170與行駛控制機(jī)構(gòu)160連接，能夠從行駛控制機(jī)構(gòu)160接收信號(hào)，確認(rèn)聯(lián)合收割機(jī)1的行駛狀態(tài)。

如圖2所示，排出機(jī)構(gòu)180具有位置檢測(cè)部181、方位檢測(cè)部182、排出用行駛路線生成部183、拍攝部184、標(biāo)記185、行駛控制部186、以及排出螺旋推運(yùn)器控制部187。

位置檢測(cè)部181由GNSS接收機(jī)構(gòu)成，從GNSS衛(wèi)星接收信號(hào)，并基于接收的該信號(hào)來(lái)計(jì)算聯(lián)合收割機(jī)1的位置。位置檢測(cè)部181也可以與位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)110相同。

方位檢測(cè)部182由GPS羅盤、旋轉(zhuǎn)羅盤等構(gòu)成，從GNSS衛(wèi)星接收信號(hào)，并基于接收的該信號(hào)來(lái)計(jì)算聯(lián)合收割機(jī)1的朝向。方位檢測(cè)部182也可以與方位檢測(cè)機(jī)構(gòu)120相同。

在排出用行駛路線生成部183存儲(chǔ)有用于生成聯(lián)合收割機(jī)1的谷粒排出作業(yè)用的行駛路線R的程序。排出用行駛路線生成部183通過(guò)執(zhí)行所存儲(chǔ)的所述程序來(lái)生成聯(lián)合收割機(jī)1的谷粒排出作業(yè)用的行駛路線R。

拍攝部184設(shè)置于聯(lián)合收割機(jī)1的側(cè)部(右側(cè)部)，能夠拍攝聯(lián)合收割機(jī)1的側(cè)方(參照?qǐng)D10(a)。

標(biāo)記185設(shè)置于容器51的側(cè)部(左側(cè)部)(參照?qǐng)D6(a)、圖6(b)以及圖10(a))。

如圖1以及圖2所示，行駛控制部186與聯(lián)合收割機(jī)1的行駛部4連接，能夠控制聯(lián)合收割機(jī)1的行駛。

行駛控制部186與拍攝部184連接，能夠獲取利用拍攝部184拍攝的圖像的數(shù)據(jù)。行駛控制部186能夠基于利用拍攝部184拍攝的標(biāo)記185的圖像來(lái)掌握標(biāo)記185的位置(聯(lián)合收割機(jī)1與標(biāo)記185的位置關(guān)系)。排出螺旋推運(yùn)器控制部187與行駛控制部186連接，能夠經(jīng)由行駛控制部186獲取關(guān)于標(biāo)記185的位置的信息。即，排出螺旋推運(yùn)器控制部187與行駛控制部186同樣地，能夠基于利用拍攝部184拍攝的標(biāo)記185的圖像來(lái)掌握標(biāo)記185的位置。

排出螺旋推運(yùn)器控制部187與驅(qū)動(dòng)排出螺旋推運(yùn)器17的關(guān)節(jié)的致動(dòng)器連接，能夠利用該致動(dòng)器使排出螺旋推運(yùn)器17的關(guān)節(jié)活動(dòng)從而使排出口17a移動(dòng)。排出螺旋推運(yùn)器控制部187與檢測(cè)排出螺旋推運(yùn)器17的關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)角的傳感器連接，能夠基于該傳感器的檢測(cè)值來(lái)掌握排出口17a的位置。

排出螺旋推運(yùn)器控制部187與所述螺旋桿離合器連接，使所述螺旋桿離合器為接通狀態(tài)，能夠?qū)⒎e存在糧箱15內(nèi)的谷粒從排出螺旋推運(yùn)器17的排出口17a排出。

以下，參照?qǐng)D7對(duì)利用農(nóng)作物收割裝置100進(jìn)行收割作業(yè)時(shí)的順序S1～S5進(jìn)行說(shuō)明。

在步驟S1中，利用行駛路線生成機(jī)構(gòu)150針對(duì)作業(yè)區(qū)域131生成聯(lián)合收割機(jī)1的收割作業(yè)用的行駛路線(參照?qǐng)D4)。

在步驟S2中，利用行駛控制機(jī)構(gòu)160使聯(lián)合收割機(jī)1在箭頭Fn(n＝1、2…)上進(jìn)行直線行駛。首先，利用行駛控制機(jī)構(gòu)160使聯(lián)合收割機(jī)1在箭頭F1上進(jìn)行直線行駛。

此時(shí)，行駛控制機(jī)構(gòu)160使聯(lián)合收割機(jī)1從箭頭Fn的起點(diǎn)Pn朝向終點(diǎn)Qn進(jìn)行直線行駛。

行駛控制機(jī)構(gòu)160基于利用位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)110檢測(cè)出的關(guān)于聯(lián)合收割機(jī)1的位置的信息，使聯(lián)合收割機(jī)1從箭頭Fn上通過(guò)地進(jìn)行直線行駛。此時(shí)，行駛控制機(jī)構(gòu)160基于利用方位檢測(cè)機(jī)構(gòu)120檢測(cè)出的關(guān)于聯(lián)合收割機(jī)1的朝向的信息，使聯(lián)合收割機(jī)1的朝向與箭頭Fn的朝向一致。

在利用行駛控制機(jī)構(gòu)160使聯(lián)合收割機(jī)1從箭頭Fn上通過(guò)地進(jìn)行所述直線行駛時(shí)，收割控制機(jī)構(gòu)170使割取部5、脫粒部6以及分選部7工作，使聯(lián)合收割機(jī)1進(jìn)行用于收割農(nóng)作物的動(dòng)作。

在步驟S3中，行駛控制機(jī)構(gòu)160基于利用行駛路線生成機(jī)構(gòu)150生成的箭頭Fn的終點(diǎn)Qn的位置信息、以及利用位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)110檢測(cè)出的關(guān)于聯(lián)合收割機(jī)1的位置的信息，對(duì)聯(lián)合收割機(jī)1是否到達(dá)箭頭Fn的終點(diǎn)Qn進(jìn)行判斷。

在利用行駛控制機(jī)構(gòu)160判斷為聯(lián)合收割機(jī)1沒(méi)有到達(dá)箭頭Fn的終點(diǎn)Qn的情況下(步驟S3，否)，轉(zhuǎn)移到步驟S2。在這種情況下，繼續(xù)進(jìn)行聯(lián)合收割機(jī)1的直線行駛以及收割作業(yè)。

在利用行駛控制機(jī)構(gòu)160判斷為聯(lián)合收割機(jī)1達(dá)到箭頭Fn的終點(diǎn)Qn的情況下(步驟S3，是)，轉(zhuǎn)移到步驟S4。

在步驟S4中，行駛控制機(jī)構(gòu)160對(duì)聯(lián)合收割機(jī)1的直線行駛的次數(shù)n是否達(dá)到所述規(guī)定次數(shù)X＝9進(jìn)行判斷。即，行駛控制機(jī)構(gòu)160對(duì)聯(lián)合收割機(jī)1是否到達(dá)箭頭F9的終點(diǎn)Q9進(jìn)行判斷。

行駛控制機(jī)構(gòu)160基于利用行駛路線生成機(jī)構(gòu)150生成的箭頭F9的終點(diǎn)Q9的位置信息、以及利用位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)110檢測(cè)出的關(guān)于聯(lián)合收割機(jī)1的位置的信息，對(duì)聯(lián)合收割機(jī)1是否到達(dá)箭頭F9的終點(diǎn)Q9進(jìn)行判斷。

在利用行駛控制機(jī)構(gòu)160判斷為聯(lián)合收割機(jī)1沒(méi)有到達(dá)箭頭F9的終點(diǎn)Q9的情況下(步驟S4，否)，即，在聯(lián)合收割機(jī)1存在于終點(diǎn)Q1～Q8中的任意一個(gè)的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟S5。

在利用行駛控制機(jī)構(gòu)160判斷為聯(lián)合收割機(jī)1到達(dá)箭頭F9的終點(diǎn)Q9的情況下(步驟S4，是)，轉(zhuǎn)移到步驟S7。

在步驟S5中，行駛控制機(jī)構(gòu)160從積存量檢測(cè)機(jī)構(gòu)140接收信號(hào)，對(duì)積存在糧箱15內(nèi)的谷粒的量是否達(dá)到所述規(guī)定的容許量Yα進(jìn)行確認(rèn)。

在利用行駛控制機(jī)構(gòu)160確認(rèn)為積存在糧箱15內(nèi)的谷粒的量沒(méi)有達(dá)到所述規(guī)定的容許量Yα的情況下(步驟S5，否)，轉(zhuǎn)移到步驟S2。

然后，在箭頭Fn的變量n增加1的狀態(tài)下，實(shí)施上述步驟S2。即，行駛控制機(jī)構(gòu)160從使聯(lián)合收割機(jī)1停止于箭頭Fn的終點(diǎn)Qn的狀態(tài)開(kāi)始，使聯(lián)合收割機(jī)1的朝向(行駛方向)向逆時(shí)針?lè)较蜃兏?0°，從箭頭Fn+1的起點(diǎn)Pn+1再次開(kāi)始進(jìn)行聯(lián)合收割機(jī)1的直線行駛以及收割作業(yè)。另外，對(duì)于聯(lián)合收割機(jī)1從箭頭Fn的終點(diǎn)Qn向箭頭Fn+1的起點(diǎn)Pn+1移動(dòng)時(shí)的聯(lián)合收割機(jī)1的行駛路線沒(méi)有特別限定。

在利用行駛控制機(jī)構(gòu)160確認(rèn)為積存在糧箱15內(nèi)的谷粒的量達(dá)到所述規(guī)定的容許量Yα的情況下(步驟S5，是)，轉(zhuǎn)移到步驟S6。

在步驟S6中，利用排出機(jī)構(gòu)180進(jìn)行谷粒的排出作業(yè)。

排出機(jī)構(gòu)180按照以下順序((6-1)～(6-6))進(jìn)行谷粒的排出作業(yè)。

(6-1)排出機(jī)構(gòu)180的排出用行駛路線生成部183生成聯(lián)合收割機(jī)1的谷粒排出作業(yè)用的行駛路線R(參照?qǐng)D8(a)～圖9(b))。

圖8(a)表示在箭頭Fn的n＝1時(shí)利用排出用行駛路線生成部183生成的行駛路線R。即，表示在聯(lián)合收割機(jī)1到達(dá)箭頭F1的終端Q1的時(shí)刻，當(dāng)積存在糧箱15內(nèi)的谷粒的量達(dá)到所述規(guī)定的容許量Yα?xí)r，利用排出用行駛路線生成部183生成的行駛路線R。

圖8(b)表示在箭頭Fn的n＝2時(shí)利用排出用行駛路線生成部183生成的行駛路線R。即，表示在聯(lián)合收割機(jī)1到達(dá)箭頭F2的終端Q2的時(shí)刻，當(dāng)積存在糧箱15內(nèi)的谷粒的量達(dá)到所述規(guī)定的容許量Yα?xí)r，利用排出用行駛路線生成部183生成的行駛路線R。

圖9(a)表示在箭頭Fn的n＝3時(shí)利用排出用行駛路線生成部183生成的行駛路線R。即，表示在聯(lián)合收割機(jī)1達(dá)到箭頭F3的終端Q3的時(shí)刻，當(dāng)積存在糧箱15內(nèi)的谷粒的量達(dá)到所述規(guī)定的容許量Yα?xí)r，利用排出用行駛路線生成部183生成的行駛路線R。

圖9(b)表示在箭頭Fn的n＝4時(shí)利用排出用行駛路線生成部183生成的行駛路線R。即，表示在聯(lián)合收割機(jī)1到達(dá)箭頭F4的終端Q4的時(shí)刻，當(dāng)積存在糧箱15內(nèi)的谷粒的量達(dá)到所述規(guī)定的容許量Yα?xí)r，利用排出用行駛路線生成部183生成的行駛路線R。該行駛路線R是包括聯(lián)合收割機(jī)1的后退在內(nèi)的路線。

如圖8(a)～圖9(b)所示，行駛路線R從聯(lián)合收割機(jī)1的停止收割作業(yè)的位置朝向排出區(qū)域133附近而形成。

行駛路線R在作業(yè)區(qū)域131附近具有平行于排出區(qū)域133地延伸的平行部Ra。平行部Ra與排出區(qū)域133的間隔D構(gòu)成為小于排出螺旋推運(yùn)器17的排出口17a的可動(dòng)半徑。

如圖8(a)以及圖8(b)所示，行駛路線R形成為在作業(yè)區(qū)域131的外側(cè)沿著作業(yè)區(qū)域131的外周。由此，在聯(lián)合收割機(jī)1在行駛路線R上行駛的情況下，當(dāng)朝向平行部Ra行駛時(shí)，能夠防止聯(lián)合收割機(jī)1進(jìn)入未進(jìn)行收割作業(yè)的作業(yè)區(qū)域131內(nèi)，并且能夠抑制聯(lián)合收割機(jī)1的行駛距離增加。因此，能夠高效地進(jìn)行谷粒的排出作業(yè)。

(6-2)行駛控制部186基于利用位置檢測(cè)部181檢測(cè)出的關(guān)于聯(lián)合收割機(jī)1的位置的信息，使聯(lián)合收割機(jī)1沿著行駛路線R地行駛(參照?qǐng)D8(a)～圖9(b))。

當(dāng)聯(lián)合收割機(jī)1在行駛路線R的Ra上行駛時(shí)，行駛控制部186基于利用方位檢測(cè)部182檢測(cè)出的關(guān)于聯(lián)合收割機(jī)1的朝向的信息，使聯(lián)合收割機(jī)1的朝向與Ra的延伸方向一致。這是為了在聯(lián)合收割機(jī)1從容器51(搬運(yùn)車50)的側(cè)方通過(guò)時(shí)使設(shè)置于聯(lián)合收割機(jī)1的側(cè)部的拍攝部184與設(shè)置于容器51的側(cè)部的標(biāo)記185彼此相向，以便標(biāo)記185顯現(xiàn)在拍攝部184的拍攝圖像內(nèi)(參照?qǐng)D8(a)～圖9(b))。

(6-3)當(dāng)聯(lián)合收割機(jī)1在行駛路線R的Ra上行駛時(shí)，行駛控制部186獲取利用拍攝部184拍攝的圖像的數(shù)據(jù)，然后，特定該圖像內(nèi)的標(biāo)記185。

(6-4)行駛控制部186在對(duì)拍攝部184的圖像內(nèi)的標(biāo)記185進(jìn)行特定時(shí)，使用公知的圖像處理解析技術(shù)來(lái)掌握聯(lián)合收割機(jī)1與標(biāo)記185的位置關(guān)系。行駛控制部186對(duì)利用拍攝部184拍攝的標(biāo)記185的圖像與預(yù)先存儲(chǔ)的關(guān)于標(biāo)記185的形狀、尺寸等信息進(jìn)行比較，從而掌握聯(lián)合收割機(jī)1與標(biāo)記185的位置關(guān)系。

(6-5)行駛控制部186在判斷為聯(lián)合收割機(jī)1相對(duì)于標(biāo)記185到達(dá)規(guī)定的位置時(shí)，使聯(lián)合收割機(jī)1的行駛停止。所述規(guī)定的位置是聯(lián)合收割機(jī)1能夠?qū)⒐攘Ｅ懦龅饺萜?1內(nèi)的位置。即，所述規(guī)定的位置是能夠使聯(lián)合收割機(jī)1的排出螺旋推運(yùn)器17的排出口17a到達(dá)容器51的上方的位置。所述規(guī)定的位置是考慮到排出口17a的可動(dòng)范圍(排出螺旋推運(yùn)器17的關(guān)節(jié)的可動(dòng)范圍)等而預(yù)先確定的。

(6-6)排出螺旋推運(yùn)器控制部187在利用行駛控制部186使聯(lián)合收割機(jī)1的行駛停止后，使排出螺旋推運(yùn)器17的關(guān)節(jié)活動(dòng)，從而使排出口17a移動(dòng)至存在于容器51的上方的目標(biāo)位置O。所述目標(biāo)位置O是在進(jìn)行將聯(lián)合收割機(jī)1所收割的農(nóng)作物排出到容器51內(nèi)的作業(yè)時(shí)的排出口17a的目標(biāo)位置。所述目標(biāo)位置O根據(jù)與標(biāo)記185的位置關(guān)系相對(duì)地確定，關(guān)于所述目標(biāo)位置O的信息預(yù)先存儲(chǔ)于排出螺旋推運(yùn)器控制部187。在排出螺旋推運(yùn)器控制部187例如存儲(chǔ)有將與標(biāo)記185向右分離m米、向上分離n米的位置設(shè)定為所述目標(biāo)位置O的主旨的信息(參照?qǐng)D6(a)以及圖6(b))。

排出螺旋推運(yùn)器控制部187在利用行駛控制部186使聯(lián)合收割機(jī)1的行駛停止后，基于利用拍攝部184拍攝的標(biāo)記185的圖像來(lái)掌握標(biāo)記185的位置，使排出口17a移動(dòng)至所述目標(biāo)位置O。然后，排出螺旋推運(yùn)器控制部187使所述螺旋桿離合器成為接通狀態(tài)，從排出螺旋推運(yùn)器17的排出口17a排出谷粒K(參照?qǐng)D10(a)以及圖10(b))。由此，從聯(lián)合收割機(jī)1向容器51內(nèi)排出谷粒。

如上所述，構(gòu)成為，在確認(rèn)為積存在糧箱15內(nèi)的谷粒的量達(dá)到所述規(guī)定的容許量Yα的情況下，能夠利用排出機(jī)構(gòu)180進(jìn)行谷粒的排出作業(yè)，從而防止在聯(lián)合收割機(jī)1一邊進(jìn)行收割作業(yè)一邊行駛的過(guò)程中積存在糧箱15內(nèi)的谷粒的量超過(guò)糧箱15的容量Y。

如上所述，作為排出機(jī)構(gòu)180的農(nóng)作物排出裝置應(yīng)用于行駛型收割機(jī)(聯(lián)合收割機(jī))1，是用于從排出口17a向容器51內(nèi)排出所述農(nóng)作物的裝置，所述行駛型收割機(jī)(聯(lián)合收割機(jī))1具有將收割的農(nóng)作物(谷粒)排出到機(jī)體2的外部的排出部(排出螺旋推運(yùn)器)17，并能夠使所述排出部17的排出口17a相對(duì)于機(jī)體2移動(dòng)。

農(nóng)作物排出裝置180具有：設(shè)置于行駛型收割機(jī)1的拍攝部184；相對(duì)于容器51配置于規(guī)定位置的標(biāo)記185；以及預(yù)先存儲(chǔ)有根據(jù)與標(biāo)記185的位置關(guān)系而相對(duì)地確定的關(guān)于排出口17a的目標(biāo)位置O的信息，并基于利用拍攝部184拍攝的標(biāo)記185的圖像來(lái)掌握標(biāo)記185的位置，使排出口17a移動(dòng)至目標(biāo)位置O的排出部控制部(排出螺旋推運(yùn)器控制部)187。

另外，在排出部控制部187例如存儲(chǔ)有將從標(biāo)記185向右分離m米，向上分離n米的位置設(shè)定為所述目標(biāo)位置O的主旨的信息(參照?qǐng)D6(a)以及圖6(b))。標(biāo)記185作為用于對(duì)目標(biāo)位置O進(jìn)行特定的基準(zhǔn)標(biāo)記起作用。標(biāo)記185具有能夠?qū)Τ蜻M(jìn)行特定的形狀。目標(biāo)位置O是在進(jìn)行將利用行駛型收割機(jī)1所收割的農(nóng)作物排出到容器51內(nèi)的作業(yè)時(shí)的排出口17a的目標(biāo)位置。

通過(guò)以上述方式構(gòu)成，在進(jìn)行農(nóng)作物的排出作業(yè)時(shí)，利用排出部控制部187進(jìn)行排出口17a相對(duì)于容器51的定位，因此操作者不必依靠感覺(jué)來(lái)進(jìn)行排出口17a的定位(參照?qǐng)D10(a))。由此，在進(jìn)行農(nóng)作物的排出作業(yè)時(shí)，能夠抑制因操作者的熟練度導(dǎo)致作業(yè)時(shí)間的參差不齊從而提高作業(yè)性。

另外，在本實(shí)施方式中，拍攝部184設(shè)置于行駛型收割機(jī)1的側(cè)部，標(biāo)記185設(shè)置于容器51的側(cè)部(參照?qǐng)D6(a)、圖6(b)以及圖10(a))。由此，排出部控制部187能夠在行駛型收割機(jī)1橫靠在容器51(裝載有容器51的搬運(yùn)車50)的狀態(tài)下使排出口17a移動(dòng)至目標(biāo)位置O(參照?qǐng)D10(a))。排出部控制部187在使排出口17a移動(dòng)至目標(biāo)位置O后，從排出口17a排出所述農(nóng)作物(參照?qǐng)D10(b))。

并且，農(nóng)作物排出裝置180具有行駛控制部186，所述行駛控制部186在使行駛型收割機(jī)1行駛的狀態(tài)下，對(duì)利用拍攝部184拍攝的圖像內(nèi)的標(biāo)記185進(jìn)行特定，掌握行駛型收割機(jī)1與標(biāo)記185的位置關(guān)系，在判斷為行駛型收割機(jī)1相對(duì)于標(biāo)記185到達(dá)規(guī)定的位置時(shí)，使行駛型收割機(jī)1的行駛停止，排出部控制部187在利用行駛控制部186使行駛型收割機(jī)1的行駛停止后，基于利用拍攝部184拍攝的標(biāo)記185的圖像來(lái)掌握標(biāo)記185的位置，使排出口17a移動(dòng)至目標(biāo)位置O(參照?qǐng)D8(a)～圖10(a))。

所述規(guī)定的位置是行駛型收割機(jī)1能夠?qū)⑥r(nóng)作物排出到容器51內(nèi)的位置。即，所述規(guī)定的位置是在使行駛型收割機(jī)1的行駛停止的狀態(tài)下能夠使排出部17的排出口17a到達(dá)目標(biāo)位置O的位置。所述規(guī)定的位置是考慮到排出口17a的可動(dòng)范圍(排出螺旋推運(yùn)器17的關(guān)節(jié)的可動(dòng)范圍)等而預(yù)先確定的。

通過(guò)以上述方式構(gòu)成，在進(jìn)行農(nóng)作物的排出作業(yè)時(shí)利用行駛控制部186進(jìn)行機(jī)體2相對(duì)于容器51的定位，因此操作者不必依靠感覺(jué)來(lái)使機(jī)體2停止。由此，能夠抑制因操作者的熟練度導(dǎo)致作業(yè)時(shí)間的參差不齊從而提高作業(yè)性。

另外，在本實(shí)施方式中，行駛控制部186使行駛型收割機(jī)1以產(chǎn)生行駛型收割機(jī)1的設(shè)置有拍攝部184的一側(cè)的面與容器51的設(shè)置有標(biāo)記185的一側(cè)的面相向、且標(biāo)記185顯現(xiàn)在拍攝部184的圖像內(nèi)的狀態(tài)的方式行駛(參照?qǐng)D8(a)～圖9(b))。在本實(shí)施方式中，拍攝部184設(shè)置于行駛型收割機(jī)1的側(cè)部，標(biāo)記185設(shè)置于容器51的側(cè)部，因此在利用行駛控制部186使行駛型收割機(jī)1停止時(shí)，行駛型收割機(jī)1成為橫靠在容器51(裝載有容器51的搬運(yùn)車50)的狀態(tài)(參照?qǐng)D10(a))。

當(dāng)步驟S6結(jié)束時(shí)，轉(zhuǎn)移到步驟S1。

在步驟S1中，行駛路線生成機(jī)構(gòu)150將作業(yè)區(qū)域131內(nèi)的聯(lián)合收割機(jī)1未行駛的直線行駛區(qū)域作為新的作業(yè)區(qū)域134、135，并針對(duì)新的作業(yè)區(qū)域134、135生成聯(lián)合收割機(jī)1的收割作業(yè)用的行駛路線(參照?qǐng)D11(a)以及圖11(b))。

然后，針對(duì)新的作業(yè)區(qū)域134、135，實(shí)施上述步驟S2以后的工序。

圖11(a)表示在Fn的n＝1的情況下，在利用排出機(jī)構(gòu)180進(jìn)行谷粒的排出作業(yè)后(參照?qǐng)D8(a))，行駛路線生成機(jī)構(gòu)150針對(duì)新的作業(yè)區(qū)域134生成的行駛路線(箭頭F1～F7)。

圖11(b)表示在Fn的n＝2的情況下，在利用排出機(jī)構(gòu)180進(jìn)行谷粒的排出作業(yè)后(參照?qǐng)D8(b))，行駛路線生成機(jī)構(gòu)150針對(duì)新的作業(yè)區(qū)域135生成的行駛路線(箭頭F1～F7)。

新的作業(yè)區(qū)域是指在作業(yè)區(qū)域131內(nèi)，在聯(lián)合收割機(jī)1一邊在箭頭Fn上進(jìn)行直線行駛一邊以收割寬度W進(jìn)行收割作業(yè)的情況下，在進(jìn)行上述步驟S6所示的谷粒的排出作業(yè)時(shí)聯(lián)合收割機(jī)1未行駛，因而判斷為未進(jìn)行收割作業(yè)的區(qū)域。

關(guān)于所述新的作業(yè)區(qū)域的形狀，即使在聯(lián)合收割機(jī)1的直線行駛在任意一個(gè)終點(diǎn)Qn(1≤n≤8)中斷的情況下，也是矩形。

由此，行駛路線生成機(jī)構(gòu)150在針對(duì)所述新的作業(yè)區(qū)域生成行駛路線時(shí)，能夠按照與作業(yè)區(qū)域131相同的規(guī)則生成行駛路線(參照?qǐng)D5、圖11(a)以及圖11(b))。由此，能夠合理地生成行駛路線。

圖11(a)以及圖11(b)表示利用行駛路線生成機(jī)構(gòu)150針對(duì)新的作業(yè)區(qū)域134、135生成的行駛路線(箭頭F1～F7)。如圖11(a)以及圖11(b)所示，聯(lián)合收割機(jī)1的進(jìn)入位置P1，即，箭頭F1的起點(diǎn)P1與作業(yè)區(qū)域131同樣地，設(shè)置在與排出區(qū)域133相向的、作業(yè)區(qū)域134、135的邊界邊134a、135a上。

由此，能夠抑制利用排出機(jī)構(gòu)180進(jìn)行的谷粒排出作業(yè)結(jié)束時(shí)的聯(lián)合收割機(jī)1的位置與新的作業(yè)區(qū)域134、135的起點(diǎn)P1的距離過(guò)度分離。因此，在利用排出機(jī)構(gòu)180進(jìn)行的谷粒排出作業(yè)結(jié)束后而針對(duì)新的作業(yè)區(qū)域134、135再次開(kāi)始收割作業(yè)時(shí)，能夠順利地再次開(kāi)始收割作業(yè)。

在步驟S7中，當(dāng)聯(lián)合收割機(jī)1到達(dá)箭頭F9的終點(diǎn)Q9時(shí)，利用排出機(jī)構(gòu)180進(jìn)行谷粒的排出作業(yè)。利用排出機(jī)構(gòu)180進(jìn)行谷粒的排出作業(yè)時(shí)的順序在上述(6-1)～(6-6)中已記載，因此省略詳細(xì)的說(shuō)明。步驟S7的谷粒的排出作業(yè)結(jié)束，針對(duì)作業(yè)區(qū)域131的收割作業(yè)結(jié)束。

如上所述，在農(nóng)作物收割裝置100中，利用行駛路線生成機(jī)構(gòu)150生成聯(lián)合收割機(jī)1的行駛路線，利用行駛控制機(jī)構(gòu)160使聯(lián)合收割機(jī)1從所述行駛路線通過(guò)地行駛，因此在進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)時(shí)，操作者不必依靠感覺(jué)來(lái)使聯(lián)合收割機(jī)1行駛。由此，能夠抑制因操作者的熟練度導(dǎo)致作業(yè)時(shí)間的參差不齊從而提高作業(yè)性。

并且，在農(nóng)作物收割裝置100中，操作者預(yù)先在存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)130存儲(chǔ)作業(yè)區(qū)域131的位置信息，并利用行駛路線生成機(jī)構(gòu)150生成聯(lián)合收割機(jī)1的行駛路線，因此能夠減少用于生成聯(lián)合收割機(jī)1的行駛路線的工時(shí)。

[收割時(shí)的行駛界限距離]

聯(lián)合收割機(jī)1具有檢測(cè)部30以及控制部40。

如圖12所示，檢測(cè)部30具有第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)31a、第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)31b、作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)32、位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)33、以及方位檢測(cè)機(jī)構(gòu)34。

如圖12以及圖13所示，第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)31a以及第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)31b設(shè)置在糧箱15內(nèi)，彼此在上下方向上隔著規(guī)定間隔配置。

第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)31a以及第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)31b例如由限位開(kāi)關(guān)構(gòu)成。另外，第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)31a以及第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)31b也可以由接近傳感器構(gòu)成。

在本實(shí)施方式中，設(shè)置兩個(gè)檢測(cè)機(jī)構(gòu)31a、31b，但是不限定檢測(cè)機(jī)構(gòu)的設(shè)置數(shù)量。

第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)31a對(duì)糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量達(dá)到第一規(guī)定量X1(升)進(jìn)行檢測(cè)。

第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)31a配置在糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量達(dá)到第一規(guī)定量X1時(shí)的、具有與谷粒的上表面的高度相同的高度的位置。

當(dāng)?shù)谝粰z測(cè)機(jī)構(gòu)31a在糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量達(dá)到第一規(guī)定量X1時(shí)被谷粒施加按壓力，從而檢測(cè)出谷粒的積存量達(dá)到第一規(guī)定量X1。

第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)31b相對(duì)于第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)31a設(shè)置在靠下方的位置，檢測(cè)出糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量達(dá)到少于第一規(guī)定量X1的第二規(guī)定量X2(升)(X2＜X1)。

第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)31b配置在糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量達(dá)到第二規(guī)定量X2時(shí)的、具有與谷粒的上表面的高度相同的高度的位置。

當(dāng)?shù)诙z測(cè)機(jī)構(gòu)31b在糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量達(dá)到第二規(guī)定量X2時(shí)被谷粒施加按壓力，從而檢測(cè)出谷粒的積存量達(dá)到第二規(guī)定量X2。

另外，不限定第一規(guī)定量X1以及第二規(guī)定量X2的具體的值。

作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)32對(duì)是否正在進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)進(jìn)行檢測(cè)。

作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)32例如設(shè)置于割取部5的端部，由檢測(cè)秸稈的秸稈傳感器(接近傳感器、限位開(kāi)關(guān)等)構(gòu)成(參照?qǐng)D1)。

利用作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)32檢測(cè)出的正在進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)的狀態(tài)是利用所述秸稈傳感器檢測(cè)出秸稈的狀態(tài)。利用作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)32檢測(cè)出的未在進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)的狀態(tài)是利用所述秸稈傳感器沒(méi)有檢測(cè)出秸稈的狀態(tài)。

如圖12所示，位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)33由GNSS(Global Navigation Satellite System)接收機(jī)構(gòu)成，從GNSS衛(wèi)星接收信號(hào)，并基于接收的該信號(hào)來(lái)對(duì)機(jī)體2的位置進(jìn)行計(jì)算。

方位檢測(cè)機(jī)構(gòu)34由GPS羅盤、旋轉(zhuǎn)羅盤等構(gòu)成，從GNSS衛(wèi)星接收信號(hào)，并基于接收的該信號(hào)來(lái)對(duì)機(jī)體2的朝向進(jìn)行計(jì)算。

以下對(duì)控制部40進(jìn)行說(shuō)明。

如圖12所示，控制部40具有行駛距離計(jì)算機(jī)構(gòu)41、存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)42、界限距離計(jì)算機(jī)構(gòu)43、行駛路線生成機(jī)構(gòu)44、收割控制機(jī)構(gòu)45、判斷機(jī)構(gòu)46、以及時(shí)間測(cè)定機(jī)構(gòu)(計(jì)時(shí)器)47。

行駛距離計(jì)算機(jī)構(gòu)41對(duì)利用作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)32檢測(cè)出正在進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)時(shí)的機(jī)體2的行駛距離M(t)進(jìn)行計(jì)算。t是時(shí)間測(cè)定機(jī)構(gòu)(計(jì)時(shí)器)47的測(cè)定值。

行駛距離計(jì)算機(jī)構(gòu)41僅在利用作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)32檢測(cè)出正在進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)時(shí)計(jì)數(shù)機(jī)體2的行駛距離M(t)。

行駛距離計(jì)算機(jī)構(gòu)41與作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)32連接，能夠接收關(guān)于作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)32的檢測(cè)結(jié)果的信息。

行駛距離計(jì)算機(jī)構(gòu)41與位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)(GNSS接收機(jī))33連接，能夠從位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)33獲取關(guān)于機(jī)體2的位置的信息。

行駛距離計(jì)算機(jī)構(gòu)41例如使用位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)33來(lái)對(duì)機(jī)體2的行駛距離M(t)進(jìn)行計(jì)算。

首先，行駛距離計(jì)算機(jī)構(gòu)41獲取關(guān)于利用作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)32檢測(cè)出正在進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)的時(shí)間段(時(shí)間測(cè)定機(jī)構(gòu)47的測(cè)定值)的信息。接下來(lái)，行駛距離計(jì)算機(jī)構(gòu)41基于位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)33的檢測(cè)值來(lái)計(jì)算所述時(shí)間段中的機(jī)體2的行駛軌跡。接下來(lái)，行駛距離計(jì)算機(jī)構(gòu)41基于所述行駛軌跡來(lái)對(duì)機(jī)體2的行駛距離M(t)進(jìn)行計(jì)算。

并且，行駛距離計(jì)算機(jī)構(gòu)41也可以使用車速傳感器來(lái)對(duì)機(jī)體2的行駛距離M(t)進(jìn)行計(jì)算(參照下述數(shù)學(xué)式1)。

[數(shù)學(xué)式1]

機(jī)體2的行駛距離

關(guān)于上述數(shù)學(xué)式1，機(jī)體2的行駛速度V(t)是與時(shí)間t(時(shí)間測(cè)定機(jī)構(gòu)47的測(cè)定值)對(duì)應(yīng)的機(jī)體2的行駛速度，使用所述車速傳感器進(jìn)行檢測(cè)。

另外，關(guān)于上述數(shù)學(xué)式1，將利用作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)32檢測(cè)出正在進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)的時(shí)間段設(shè)定為Tα～Tβ、Tγ～t。Tα～Tβ之間沿縱向進(jìn)行收割作業(yè)，Tβ～Tγ之間不進(jìn)行收割作業(yè)，進(jìn)行機(jī)體2的方向轉(zhuǎn)換，Tγ～t(當(dāng)前)之間沿橫向進(jìn)行收割作業(yè)。

并且，行駛距離計(jì)算機(jī)構(gòu)41也可以通過(guò)對(duì)將發(fā)動(dòng)機(jī)3的動(dòng)力傳遞至行駛部4的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè)來(lái)對(duì)機(jī)體2的行駛距離M(t)進(jìn)行計(jì)算。

在存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)42存儲(chǔ)有關(guān)于積存于糧箱15的谷粒的上限量W(升)的信息。

上限量W的大小由操作者等預(yù)先確定。操作者等考慮糧箱15的容量等確定上限量W的大小。

界限距離計(jì)算機(jī)構(gòu)43對(duì)糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量達(dá)到上限量W為止機(jī)體2所能夠行駛的界限距離L(t)進(jìn)行計(jì)算。

界限距離計(jì)算機(jī)構(gòu)43與第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)31a(第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)31b)連接，能夠識(shí)別利用第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)31a(第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)31b)檢測(cè)出糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量達(dá)到第一規(guī)定量X1(第二規(guī)定量X2)的時(shí)機(jī)。

在界限距離計(jì)算機(jī)構(gòu)43存儲(chǔ)有關(guān)于第一規(guī)定量X1以及第二規(guī)定量X2的值的信息。

界限距離計(jì)算機(jī)構(gòu)43與行駛距離計(jì)算機(jī)構(gòu)41連接，能夠接收利用行駛距離計(jì)算機(jī)構(gòu)41計(jì)算出的關(guān)于機(jī)體2的行駛距離M(t)的信息。

界限距離計(jì)算機(jī)構(gòu)43與存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)42連接，能夠接收存儲(chǔ)于存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)42的關(guān)于上限量W的信息。

界限距離計(jì)算機(jī)構(gòu)43使用下述數(shù)學(xué)式2來(lái)計(jì)算界限距離L(t)。界限距離L(t)是糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量達(dá)到上限量W為止機(jī)體2所能夠行駛的最大距離。

[數(shù)學(xué)式2]

關(guān)于上述數(shù)學(xué)式2，單位收割量Y是機(jī)體2的單位行駛距離的農(nóng)作物的收割量。

T1是利用第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)31a檢測(cè)出糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量達(dá)到第一規(guī)定量X1的時(shí)間(時(shí)間測(cè)定機(jī)構(gòu)47的測(cè)定值)。

M(T1)是利用第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)31a檢測(cè)出糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量達(dá)到第一規(guī)定量X1時(shí)的、行駛距離計(jì)算機(jī)構(gòu)41的計(jì)算值。

界限距離L(t)以及M(t)的時(shí)間t是利用第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)31a檢測(cè)出糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量達(dá)到第一規(guī)定量X1的時(shí)間T1以后的時(shí)間(t≥T1)。

另外，在將開(kāi)始農(nóng)作物的收割作業(yè)的時(shí)間設(shè)定為0的情況下，能夠使用下述數(shù)學(xué)式3來(lái)計(jì)算界限距離L(t)。

即，在將利用作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)32第一次檢測(cè)出正在進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)的瞬間的、時(shí)間測(cè)定機(jī)構(gòu)47的測(cè)定值設(shè)定為0的情況下，能夠使用下述數(shù)學(xué)式3來(lái)計(jì)算界限距離L(t)。

[數(shù)學(xué)式3]

另外，界限距離計(jì)算機(jī)構(gòu)43也可以使用兩個(gè)檢測(cè)機(jī)構(gòu)31a、31b來(lái)計(jì)算界限距離L(t)。在這種情況下，界限距離計(jì)算機(jī)構(gòu)43使用下述數(shù)學(xué)式4計(jì)算界限距離L(t)。

[數(shù)學(xué)式4]

關(guān)于上述數(shù)學(xué)式4，單位收割量Y是機(jī)體2的單位行駛距離的農(nóng)作物的收割量。

T1是利用第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)31a檢測(cè)出糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量達(dá)到第一規(guī)定量X1的時(shí)間(時(shí)間測(cè)定機(jī)構(gòu)47的測(cè)定值)。

T2是利用第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)31b檢測(cè)出糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量達(dá)到第二規(guī)定量X2的時(shí)間(時(shí)間測(cè)定機(jī)構(gòu)47的測(cè)定值)。

M(T1)是利用第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)31a檢測(cè)出糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量達(dá)到第一規(guī)定量X1時(shí)的、行駛距離計(jì)算機(jī)構(gòu)41的計(jì)算值。

M(T2)是利用第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)31b檢測(cè)出糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量達(dá)到第二規(guī)定量X2時(shí)的、行駛距離計(jì)算機(jī)構(gòu)41的計(jì)算值。

界限距離L(t)以及M(t)的時(shí)間t是利用第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)31a檢測(cè)出糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量達(dá)到第一規(guī)定量X1的時(shí)間T1以后的時(shí)間(t≥T1)。

并且，在將開(kāi)始進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)的時(shí)間設(shè)定為0的情況下，能夠使用下述數(shù)學(xué)式5計(jì)算界限距離L(t)。

[數(shù)學(xué)式5]

在行駛路線生成機(jī)構(gòu)44存儲(chǔ)有用于生成聯(lián)合收割機(jī)1的收割作業(yè)用的行駛路線的程序。行駛路線生成機(jī)構(gòu)44通過(guò)執(zhí)行所存儲(chǔ)的所述程序來(lái)生成聯(lián)合收割機(jī)1的行駛路線。

在圖4中，表示利用行駛路線生成機(jī)構(gòu)44生成的行駛路線。

箭頭Fn(n＝1、2…)表示機(jī)體2的行駛路線。

機(jī)體2按照F1→F2→…→F9的順序行駛。詳細(xì)地說(shuō)，機(jī)體2按照F1的起點(diǎn)P1→F1的終點(diǎn)Q1→F2的起點(diǎn)P2→F2的終點(diǎn)Q2→…→F9的終點(diǎn)Q9的順序行駛。

另外，對(duì)于機(jī)體2從箭頭Fn(n＝1、2…)的終點(diǎn)Qn向箭頭Fn+1的起點(diǎn)Pn+1移動(dòng)時(shí)的機(jī)體2的行駛路線沒(méi)有特別限定。

將從箭頭Fn(n＝1、2…)的起點(diǎn)Pn至終點(diǎn)Qn的區(qū)間的距離設(shè)為Rn。

如圖12所示，收割控制機(jī)構(gòu)45與位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)33連接，能夠從位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)33獲取關(guān)于機(jī)體2的位置的信息。

收割控制機(jī)構(gòu)45與方位檢測(cè)機(jī)構(gòu)34連接，能夠從位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)33獲取關(guān)于機(jī)體2的朝向的信息。

收割控制機(jī)構(gòu)45與行駛部4連接，能夠控制機(jī)體2的行駛。

收割控制機(jī)構(gòu)45與割取部5、脫粒部6以及分選部7連接，能夠使割取部5、脫粒部6以及分選部7工作，從而使聯(lián)合收割機(jī)1進(jìn)行用于收割農(nóng)作物的動(dòng)作。

收割控制機(jī)構(gòu)45與行駛路線生成機(jī)構(gòu)44連接，能夠從行駛路線生成機(jī)構(gòu)44接收信號(hào)并對(duì)利用行駛路線生成機(jī)構(gòu)44生成的行駛路線進(jìn)行確認(rèn)。

收割控制機(jī)構(gòu)45使機(jī)體2從利用行駛路線生成機(jī)構(gòu)44生成的行駛路線(箭頭F1～F9)上通過(guò)地行駛，同時(shí)使割取部5等工作，進(jìn)行收割作業(yè)。

判斷機(jī)構(gòu)46在利用收割控制機(jī)構(gòu)45進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)時(shí)，對(duì)是否繼續(xù)進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)進(jìn)行判斷。

判斷機(jī)構(gòu)46與第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)31a連接，使用第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)31a來(lái)對(duì)糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量是否為第一規(guī)定量X1以上進(jìn)行確認(rèn)。

判斷機(jī)構(gòu)46與行駛路線生成機(jī)構(gòu)44連接，能夠從行駛路線生成機(jī)構(gòu)44接收信號(hào)來(lái)對(duì)利用行駛路線生成機(jī)構(gòu)44生成的行駛路線進(jìn)行確認(rèn)。

判斷機(jī)構(gòu)46與界限距離計(jì)算機(jī)構(gòu)43連接，能夠接收利用界限距離計(jì)算機(jī)構(gòu)43計(jì)算出的關(guān)于界限距離L(t)的信息。

判斷機(jī)構(gòu)46與收割控制機(jī)構(gòu)45連接，能夠接收利用收割控制機(jī)構(gòu)45進(jìn)行的關(guān)于聯(lián)合收割機(jī)1的操作狀況的信息。

以下，參照?qǐng)D14對(duì)進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)時(shí)的順序S11～S21進(jìn)行說(shuō)明。

在步驟S11中，利用行駛路線生成機(jī)構(gòu)44針對(duì)作業(yè)區(qū)域131生成聯(lián)合收割機(jī)1的收割作業(yè)用的行駛路線(參照?qǐng)D4)。

在步驟S12中，收割控制機(jī)構(gòu)45使機(jī)體2一邊在箭頭Fn(n＝1、2…)上行駛一邊進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)。首先，機(jī)體2在箭頭F1上行駛。

此時(shí)，收割控制機(jī)構(gòu)45使機(jī)體2從箭頭Fn的起點(diǎn)Pn朝向終點(diǎn)Qn行駛。

收割控制機(jī)構(gòu)45基于利用位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)33檢測(cè)出的關(guān)于機(jī)體2位置的信息使機(jī)體2從箭頭Fn上通過(guò)地行駛。此時(shí)，收割控制機(jī)構(gòu)45基于利用方位檢測(cè)機(jī)構(gòu)34檢測(cè)出的關(guān)于機(jī)體2的朝向的信息使機(jī)體2的朝向與箭頭Fn的朝向一致。

收割控制機(jī)構(gòu)45在使機(jī)體2從箭頭Fn上通過(guò)地行駛時(shí)，使割取部5等工作，進(jìn)行收割作業(yè)。

在步驟S13中，收割控制機(jī)構(gòu)45基于利用行駛路線生成機(jī)構(gòu)44生成的箭頭Fn的終點(diǎn)Qn的位置信息、以及利用位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)33檢測(cè)出的關(guān)于機(jī)體2的位置的信息來(lái)對(duì)機(jī)體2是否到達(dá)箭頭Fn的終點(diǎn)Qn進(jìn)行判斷。

在利用收割控制機(jī)構(gòu)45判斷為機(jī)體2沒(méi)有到達(dá)箭頭Fn的終點(diǎn)Qn的情況下(步驟S13，否)，轉(zhuǎn)移到步驟S12。在這種情況下，繼續(xù)進(jìn)行聯(lián)合收割機(jī)1的收割作業(yè)。

在利用收割控制機(jī)構(gòu)45判斷為機(jī)體2到達(dá)箭頭Fn的終點(diǎn)Qn的情況下(步驟S13，是)，轉(zhuǎn)移到步驟S14。

在步驟S14中，收割控制機(jī)構(gòu)45對(duì)機(jī)體2是否到達(dá)箭頭F9的終點(diǎn)Q9進(jìn)行判斷。

收割控制機(jī)構(gòu)45基于利用行駛路線生成機(jī)構(gòu)44生成的箭頭F9的終點(diǎn)Q9的位置信息、以及利用位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)33檢測(cè)出的關(guān)于聯(lián)合收割機(jī)1的位置的信息，來(lái)對(duì)機(jī)體2是否到達(dá)箭頭F9的終點(diǎn)Q9進(jìn)行判斷。

在利用收割控制機(jī)構(gòu)45判斷為機(jī)體2沒(méi)有到達(dá)箭頭F9的終點(diǎn)Q9的情況下(步驟S14，否)，即，在機(jī)體2存在于終點(diǎn)Q1～Q8中的任意一個(gè)的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟S15。

在利用收割控制機(jī)構(gòu)45判斷為機(jī)體2到達(dá)箭頭F9的終點(diǎn)Q9的情況下(步驟S14，是)，轉(zhuǎn)移到步驟S21。

在步驟S15中，判斷機(jī)構(gòu)46對(duì)糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量是否為第一規(guī)定量X1以上進(jìn)行確認(rèn)。即，判斷機(jī)構(gòu)46對(duì)是否為能夠計(jì)算界限距離L(t)的狀態(tài)進(jìn)行確認(rèn)。

在糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量低于第一規(guī)定量X1的情況下(步驟S15，否)，轉(zhuǎn)移到步驟S12。然后，在箭頭Fn的變量n增加的狀態(tài)下，實(shí)施上述步驟S12。即，針對(duì)從下一個(gè)箭頭Fn+1的起點(diǎn)Pn+1至終點(diǎn)Qn+1的區(qū)間，利用收割控制機(jī)構(gòu)45實(shí)施農(nóng)作物的收割作業(yè)。

在糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量是第一規(guī)定量X1以上的情況下(步驟S15，是)，轉(zhuǎn)移到步驟S16。

在步驟S16中，判斷機(jī)構(gòu)46使界限距離計(jì)算機(jī)構(gòu)43計(jì)算界限距離L(Tn)。另外，Tn是機(jī)體2到達(dá)終點(diǎn)Qn的時(shí)間(時(shí)間測(cè)定機(jī)構(gòu)47的測(cè)定值)。

在步驟S17中，判斷機(jī)構(gòu)46對(duì)利用界限距離計(jì)算機(jī)構(gòu)43計(jì)算出的界限距離L(Tn)的大小與從箭頭Fn+1的起點(diǎn)Pn+1至終點(diǎn)Qn+1的區(qū)間的距離Rn+1的大小進(jìn)行相互比較。

在界限距離L(Tn)具有Rn+1以上的大小的情況下(L(Tn)≥Rn+1)，轉(zhuǎn)移到步驟S18。

在界限距離L(Tn)小于Rn+1以上的情況下(L(Tn)＜Rn+1)，轉(zhuǎn)移到步驟S19。

在步驟S18中，判斷機(jī)構(gòu)46針對(duì)從箭頭Fn+1的起點(diǎn)Pn+1至終點(diǎn)Qn+1的區(qū)間作出進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)的判斷。這是因?yàn)榕袛鄼C(jī)構(gòu)46預(yù)測(cè)為，即使繼續(xù)進(jìn)行收割作業(yè)、并且機(jī)體2從箭頭Fn+1的起點(diǎn)Pn+1行駛至終點(diǎn)Qn+1，糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量也沒(méi)有達(dá)到上限量W。

在這種情況下，轉(zhuǎn)移到上述步驟S12。然后，在箭頭Fn的變量n增加1的狀態(tài)下實(shí)施上述步驟S12。即，針對(duì)從下一個(gè)箭頭Fn+1的起點(diǎn)Pn+1至終點(diǎn)Qn+1的區(qū)間，利用收割控制機(jī)構(gòu)45實(shí)施農(nóng)作物的收割作業(yè)。

在步驟S19中，判斷機(jī)構(gòu)46針對(duì)從箭頭Fn+1的起點(diǎn)Pn+1至終點(diǎn)Qn+1的區(qū)間作出不進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)而排出糧箱15內(nèi)的谷粒的判斷。這是因?yàn)榕袛鄼C(jī)構(gòu)46預(yù)測(cè)為，若繼續(xù)進(jìn)行收割作業(yè)，則當(dāng)機(jī)體2在下一個(gè)箭頭Fn+1上行駛的過(guò)程中糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量達(dá)到上限量W。

在這種情況下，利用收割控制機(jī)構(gòu)45進(jìn)行的農(nóng)作物的收割作業(yè)在終點(diǎn)Qn中斷，轉(zhuǎn)移到步驟S20。

在步驟S20中，進(jìn)行糧箱15內(nèi)的谷粒的排出作業(yè)。將糧箱15內(nèi)的谷粒排出到裝載于搬運(yùn)車50的容器(糧箱)51內(nèi)(參照?qǐng)D4)。

首先，機(jī)體2移動(dòng)至搬運(yùn)車50附近。接下來(lái)，使積存在糧箱15內(nèi)的谷粒經(jīng)由排出螺旋推運(yùn)器17排出到容器51內(nèi)(參照?qǐng)D8(a)以及圖8(b))。

當(dāng)步驟S20結(jié)束時(shí)，轉(zhuǎn)移到步驟S11。

在步驟S11中，行駛路線生成機(jī)構(gòu)44將作業(yè)區(qū)域131內(nèi)未進(jìn)行收割作業(yè)的區(qū)域作為作業(yè)區(qū)域134、135，并針對(duì)新的作業(yè)區(qū)域134、135生成聯(lián)合收割機(jī)1的收割作業(yè)用的行駛路線(參照?qǐng)D11(a)以及圖11(b))。

然后，針對(duì)新的作業(yè)區(qū)域134、135，實(shí)施上述步驟S12以后的工序。

如上述步驟S16～步驟S19所示，利用判斷機(jī)構(gòu)46對(duì)是否繼續(xù)進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)進(jìn)行判斷，從而能夠防止在聯(lián)合收割機(jī)1一邊進(jìn)行收割作業(yè)一邊行駛的過(guò)程中糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量超過(guò)上限量W。

在步驟S21中，當(dāng)聯(lián)合收割機(jī)1到達(dá)箭頭F9的終點(diǎn)Q9時(shí)，進(jìn)行糧箱15內(nèi)的谷粒的排出作業(yè)。糧箱15內(nèi)的谷粒排出到裝載于搬運(yùn)車50的容器(糧箱)51內(nèi)(參照?qǐng)D4、圖10(a)以及圖10(b))。

首先，機(jī)體2移動(dòng)至搬運(yùn)車50附近。接下來(lái)，使積存在糧箱15內(nèi)的谷粒經(jīng)由排出螺旋推運(yùn)器17排出到容器51內(nèi)。

步驟S21的谷粒的排出作業(yè)結(jié)束，針對(duì)作業(yè)區(qū)域134、135的收割作業(yè)結(jié)束。

另外，在不使用行駛路線生成機(jī)構(gòu)44、收割控制機(jī)構(gòu)45、判斷機(jī)構(gòu)46等而由操作者通過(guò)操作部20自己操作聯(lián)合收割機(jī)來(lái)進(jìn)行收割作業(yè)的情況下，也可以設(shè)置顯示機(jī)構(gòu)60(參照?qǐng)D15)，所述顯示機(jī)構(gòu)60顯示利用界限距離計(jì)算機(jī)構(gòu)43計(jì)算出的界限距離L(t)。

顯示機(jī)構(gòu)60設(shè)置于操作部20，并設(shè)置在就座于操作部20的駕駛座的人能夠目視確認(rèn)的位置。

如圖15所示，顯示機(jī)構(gòu)60與界限距離計(jì)算機(jī)構(gòu)43連接，從界限距離計(jì)算機(jī)構(gòu)43接收信號(hào)，并顯示利用界限距離計(jì)算機(jī)構(gòu)43計(jì)算出的界限距離L(t)。

界限距離計(jì)算機(jī)構(gòu)43在利用第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)31a檢測(cè)出糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量達(dá)到第一規(guī)定量X1后，實(shí)時(shí)計(jì)算界限距離L(t)。

由此，在糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量達(dá)到第一規(guī)定量X1后，通過(guò)顯示機(jī)構(gòu)60實(shí)時(shí)顯示界限距離L(t)。

在繼續(xù)進(jìn)行農(nóng)作物的收割作業(yè)而機(jī)體2的行駛距離M(t)逐漸增加時(shí)，在顯示機(jī)構(gòu)60顯示的界限距離L(t)的值隨之逐漸減少。

由此，當(dāng)在顯示機(jī)構(gòu)60顯示的界限距離L(t)的值變?yōu)?的時(shí)刻，作業(yè)者考慮到糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量達(dá)到上限量W，能夠?qū)χ袛嗍崭钭鳂I(yè)的時(shí)機(jī)進(jìn)行判斷，即，排出糧箱15內(nèi)的谷粒的時(shí)機(jī)。

通過(guò)以上述方式構(gòu)成，在不使用收割控制機(jī)構(gòu)45等而由操作者通過(guò)操作部20自己操作聯(lián)合收割機(jī)來(lái)進(jìn)行收割作業(yè)的情況下，操作者能夠通過(guò)確認(rèn)在顯示機(jī)構(gòu)60顯示的界限距離L(t)來(lái)對(duì)排出糧箱15內(nèi)的谷粒的時(shí)機(jī)進(jìn)行判斷。

并且，操作者能夠基于顯示于機(jī)構(gòu)60的界限距離L(t)的大小來(lái)對(duì)糧箱15內(nèi)的谷粒的積存量達(dá)到上限量W時(shí)的機(jī)體2的位置進(jìn)行預(yù)測(cè)。并且，操作者能夠通過(guò)觀察顯示機(jī)構(gòu)60來(lái)對(duì)界限距離L(t)的值減少的速度進(jìn)行確認(rèn)，從而識(shí)別豐收的程度。

另外，關(guān)于行駛型收割機(jī)，不限于本實(shí)施方式的聯(lián)合收割機(jī)1。行駛型收割機(jī)也可以一邊行駛一邊對(duì)其他種類的農(nóng)作物(例如，胡蘿卜、馬鈴薯等)進(jìn)行收割。

工業(yè)上的可利用性

本發(fā)明能夠用于農(nóng)作物收割裝置。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

1 聯(lián)合收割機(jī)

100 農(nóng)作物收割裝置

110 位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)

130 存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)

131 作業(yè)區(qū)域

150 行駛路線生成機(jī)構(gòu)

160 行駛控制機(jī)構(gòu)

170 收割控制機(jī)構(gòu)