1.一種智能化甘蔗切種方法,其特征在于,具體包括:
S1:將甘蔗由進料導種槽送入;
S2:由第一機械手抓取送入所述進料導種槽的甘蔗傳送至切種臺,并通過圖像攝像裝置獲取甘蔗的莖節(jié)和種芽圖像;
S3:圖像處理裝置根據(jù)獲取的甘蔗的莖節(jié)和種芽圖像提取甘蔗圖像邊緣,獲取甘蔗的病蟲害區(qū)域邊緣的突變灰度值,種芽的種芽面積、周長和圓形度以及甘蔗莖節(jié)的長度;
S4:處理器根據(jù)甘蔗的病蟲害區(qū)域邊緣的突變灰度值和種芽的種芽面積、周長和圓形度獲取甘蔗的多個合格段和不合格段,并結合甘蔗莖節(jié)的長度確定多個待切割位置;
S5:處理器控制第二機械手抓取甘蔗依次將待切割位置傳送至切割裝置的下方,并由切割裝置依次切斷待切割位置;及
S6:將合格段傳送至第一導種槽通道進行收集,將不合格段傳送至第二導種槽通道進行收集。
2.根據(jù)權利要求1所述的智能化甘蔗切種方法,其特征在于,所述圖像攝像裝置由三個所述攝像頭組成,三個所述攝像頭分別沿所述進料導種槽與所述切種臺之間的路徑的周向均勻分布。
3.根據(jù)權利要求2所述的智能化甘蔗切種方法,其特征在于,所述攝像頭的像素為200~500萬,分辨率為1920*1080。
4.根據(jù)權利要求1所述的智能化甘蔗切種方法,其特征在于,步驟S4中處理器根據(jù)甘蔗的病蟲害區(qū)域邊緣的突變灰度值和種芽的種芽面積、周長和圓形度獲取甘蔗的多個合格段和不合格段具體包括:
將甘蔗的種芽的面積、周長和圓形度的實際測量值的與標準值相比,若兩者誤差在設定范圍內(nèi);且同時將甘蔗的病蟲害區(qū)域邊緣的突變灰度值的變化率與標準變化率相比,若兩者誤差也在設定范圍內(nèi),則為合格段,反之,為不合格段。