本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種并聯(lián)型大棚農(nóng)作物種植用松土設(shè)備。

背景技術(shù)：

在我們生活中，大棚蔬菜隨處可見(jiàn)，通過(guò)大棚可人為控制蔬菜的上市時(shí)間，大棚蔬菜能滿足不同季節(jié)蔬菜的快速供應(yīng)需求，因此大棚蔬菜的產(chǎn)量十分巨大?，F(xiàn)有大棚蔬菜種植基本上人工種植為主，大棚蔬菜種植的具體工藝有種植、松土、施肥、澆水、采收等，現(xiàn)有的這種大棚蔬菜人工種植方式存在以下缺陷：1、需要人工長(zhǎng)期輔助操作，勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低下；2、由于大棚蔬菜種植地表面肯定凹凸不平，操作工人通過(guò)機(jī)械種植工具在種植地上來(lái)回走動(dòng)操作的穩(wěn)定性能差，站立不穩(wěn)很容易出現(xiàn)摔倒的狀況，導(dǎo)致大棚蔬菜種植的工作效率大幅度降低；3、松土種植工藝主要是人工通過(guò)松土耙子在種植地上執(zhí)行松土操作，為了達(dá)到均勻松土效果以此來(lái)增加大棚蔬菜對(duì)肥料的吸收效果，通常需要人工手動(dòng)進(jìn)行縱向松土和橫向松土操作，這種人工操作方式松土速度慢，松土效果差，勞動(dòng)強(qiáng)度大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種并聯(lián)型大棚農(nóng)作物種植用松土設(shè)備，可以解決現(xiàn)有大棚蔬菜人工種植方式存在的需要人工長(zhǎng)期輔助操作、勞動(dòng)強(qiáng)度大、種植穩(wěn)定性能差、工作效率低下、松土速度慢和松土效果差等難題，可以實(shí)現(xiàn)大棚蔬菜穩(wěn)定的自動(dòng)松土功能，無(wú)需人工操作，自動(dòng)化程度高，且具有種植穩(wěn)定性能好、工作效率高、松土速度快和松土效果好等優(yōu)點(diǎn)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種并聯(lián)型大棚農(nóng)作物種植用松土設(shè)備,包括減震支撐機(jī)構(gòu)，所述減震支撐機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)，定平臺(tái)上端面沿軸線方向均勻安裝有三個(gè)并聯(lián)支鏈，三個(gè)并聯(lián)支鏈的頂端均安裝在動(dòng)平臺(tái)的下端面上；所述并聯(lián)支鏈包括焊接在定平臺(tái)上端面的凹型支座，凹型支座的中部之間安裝有下限位軸，凹型支座的上端內(nèi)壁上對(duì)稱(chēng)設(shè)置有兩個(gè)弧形限位槽；所述下限位軸上套設(shè)有一號(hào)液壓缸，一號(hào)液壓缸的底端兩側(cè)設(shè)置有兩個(gè)限位桿，兩個(gè)限位桿的末端與兩個(gè)弧形限位槽之間通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連，兩個(gè)限位桿與兩個(gè)弧形限位槽之間的運(yùn)動(dòng)起到限定一號(hào)液壓缸底端的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，也防止了一號(hào)液壓缸底端左右移動(dòng)的狀況，由于本發(fā)明經(jīng)常在凹凸不平的大棚蔬菜種植地上行走，而通過(guò)兩個(gè)限位桿與兩個(gè)弧形限位槽可以增強(qiáng)一號(hào)液壓缸底端在下限位軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，提高了工作性能；所述一號(hào)液壓缸的頂端通過(guò)螺紋安裝有球形連接頭，球形連接頭的兩端對(duì)稱(chēng)設(shè)置有兩根上限位軸，兩根上限位軸分別與一號(hào)耳座的兩端之間均通過(guò)軸承相連，一號(hào)耳座的下端面內(nèi)壁上焊接有定位柱，定位柱的末端為與球形連接頭相對(duì)應(yīng)的凹型球面結(jié)構(gòu)，定位柱的末端與球形連接頭之間通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連，一號(hào)耳座的上端面焊接在動(dòng)平臺(tái)上，通過(guò)定位柱來(lái)限定和支撐球形連接頭的運(yùn)動(dòng)，從而使得球形連接頭上的兩根上限位軸可以穩(wěn)定在一號(hào)耳座上轉(zhuǎn)動(dòng)，增強(qiáng)了一號(hào)液壓缸頂端轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，提高了工作性能，通過(guò)一號(hào)液壓缸在凹型支座轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)形成的R副、一號(hào)液壓缸工作時(shí)形成的P副、一號(hào)液壓缸在一號(hào)耳座轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)形成的R副組成了RPR型的并聯(lián)支鏈，且本發(fā)明通過(guò)定平臺(tái)、三個(gè)RPR型的并聯(lián)支鏈和動(dòng)平臺(tái)形成了3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在大棚蔬菜種植地上行走時(shí)具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，消除了人工操作時(shí)站立不穩(wěn)降低工作速度的狀況，適用范圍大；所述動(dòng)平臺(tái)上安裝有松土裝置，松土裝置可以實(shí)現(xiàn)對(duì)種植地的自動(dòng)松土功能，松土速度快，松土效果好。

所述松土裝置包括焊接在動(dòng)平臺(tái)上端面的松土底板，松土底板上對(duì)稱(chēng)焊接有兩根松土支桿，兩根松土支桿之間均勻設(shè)置有三根筋柱，三根筋柱加強(qiáng)了兩根松土支桿的支撐強(qiáng)度，兩根松土支桿的末端焊接有上架板，上架板的下端面對(duì)稱(chēng)安裝有四根二號(hào)液壓缸，四根二號(hào)液壓缸的中部分別固定在四個(gè)L型框架上，四個(gè)L型框架起到分別固定支撐四根二號(hào)液壓缸的作用，從而使得二號(hào)液壓缸只能沿著垂直方向作升降運(yùn)動(dòng)，四個(gè)L型框架的底端均焊接在上架板上，且四根二號(hào)液壓缸的頂端安裝有主松土支板；所述主松土支板的下端面對(duì)稱(chēng)安裝有兩個(gè)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)支鏈，兩個(gè)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)支鏈的下端安裝有下架板，通過(guò)兩個(gè)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)支鏈帶動(dòng)下架板作穩(wěn)定的前后移動(dòng)，使得本發(fā)明便于調(diào)節(jié)大棚蔬菜種植地上的松土位置，使得本發(fā)明適用于不同蔬菜種植位置的松土，下架板的下端面上設(shè)置有兩個(gè)松土支耳，兩個(gè)松土支耳之間通過(guò)軸承安裝有轉(zhuǎn)換軸，轉(zhuǎn)換軸的右側(cè)通過(guò)聯(lián)軸器安裝有轉(zhuǎn)換電機(jī)，轉(zhuǎn)換電機(jī)通過(guò)電機(jī)座安裝在轉(zhuǎn)換支板上，轉(zhuǎn)換支板起到支撐轉(zhuǎn)換電機(jī)的作用，轉(zhuǎn)換支板焊接在位于下架板右側(cè)的松土支耳側(cè)壁上；所述轉(zhuǎn)換軸的中部通過(guò)鍵安裝有轉(zhuǎn)換方柱，本發(fā)明通過(guò)轉(zhuǎn)換電機(jī)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)換方柱的工作角度，轉(zhuǎn)換方柱的下端設(shè)置有兩個(gè)縱向支耳，縱向支耳之間通過(guò)軸承安裝有縱向轉(zhuǎn)軸，縱向轉(zhuǎn)軸的右端通過(guò)聯(lián)軸器安裝有縱向松土電機(jī)，縱向松土電機(jī)通過(guò)電機(jī)座安裝在縱向松土支板上，縱向松土支板焊接在位于轉(zhuǎn)換方柱右側(cè)的縱向支耳側(cè)壁上；所述縱向轉(zhuǎn)軸外壁上均勻設(shè)置有縱向松土支鏈，通過(guò)縱向松土電機(jī)帶動(dòng)縱向轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，縱向轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)均勻設(shè)置的縱向松土支鏈快速的進(jìn)行縱向松土；所述縱向松土支鏈包括通過(guò)鍵安裝在縱向轉(zhuǎn)軸上的圓形刀架，圓形刀架的外壁上沿軸線方向均勻設(shè)置有縱向松土刀，縱向松土刀為彎型尖狀結(jié)構(gòu)，便于縱向松土刀可以較快深入的進(jìn)入種植地進(jìn)行松土；所述轉(zhuǎn)換方柱的上端面設(shè)置有兩對(duì)橫向支耳，且每對(duì)橫向支耳之間通過(guò)軸承均安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)輥，兩對(duì)橫向支耳的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)輥之間安裝有傳輸帶，傳輸帶的外壁上均勻鉚接有橫向松土刀，且位于轉(zhuǎn)換方柱右側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)輥上通過(guò)聯(lián)軸器安裝有橫向松土電機(jī)，橫向松土電機(jī)固定安裝在橫向松土支板上，橫向松土支板焊接在轉(zhuǎn)換方柱的側(cè)壁上，通過(guò)橫向松土電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)換方柱右側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)輥轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)換方柱右側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)輥在轉(zhuǎn)換方柱左側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)輥輔助下帶動(dòng)傳輸帶轉(zhuǎn)動(dòng)，傳輸帶帶動(dòng)均勻布置的橫向松土刀快速轉(zhuǎn)動(dòng)，均勻布置的橫向松土刀對(duì)蔬菜種植地進(jìn)行橫向松土；所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)支鏈包括設(shè)置在主松土支板下端面的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)支耳，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)支耳之間通過(guò)軸承安裝有動(dòng)力絲杠，動(dòng)力絲杠上通過(guò)聯(lián)軸器安裝有動(dòng)力電機(jī)，動(dòng)力電機(jī)通過(guò)電機(jī)座安裝在主松土支板上，動(dòng)力絲杠的中部通過(guò)螺紋連接方式安裝有驅(qū)動(dòng)滑塊，且兩個(gè)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)支鏈的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)滑塊上安裝有下架板，通過(guò)動(dòng)力電機(jī)帶動(dòng)動(dòng)力絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)力絲杠帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑塊轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)支鏈的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)滑塊帶動(dòng)下架板作穩(wěn)定的前后移動(dòng)。工作時(shí)，首先確定本發(fā)明需要松土的蔬菜種植地位置，兩個(gè)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)支鏈上的兩個(gè)動(dòng)力電機(jī)同時(shí)開(kāi)始工作，兩個(gè)動(dòng)力電機(jī)帶動(dòng)兩個(gè)動(dòng)力絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)動(dòng)力絲杠帶動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)滑塊移動(dòng)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)滑塊通過(guò)下架板帶動(dòng)本發(fā)明移動(dòng)至所需松土的蔬菜種植地位置，當(dāng)本發(fā)明移動(dòng)至所需種植位置時(shí)動(dòng)力電機(jī)停止工作，然后四根二號(hào)液壓缸同時(shí)開(kāi)始工作，四根二號(hào)液壓缸通過(guò)主松土支板帶動(dòng)本發(fā)明往下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)縱向轉(zhuǎn)軸上的縱向松土支鏈緊貼在種植地表面時(shí)二號(hào)液壓缸停止工作，此時(shí)縱向松土電機(jī)開(kāi)始工作，縱向松土電機(jī)帶動(dòng)縱向轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，縱向轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)均勻設(shè)置的縱向松土支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)，縱向松土支鏈上的縱向松土刀快速的進(jìn)行縱向松土，當(dāng)縱向松土完畢后轉(zhuǎn)換電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)換電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)換軸轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)換軸帶動(dòng)轉(zhuǎn)換方柱轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)傳輸帶上的橫向松土刀運(yùn)動(dòng)至轉(zhuǎn)換方柱下方且縱向松土支鏈上的縱向松土刀運(yùn)動(dòng)至轉(zhuǎn)換方柱上方時(shí)轉(zhuǎn)換電機(jī)停止工作，與此同時(shí)橫向松土電機(jī)開(kāi)始工作，橫向松土電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)換方柱右側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)輥轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)換方柱右側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)輥在轉(zhuǎn)換方柱左側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)輥輔助下帶動(dòng)傳輸帶轉(zhuǎn)動(dòng)，傳輸帶帶動(dòng)均勻布置的橫向松土刀快速轉(zhuǎn)動(dòng)，均勻布置的橫向松土刀對(duì)蔬菜種植地進(jìn)行橫向松土，本發(fā)明通過(guò)橫向松土和縱向松土相結(jié)合操作的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)種植地的自動(dòng)松土功能，松土速度快，松土效果好。

使用時(shí)，首先將本發(fā)明安裝在現(xiàn)有移動(dòng)設(shè)備上，通過(guò)現(xiàn)有移動(dòng)設(shè)備將本發(fā)明移動(dòng)至蔬菜所需種植位置，當(dāng)大棚蔬菜需要松土施肥時(shí)，松土裝置開(kāi)始工作，先確定本發(fā)明需要松土的蔬菜種植地位置，兩個(gè)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)支鏈上的兩個(gè)動(dòng)力電機(jī)同時(shí)開(kāi)始工作，兩個(gè)動(dòng)力電機(jī)帶動(dòng)兩個(gè)動(dòng)力絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)動(dòng)力絲杠帶動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)滑塊移動(dòng)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)滑塊通過(guò)下架板帶動(dòng)本發(fā)明移動(dòng)至所需松土的蔬菜種植地位置，當(dāng)本發(fā)明移動(dòng)至所需種植位置時(shí)動(dòng)力電機(jī)停止工作，然后四根二號(hào)液壓缸同時(shí)開(kāi)始工作，四根二號(hào)液壓缸通過(guò)主松土支板帶動(dòng)本發(fā)明往下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)縱向轉(zhuǎn)軸上的縱向松土支鏈緊貼在種植地表面時(shí)二號(hào)液壓缸停止工作，此時(shí)縱向松土電機(jī)開(kāi)始工作，縱向松土電機(jī)帶動(dòng)縱向轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，縱向轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)均勻設(shè)置的縱向松土支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)，縱向松土支鏈上的縱向松土刀快速的進(jìn)行縱向松土，當(dāng)縱向松土完畢后轉(zhuǎn)換電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)換電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)換軸轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)換軸帶動(dòng)轉(zhuǎn)換方柱轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)傳輸帶上的橫向松土刀運(yùn)動(dòng)至轉(zhuǎn)換方柱下方且縱向松土支鏈上的縱向松土刀運(yùn)動(dòng)至轉(zhuǎn)換方柱上方時(shí)轉(zhuǎn)換電機(jī)停止工作，與此同時(shí)橫向松土電機(jī)開(kāi)始工作，橫向松土電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)換方柱右側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)輥轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)換方柱右側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)輥在轉(zhuǎn)換方柱左側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)輥輔助下帶動(dòng)傳輸帶轉(zhuǎn)動(dòng)，傳輸帶帶動(dòng)均勻布置的橫向松土刀快速轉(zhuǎn)動(dòng)，均勻布置的橫向松土刀對(duì)蔬菜種植地進(jìn)行橫向松土，本發(fā)明通過(guò)橫向松土和縱向松土相結(jié)合操作的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)種植地的自動(dòng)松土功能，松土速度快，松土效果好，且本發(fā)明通過(guò)定平臺(tái)、三個(gè)RPR型的并聯(lián)支鏈和動(dòng)平臺(tái)形成了3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在大棚蔬菜種植地上行走時(shí)具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，消除了人工操作時(shí)站立不穩(wěn)降低工作速度的狀況，適用范圍大，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明對(duì)大棚蔬菜穩(wěn)定的自動(dòng)松土功能，無(wú)需人工操作，自動(dòng)化程度高。

本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明通過(guò)定平臺(tái)、三個(gè)RPR型的并聯(lián)支鏈和動(dòng)平臺(tái)形成了3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在大棚蔬菜種植地上行走時(shí)具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，消除了人工操作時(shí)站立不穩(wěn)降低工作速度的狀況，適用范圍大；

2、本發(fā)明可以通過(guò)轉(zhuǎn)換電機(jī)來(lái)轉(zhuǎn)換橫向松土刀和縱向松土刀，再通過(guò)橫向松土電機(jī)帶動(dòng)橫向松土刀進(jìn)行的橫向松土和縱向松土電機(jī)帶動(dòng)縱向松土刀進(jìn)行的縱向松土相結(jié)合操作的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)種植地自動(dòng)的均勻松土功能，且松土速度快，松土效果好；

3、本發(fā)明解決了現(xiàn)有大棚蔬菜人工種植方式存在的需要人工長(zhǎng)期輔助操作、勞動(dòng)強(qiáng)度大、種植穩(wěn)定性能差、工作效率低下、松土速度慢和松土效果差等難題，實(shí)現(xiàn)了大棚蔬菜穩(wěn)定的自動(dòng)松土功能，無(wú)需人工操作，自動(dòng)化程度高，且具有種植穩(wěn)定性能好、工作效率高、松土速度快和松土效果好等優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明減震支撐機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明并聯(lián)支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明并聯(lián)支鏈的剖視圖；

圖5是本發(fā)明松土裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明主松土支板與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)支鏈之間的第一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明松土裝置去除松土底板、松土支桿、上架板、二號(hào)液壓缸、主松土支板與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)支鏈之間的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖7所示，一種并聯(lián)型大棚農(nóng)作物種植用松土設(shè)備,包括減震支撐機(jī)構(gòu)132，所述減震支撐機(jī)構(gòu)132包括定平臺(tái)136，定平臺(tái)136上端面沿軸線方向均勻安裝有三個(gè)并聯(lián)支鏈137，三個(gè)并聯(lián)支鏈137的頂端均安裝在動(dòng)平臺(tái)138的下端面上；所述并聯(lián)支鏈137包括焊接在定平臺(tái)136上端面的凹型支座1371，凹型支座1371的中部之間安裝有下限位軸1372，凹型支座1371的上端內(nèi)壁上對(duì)稱(chēng)設(shè)置有兩個(gè)弧形限位槽1371a；所述下限位軸上1372套設(shè)有一號(hào)液壓缸1373，一號(hào)液壓缸1373的底端兩側(cè)設(shè)置有兩個(gè)限位桿1374，兩個(gè)限位桿1374的末端與兩個(gè)弧形限位槽1371a之間通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連，兩個(gè)限位桿1374與兩個(gè)弧形限位槽1371a之間的運(yùn)動(dòng)起到限定一號(hào)液壓缸1373底端的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，也防止了一號(hào)液壓缸1373底端左右移動(dòng)的狀況，由于本發(fā)明經(jīng)常在凹凸不平的大棚蔬菜種植地上行走，而通過(guò)兩個(gè)限位桿1374與兩個(gè)弧形限位槽1371a可以增強(qiáng)一號(hào)液壓缸1373底端在下限位軸1372轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，提高了工作性能；所述一號(hào)液壓缸1373的頂端通過(guò)螺紋安裝有球形連接頭1375，球形連接頭1375的兩端對(duì)稱(chēng)設(shè)置有兩根上限位軸1376，兩根上限位軸1376分別與一號(hào)耳座1377的兩端之間均通過(guò)軸承相連，一號(hào)耳座1377的下端面內(nèi)壁上焊接有定位柱1378，定位柱1378的末端為與球形連接頭1375相對(duì)應(yīng)的凹型球面結(jié)構(gòu)，定位柱1378的末端與球形連接頭1375之間通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連，一號(hào)耳座1377的上端面焊接在動(dòng)平臺(tái)138上，通過(guò)定位柱1378來(lái)限定和支撐球形連接頭1375的運(yùn)動(dòng)，從而使得球形連接頭1375上的兩根上限位軸1376可以穩(wěn)定在一號(hào)耳座1377上轉(zhuǎn)動(dòng)，增強(qiáng)了一號(hào)液壓缸1373頂端轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，提高了工作性能，通過(guò)一號(hào)液壓缸1373在凹型支座1371轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)形成的R副、一號(hào)液壓缸1373工作時(shí)形成的P副、一號(hào)液壓缸1373在一號(hào)耳座1377轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)形成的R副組成了RPR型的并聯(lián)支鏈137，且本發(fā)明通過(guò)定平臺(tái)136、三個(gè)RPR型的并聯(lián)支鏈137和動(dòng)平臺(tái)138形成了3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在大棚蔬菜種植地上行走時(shí)具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，消除了人工操作時(shí)站立不穩(wěn)降低工作速度的狀況，適用范圍大；所述動(dòng)平臺(tái)138上安裝有松土裝置2，松土裝置2可以實(shí)現(xiàn)對(duì)種植地的自動(dòng)松土功能，松土速度快，松土效果好。

所述松土裝置2包括焊接在動(dòng)平臺(tái)138上端面的松土底板21，松土底板21上對(duì)稱(chēng)焊接有兩根松土支桿22，兩根松土支桿22之間均勻設(shè)置有三根筋柱22a，三根筋柱22a加強(qiáng)了兩根松土支桿22的支撐強(qiáng)度，兩根松土支桿22的末端焊接有上架板23，上架板23的下端面對(duì)稱(chēng)安裝有四根二號(hào)液壓缸24，四根二號(hào)液壓缸24的中部分別固定在四個(gè)L型框架24a上，四個(gè)L型框架24a起到分別固定支撐四根二號(hào)液壓缸24的作用，從而使得二號(hào)液壓缸24只能沿著垂直方向作升降運(yùn)動(dòng)，四個(gè)L型框架24a的底端均焊接在上架板23上，且四根二號(hào)液壓缸24的頂端安裝有主松土支板25；所述主松土支板25的下端面對(duì)稱(chēng)安裝有兩個(gè)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)支鏈26，兩個(gè)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)支鏈26的下端安裝有下架板27，通過(guò)兩個(gè)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)支鏈26帶動(dòng)下架板作穩(wěn)定的前后移動(dòng)，使得本發(fā)明便于調(diào)節(jié)大棚蔬菜種植地上的松土位置，使得本發(fā)明適用于不同蔬菜種植位置的松土，下架板27的下端面上設(shè)置有兩個(gè)松土支耳27a，兩個(gè)松土支耳27a之間通過(guò)軸承安裝有轉(zhuǎn)換軸28，轉(zhuǎn)換軸28的右側(cè)通過(guò)聯(lián)軸器安裝有轉(zhuǎn)換電機(jī)29，轉(zhuǎn)換電機(jī)29通過(guò)電機(jī)座安裝在轉(zhuǎn)換支板210上，轉(zhuǎn)換支板210起到支撐轉(zhuǎn)換電機(jī)29的作用，轉(zhuǎn)換支板210焊接在位于下架板27右側(cè)的松土支耳27a側(cè)壁上；所述轉(zhuǎn)換軸28的中部通過(guò)鍵安裝有轉(zhuǎn)換方柱211，本發(fā)明通過(guò)轉(zhuǎn)換電機(jī)29調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)換方柱211的工作角度，轉(zhuǎn)換方柱211的下端設(shè)置有兩個(gè)縱向支耳211a，縱向支耳211a之間通過(guò)軸承安裝有縱向轉(zhuǎn)軸212，縱向轉(zhuǎn)軸212的右端通過(guò)聯(lián)軸器安裝有縱向松土電機(jī)213，縱向松土電機(jī)213通過(guò)電機(jī)座安裝在縱向松土支板214上，縱向松土支板214焊接在位于轉(zhuǎn)換方柱211右側(cè)的縱向支耳211a側(cè)壁上；所述縱向轉(zhuǎn)軸212外壁上均勻設(shè)置有縱向松土支鏈215，通過(guò)縱向松土電機(jī)213帶動(dòng)縱向轉(zhuǎn)軸212轉(zhuǎn)動(dòng)，縱向轉(zhuǎn)軸212帶動(dòng)均勻設(shè)置的縱向松土支鏈215快速的進(jìn)行縱向松土；所述縱向松土支鏈215包括通過(guò)鍵安裝在縱向轉(zhuǎn)軸212上的圓形刀架2151，圓形刀架2151的外壁上沿軸線方向均勻設(shè)置有縱向松土刀2152，縱向松土刀2152為彎型尖狀結(jié)構(gòu)，便于縱向松土刀2152可以較快深入的進(jìn)入種植地進(jìn)行松土；所述轉(zhuǎn)換方柱211的上端面設(shè)置有兩對(duì)橫向支耳211b，且每對(duì)橫向支耳211b之間通過(guò)軸承均安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)輥216，兩對(duì)橫向支耳211b的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)輥216之間安裝有傳輸帶217，傳輸帶217的外壁上均勻鉚接有橫向松土刀218，且位于轉(zhuǎn)換方柱211右側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)輥216上通過(guò)聯(lián)軸器安裝有橫向松土電機(jī)219，橫向松土電機(jī)219固定安裝在橫向松土支板219a上，橫向松土支板219a焊接在轉(zhuǎn)換方柱211的側(cè)壁上，通過(guò)橫向松土電機(jī)219帶動(dòng)轉(zhuǎn)換方柱211右側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)輥216轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)換方柱211右側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)輥216在轉(zhuǎn)換方柱211左側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)輥216輔助下帶動(dòng)傳輸帶217轉(zhuǎn)動(dòng)，傳輸帶217帶動(dòng)均勻布置的橫向松土刀218快速轉(zhuǎn)動(dòng)，均勻布置的橫向松土刀218對(duì)蔬菜種植地進(jìn)行橫向松土；所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)支鏈26包括設(shè)置在主松土支板25下端面的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)支耳261，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)支耳261之間通過(guò)軸承安裝有動(dòng)力絲杠262，動(dòng)力絲杠262上通過(guò)聯(lián)軸器安裝有動(dòng)力電機(jī)263，動(dòng)力電機(jī)263通過(guò)電機(jī)座安裝在主松土支板25上，動(dòng)力絲杠262的中部通過(guò)螺紋連接方式安裝有驅(qū)動(dòng)滑塊264，且兩個(gè)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)支鏈26的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)滑塊264上安裝有下架板27，通過(guò)動(dòng)力電機(jī)263帶動(dòng)動(dòng)力絲杠262轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)力絲杠262帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑塊264轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)支鏈26的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)滑塊264帶動(dòng)下架板27作穩(wěn)定的前后移動(dòng)。工作時(shí)，首先確定本發(fā)明需要松土的蔬菜種植地位置，兩個(gè)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)支鏈26上的兩個(gè)動(dòng)力電機(jī)263同時(shí)開(kāi)始工作，兩個(gè)動(dòng)力電機(jī)263帶動(dòng)兩個(gè)動(dòng)力絲杠262轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)動(dòng)力絲杠262帶動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)滑塊264移動(dòng)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)滑塊264通過(guò)下架板27帶動(dòng)本發(fā)明移動(dòng)至所需松土的蔬菜種植地位置，當(dāng)本發(fā)明移動(dòng)至所需種植位置時(shí)動(dòng)力電機(jī)263停止工作，然后四根二號(hào)液壓缸24同時(shí)開(kāi)始工作，四根二號(hào)液壓缸24通過(guò)主松土支板25帶動(dòng)本發(fā)明往下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)縱向轉(zhuǎn)軸212上的縱向松土支鏈215緊貼在種植地表面時(shí)二號(hào)液壓缸24停止工作，此時(shí)縱向松土電機(jī)213開(kāi)始工作，縱向松土電機(jī)213帶動(dòng)縱向轉(zhuǎn)軸212轉(zhuǎn)動(dòng)，縱向轉(zhuǎn)軸212帶動(dòng)均勻設(shè)置的縱向松土支鏈215轉(zhuǎn)動(dòng)，縱向松土支鏈215上的縱向松土刀2152快速的進(jìn)行縱向松土，當(dāng)縱向松土完畢后轉(zhuǎn)換電機(jī)29轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)換電機(jī)29帶動(dòng)轉(zhuǎn)換軸28轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)換軸28帶動(dòng)轉(zhuǎn)換方柱211轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)傳輸帶217上的橫向松土刀218運(yùn)動(dòng)至轉(zhuǎn)換方柱211下方且縱向松土支鏈215上的縱向松土刀2152運(yùn)動(dòng)至轉(zhuǎn)換方柱211上方時(shí)轉(zhuǎn)換電機(jī)29停止工作，與此同時(shí)橫向松土電機(jī)219開(kāi)始工作，橫向松土電機(jī)219帶動(dòng)轉(zhuǎn)換方柱211右側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)輥216轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)換方柱211右側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)輥216在轉(zhuǎn)換方柱211左側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)輥216輔助下帶動(dòng)傳輸帶217轉(zhuǎn)動(dòng)，傳輸帶217帶動(dòng)均勻布置的橫向松土刀218快速轉(zhuǎn)動(dòng)，均勻布置的橫向松土刀218對(duì)蔬菜種植地進(jìn)行橫向松土，本發(fā)明通過(guò)橫向松土和縱向松土相結(jié)合操作的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)種植地的自動(dòng)松土功能，松土速度快，松土效果好。

使用時(shí)，首先將本發(fā)明安裝在現(xiàn)有移動(dòng)設(shè)備上，通過(guò)現(xiàn)有移動(dòng)設(shè)備將本發(fā)明移動(dòng)蔬菜所需種植位置，當(dāng)大棚蔬菜需要松土施肥時(shí)，松土裝置2開(kāi)始工作，先確定本發(fā)明需要松土的蔬菜種植地位置，兩個(gè)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)支鏈26上的兩個(gè)動(dòng)力電機(jī)263同時(shí)開(kāi)始工作，兩個(gè)動(dòng)力電機(jī)263帶動(dòng)兩個(gè)動(dòng)力絲杠262轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)動(dòng)力絲杠262帶動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)滑塊264移動(dòng)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)滑塊264通過(guò)下架板27帶動(dòng)本發(fā)明移動(dòng)至所需松土的蔬菜種植地位置，當(dāng)本發(fā)明移動(dòng)至所需種植位置時(shí)動(dòng)力電機(jī)263停止工作，然后四根二號(hào)液壓缸24同時(shí)開(kāi)始工作，四根二號(hào)液壓缸24通過(guò)主松土支板25帶動(dòng)本發(fā)明往下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)縱向轉(zhuǎn)軸212上的縱向松土支鏈215緊貼在種植地表面時(shí)二號(hào)液壓缸24停止工作，此時(shí)縱向松土電機(jī)213開(kāi)始工作，縱向松土電機(jī)213帶動(dòng)縱向轉(zhuǎn)軸212轉(zhuǎn)動(dòng)，縱向轉(zhuǎn)軸212帶動(dòng)均勻設(shè)置的縱向松土支鏈215轉(zhuǎn)動(dòng)，縱向松土支鏈215上的縱向松土刀2152快速的進(jìn)行縱向松土，當(dāng)縱向松土完畢后轉(zhuǎn)換電機(jī)29轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)換電機(jī)29帶動(dòng)轉(zhuǎn)換軸28轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)換軸28帶動(dòng)轉(zhuǎn)換方柱211轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)傳輸帶217上的橫向松土刀218運(yùn)動(dòng)至轉(zhuǎn)換方柱211下方且縱向松土支鏈215上的縱向松土刀2152運(yùn)動(dòng)至轉(zhuǎn)換方柱211上方時(shí)轉(zhuǎn)換電機(jī)29停止工作，與此同時(shí)橫向松土電機(jī)219開(kāi)始工作，橫向松土電機(jī)219帶動(dòng)轉(zhuǎn)換方柱211右側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)輥216轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)換方柱211右側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)輥216在轉(zhuǎn)換方柱211左側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)輥216輔助下帶動(dòng)傳輸帶217轉(zhuǎn)動(dòng)，傳輸帶217帶動(dòng)均勻布置的橫向松土刀218快速轉(zhuǎn)動(dòng)，均勻布置的橫向松土刀218對(duì)蔬菜種植地進(jìn)行橫向松土，本發(fā)明通過(guò)橫向松土和縱向松土相結(jié)合操作的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)種植地的自動(dòng)松土功能，松土速度快，松土效果好，且本發(fā)明通過(guò)定平臺(tái)136、三個(gè)RPR型的并聯(lián)支鏈137和動(dòng)平臺(tái)138形成了3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在大棚蔬菜種植地上行走時(shí)具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，消除了人工操作時(shí)站立不穩(wěn)降低工作速度的狀況，適用范圍大，最終實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明對(duì)大棚蔬菜穩(wěn)定的自動(dòng)松土功能，無(wú)需人工操作，自動(dòng)化程度高，解決了現(xiàn)有大棚蔬菜人工種植方式存在的需要人工長(zhǎng)期輔助操作、勞動(dòng)強(qiáng)度大、種植穩(wěn)定性能差、工作效率低下、松土速度慢和松土效果差等難題，達(dá)到了目的。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中的描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。