本發(fā)明涉及農(nóng)林機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及一種智能割灌機(jī)。

背景技術(shù)：

上世紀(jì)六十年代后期我國林業(yè)機(jī)械部門引進(jìn)并通過消化吸收生產(chǎn)制造了肩挎背負(fù)式“割灌機(jī)”，在林業(yè)生產(chǎn)、農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、牧草收割、園林建設(shè)中起到了一定的積極作用，時至今日肩挎式割灌機(jī)已伴隨林業(yè)、農(nóng)業(yè)、牧業(yè)和園林工人度過了50多個春秋，至今仍未有替代產(chǎn)品。隨著社會經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和技術(shù)進(jìn)步，特別是到二十一世紀(jì)我國人口逐步進(jìn)入老齡化、勞動力出現(xiàn)了短缺，表現(xiàn)尤為突出的是林業(yè)生產(chǎn)和牧業(yè)生產(chǎn)，由于生產(chǎn)環(huán)境較差，人們除傳統(tǒng)人工手工工具外，較為現(xiàn)代的就是肩挎背負(fù)式割灌機(jī)了，身負(fù)十幾公斤重的機(jī)器在崎嶇山地作業(yè)生產(chǎn)非常辛苦，因此各林業(yè)生產(chǎn)單位出現(xiàn)了請人難、用工成本高、工作質(zhì)量差、效率低等現(xiàn)象，嚴(yán)重制約了林業(yè)、牧業(yè)事業(yè)和園林事業(yè)的健康發(fā)展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種機(jī)動靈活、體積小重量適中、越野能力強(qiáng)、割除直徑范圍大、適用范圍廣、全自動的安全可靠的智能割灌機(jī)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種智能割灌機(jī)，包括底盤行走系統(tǒng)，所述底盤行走系統(tǒng)上設(shè)置有機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)置有可轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)，所述旋轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)包括旋轉(zhuǎn)臺底座，所述旋轉(zhuǎn)臺底座的下端設(shè)置有底座驅(qū)動裝置，所述底座驅(qū)動裝置驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臺底座沿機(jī)架前后滑動，所述旋轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)上設(shè)置有可伸縮彎曲的機(jī)械臂系統(tǒng)，所述機(jī)架的后方設(shè)置有駕駛控制裝置，所述駕駛控制裝置包括駕駛操作系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)架的兩側(cè)上端設(shè)置有滑槽，所述旋轉(zhuǎn)臺底座的兩側(cè)設(shè)置有與滑槽配合滑動的滑塊。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述旋轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)包括上下連接的旋轉(zhuǎn)臺底座和上旋轉(zhuǎn)臺，旋轉(zhuǎn)臺底座與上旋轉(zhuǎn)臺通過一壓力軸承連接，所述上旋轉(zhuǎn)臺的下端設(shè)置有大齒輪，所述大齒輪通過齒輪傳動裝置連接有齒輪驅(qū)動裝置，所述上旋轉(zhuǎn)臺的上端與機(jī)械臂系統(tǒng)連接且驅(qū)動機(jī)械臂系統(tǒng)左右旋轉(zhuǎn)。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述齒輪傳動裝置包括固定在旋轉(zhuǎn)臺底座上的皮帶輪和減速介輪，所述皮帶輪的下端通過一連接軸連接有一與大齒輪嚙合的小齒輪，所述齒輪驅(qū)動裝置、減速介輪和皮帶輪通過V型皮帶連接。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)械臂系統(tǒng)包括相互鉸接的前機(jī)械臂與后機(jī)械臂，所述后機(jī)械臂的后端與所述旋轉(zhuǎn)臺鉸接，所述前機(jī)械臂的前端鉸接有鋸片，所述鋸片連接有鋸片旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述后機(jī)械臂上設(shè)置有第一驅(qū)動座，所述旋轉(zhuǎn)臺上設(shè)置有機(jī)械臂固定座，所述第一驅(qū)動座與機(jī)械臂固定座之間連接有第一伸縮驅(qū)動件，所述前機(jī)械臂上設(shè)置有第二驅(qū)動座，所述第二驅(qū)動座與第一驅(qū)動座之間連接有第二伸縮驅(qū)動件。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述前機(jī)械臂的前端與所述鋸片通過一旋轉(zhuǎn)軸鉸接，所述旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有第四驅(qū)動座，所述前機(jī)械臂上設(shè)置有第三驅(qū)動座，所述第三驅(qū)動座與第四驅(qū)動座之間設(shè)置有第三伸縮驅(qū)動件。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一伸縮驅(qū)動件、第二伸縮驅(qū)動件和第三伸縮驅(qū)動件均為往復(fù)式油缸，所述伺服系統(tǒng)為液壓伺服系統(tǒng)，所述所述第一伸縮驅(qū)動件、第二伸縮驅(qū)動件和第三伸縮驅(qū)動件均與液壓伺服系統(tǒng)連接，所述底座驅(qū)動裝置、齒輪驅(qū)動裝置、鋸片旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置、第一伸縮驅(qū)動件、第二伸縮驅(qū)動件和第三伸縮驅(qū)動件均與自動控制系統(tǒng)連接。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述底盤行走系統(tǒng)包括兩組履帶行走裝置，所述履帶行走裝置包括履帶、前驅(qū)動輪、后驅(qū)動輪和滾輪組，所述滾輪組包括前滾輪與后滾輪，所述前滾輪與后滾輪通過一連接桿連接。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)架上設(shè)置有防護(hù)罩，所述旋轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)和不工作時的機(jī)械臂系統(tǒng)設(shè)置在防護(hù)罩內(nèi)，所述防護(hù)罩的前端設(shè)置有機(jī)械臂系統(tǒng)伸出用的通孔。

本發(fā)明的有益效果：

本發(fā)明一種智能割灌機(jī)，機(jī)械臂系統(tǒng)底部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)，機(jī)械臂系統(tǒng)前端裝有圓形鋸片，工作時旋轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)帶動機(jī)械臂系統(tǒng)左右擺動，圓鋸片可隨機(jī)械臂和底盤運(yùn)動做到邊走邊割，同時將割掉的雜灌推向機(jī)器的兩側(cè)；機(jī)械臂可伸縮、體積小、重量適中、機(jī)動靈活，適用于道路狹窄或根本無路的山地作業(yè)，采用自動控制系統(tǒng)和液壓伺服系統(tǒng)進(jìn)行自動或無線遙控控制，為確保安全在復(fù)雜地形和較高危險割灌對象作業(yè)時駕駛位上嚴(yán)禁上人，作業(yè)人員作業(yè)前根據(jù)作業(yè)環(huán)境可設(shè)置成自動模式或無線遙控模式，自動駕駛控制裝置控制機(jī)器自動割灌作業(yè)；采用履帶行走方式，適應(yīng)山地比較復(fù)雜地形條件工作，爬坡能力強(qiáng)，40度以下坡度的山間小道或無路的山坡均可正常割灌作業(yè)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單說明。顯然，所描述的附圖只是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得的其他設(shè)計方案和附圖：

圖1為本發(fā)明較佳實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明機(jī)械臂系統(tǒng)伸出時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明機(jī)械臂系統(tǒng)伸出時的俯視圖；

圖4為本發(fā)明機(jī)械臂系統(tǒng)彎曲工作時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明旋轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)和機(jī)械臂系統(tǒng)的局部剖視圖；

圖6為本發(fā)明旋轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)的局部剖視圖。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合實(shí)施例和附圖對本發(fā)明的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果進(jìn)行清楚、完整地描述，以充分地理解本發(fā)明的目的、特征和效果。顯然，所描述的實(shí)施例只是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，基于本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的其他實(shí)施例，均屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

參照圖1至圖6，一種智能割灌機(jī)，包括底盤行走系統(tǒng)1，所述底盤行走系統(tǒng)1上設(shè)置有機(jī)架5，所述機(jī)架5上設(shè)置有有可轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)2，所述旋轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)2包括旋轉(zhuǎn)臺底座6，所述旋轉(zhuǎn)臺底座6的下端設(shè)置有底座驅(qū)動裝置7，所述底座驅(qū)動裝置7驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臺底座6沿機(jī)架5前后滑動，所述旋轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)2上設(shè)置有可伸縮彎曲的機(jī)械臂系統(tǒng)3，工作時旋轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)2帶動機(jī)械臂系統(tǒng)3左右擺動，所述機(jī)架5的后方設(shè)置有駕駛控制裝置4，所述駕駛控制裝置4包括駕駛操作系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)，人工操作的駕駛操作系統(tǒng)一般只在非割灌作業(yè)行走時使用，或安全性很好的工作環(huán)境條件下使用，山地割灌作業(yè)時為了避免人工駕駛發(fā)生工人墜落或樹木砸傷等事件，根據(jù)地形條件可選擇無人駕駛的自動割灌模式或遙控割灌模式。

所述機(jī)架5的兩側(cè)上端設(shè)置有滑槽，所述旋轉(zhuǎn)臺底座6的兩側(cè)設(shè)置有與滑槽配合滑動的滑塊，所述驅(qū)動裝置7為雙節(jié)液壓油缸，所述雙節(jié)液壓油缸固定在機(jī)架5的中部，所述雙節(jié)液壓油缸的活塞支桿與所述旋轉(zhuǎn)臺底座6連接，根據(jù)實(shí)際需要所述驅(qū)動裝置7還可以設(shè)置為鏈輪、齒輪或絲杠傳動等不同驅(qū)動形式。

進(jìn)一步參照圖5和圖6，所述旋轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)2包括上下連接的旋轉(zhuǎn)臺底座6和上旋轉(zhuǎn)臺8，旋轉(zhuǎn)臺底座6與上旋轉(zhuǎn)臺8通過壓力軸承連接，所述上旋轉(zhuǎn)臺8的下端設(shè)置有大齒輪9，所述大齒輪9通過齒輪傳動裝置連接有齒輪驅(qū)動裝置35，所述齒輪驅(qū)動裝置35為正反轉(zhuǎn)驅(qū)動馬達(dá)，所述齒輪傳動裝置包括固定在旋轉(zhuǎn)臺底座6上的皮帶輪11和減速介輪12，所述皮帶輪11通過一連接軸連接有一與大齒輪9嚙合的小齒輪34，所述齒輪驅(qū)動裝置35、減速介輪12和皮帶輪11通過V型皮帶連接，機(jī)械臂系統(tǒng)3固定在上旋轉(zhuǎn)臺8上，所述旋轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)2驅(qū)動機(jī)械臂系統(tǒng)3左右旋轉(zhuǎn)。

所述機(jī)械臂系統(tǒng)3包括相互鉸接的前機(jī)械臂13與后機(jī)械臂14，所述后機(jī)械臂14的后端與所述旋轉(zhuǎn)臺8鉸接，所述前機(jī)械臂13的前端鉸接有鋸片15，所述鋸片15連接有鋸片旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置16。

所述后機(jī)械臂14上設(shè)置有第一驅(qū)動座17，所述旋轉(zhuǎn)臺8上設(shè)置有機(jī)械臂固定座18，所述第一驅(qū)動座17與機(jī)械臂固定座18之間連接有第一伸縮驅(qū)動件19，所述前機(jī)械臂13上設(shè)置有第二驅(qū)動座20，所述第二驅(qū)動座20與第一驅(qū)動座17之間連接有第二伸縮驅(qū)動件21。所述前機(jī)械臂13的前端與所述鋸片15通過一旋轉(zhuǎn)軸22鉸接，所述旋轉(zhuǎn)軸22上設(shè)置有第四驅(qū)動座24，所述前機(jī)械臂13上設(shè)置有第三驅(qū)動座23，所述第三驅(qū)動座23與第四驅(qū)動座24之間設(shè)置有第三伸縮驅(qū)動件25。

所述第一伸縮驅(qū)動件19、第二伸縮驅(qū)動件21和第三伸縮驅(qū)動件25均為往復(fù)式油缸，所述伺服系統(tǒng)為液壓伺服系統(tǒng)，所述所述第一伸縮驅(qū)動件19、第二伸縮驅(qū)動件21和第三伸縮驅(qū)動件25均與液壓伺服系統(tǒng)連接，所述底座驅(qū)動裝置7、齒輪驅(qū)動裝置35、鋸片旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置16、第一伸縮驅(qū)動件19、第二伸縮驅(qū)動件21和第三伸縮驅(qū)動件25均與自動控制系統(tǒng)連接，采用控制中心控制，作業(yè)人員作業(yè)前根據(jù)作業(yè)環(huán)境，可設(shè)置成自動模式或無線遙控模式，由控制中心控制機(jī)器自動割灌。

所述底盤行走系統(tǒng)1包括兩組履帶運(yùn)動裝置，兩組履帶運(yùn)動裝置分別設(shè)置在機(jī)架5下方的兩側(cè)，所述履帶運(yùn)動裝置包括履帶、前驅(qū)動輪26、后驅(qū)動輪27和滾輪組，所述滾輪組包括前滾輪28與后滾輪29，所述前滾輪28與后滾輪29通過一連接桿30連接，采用履帶行走方式，適應(yīng)山地比較復(fù)雜地形條件工作，爬坡能力強(qiáng)，40度以下的坡度山間小道或無路的山坡均可正常割灌作業(yè)。

所述機(jī)架5上設(shè)置有防護(hù)罩31，所述旋轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)2和不工作時的機(jī)械臂系統(tǒng)3設(shè)置在防護(hù)罩31內(nèi)，所述防護(hù)罩31的前端設(shè)置有機(jī)械臂系統(tǒng)3伸出用的通孔，設(shè)置的防護(hù)罩31能遮擋行駛遮擋行駛或工作時割倒的樹木、石頭飛塵損壞機(jī)身，延長機(jī)器壽命的防護(hù)作用外又起到美化外觀的作用。

工作時：驅(qū)動裝置7驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臺底座6向前運(yùn)動，旋轉(zhuǎn)臺底座6運(yùn)動到位后第一伸縮驅(qū)動件19的活動桿伸長，驅(qū)動后機(jī)械臂14向下轉(zhuǎn)動達(dá)到要求角度，第二伸縮驅(qū)動件21的的活動桿伸長，驅(qū)動前機(jī)械臂13向下轉(zhuǎn)動直至與地面垂直，根據(jù)切割的需要，所述第三伸縮驅(qū)動件25的活動桿可伸長，驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸22轉(zhuǎn)動，帶動鋸片15與地面呈不同角度，鋸片旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置16啟動鋸片15開始進(jìn)行切割。

當(dāng)鋸片15需要左右擺動時，齒輪驅(qū)動裝置11啟動，通過V型皮帶帶動大齒輪9轉(zhuǎn)動，從而帶動上旋轉(zhuǎn)臺8轉(zhuǎn)動，上旋轉(zhuǎn)臺8帶動后機(jī)械臂14轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)了鋸片15在水平面的擺動。大齒輪9與齒輪驅(qū)動裝置35之間設(shè)置的減速介輪12能調(diào)節(jié)上旋轉(zhuǎn)臺8的轉(zhuǎn)速，能夠避免上旋轉(zhuǎn)臺8過快轉(zhuǎn)動，避免割灌不夠徹底，提高了割灌性能。

以上是對本發(fā)明的較佳實(shí)施例進(jìn)行了具體說明，但本發(fā)明創(chuàng)造并不限于所述實(shí)施例，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本發(fā)明精神的前提下還可作出種種的等同變型或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請權(quán)利要求所限定的保護(hù)范圍內(nèi)。