1.一種串型水果采摘機(jī)器人的末端執(zhí)行器，其特征在于：包括一端開(kāi)口的外殼(1)、一端固裝在該外殼內(nèi)的剪斷機(jī)構(gòu)(2)、一端固裝在該外殼內(nèi)的夾持機(jī)構(gòu)(3)以及安裝在所述外殼下部的托舉機(jī)構(gòu)(4)；
所述夾持機(jī)構(gòu)(3)用于夾持所述串型水果的果梗，并在夾持果梗的壓力達(dá)到能夾緊果串的預(yù)設(shè)值時(shí)，觸發(fā)所述托舉機(jī)構(gòu)托住所述串型水果；
所述托舉機(jī)構(gòu)(4)根據(jù)其角度變化判斷是否托舉到位，并在成功托舉串型水果啟動(dòng)所述剪斷機(jī)構(gòu)剪斷串型水果的果梗。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其特征在于：所述剪斷機(jī)構(gòu)(2)包括第1底座(30)、安裝在該第1底座(30)上的剪刀支撐件(11)、安裝在剪刀支撐件(11)上的一對(duì)相互嚙合的不完全齒輪連接件(8)、安裝在一個(gè)所述不完全齒輪連接件(8)上的舵盤(10)、與所述舵盤(10)傳動(dòng)連接的剪斷舵機(jī)(9)以及剪刀本體(5)和一對(duì)剪刀連接件(6)，所述剪刀本體(5)由一對(duì)動(dòng)刃組成，該對(duì)動(dòng)刃的一端端部鉸接在所述第1底座(30)的邊緣，另一端伸出于所述外殼(1)，每個(gè)所述剪刀連接件(6)的一端各與一個(gè)所述不完全齒輪連接件(8)鉸接，另一端各與一個(gè)所述動(dòng)刃鉸接，所述剪斷舵機(jī)(9)帶動(dòng)舵盤(10)、不完全齒輪連接件(8)和剪刀連接件(6)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)一對(duì)動(dòng)刃進(jìn)行旋轉(zhuǎn)剪切運(yùn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的末端執(zhí)行器，其特征在于：在所述第1底座(30)上安裝有一舵機(jī)支架(7)，所述剪斷舵機(jī)(9)安裝在所述舵機(jī)支架(7)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其特征在于：所述夾持機(jī)構(gòu)(3)包括第2底座(22)、水平安裝在第2底座(22)前端面的導(dǎo)軌(19)、間隔安裝在導(dǎo)軌(19)上的一對(duì)滑塊(18)、分別安裝在每個(gè)滑塊(18)上的一個(gè)夾指連接件(17)、中部鉸接在該第2底座(31上的舵盤連接件(21)、一對(duì)連接件(12)、一對(duì)T形連接件(13)、一對(duì)夾指(14)以及夾持舵機(jī)(20)，一對(duì)連接件(12)的一端分別與舵盤連接件(21)的兩端鉸接，另一端分別與一對(duì)T形連接件(13)的一端鉸接，所述一對(duì)T形連接件(13)的另一端分別通過(guò)一夾指連接件(17)固裝在一滑塊(18)上；在一對(duì)所述夾指(14)的相對(duì)一側(cè)安裝有用于檢測(cè)夾持機(jī)構(gòu)夾持果梗的壓力的壓力傳感器；每個(gè)所述夾指(14)的一端分別固裝在一個(gè)夾指連接件(17)上，所述夾持舵機(jī)(20)帶動(dòng)舵盤連接件(21)、連接件(12)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)T形連接件(13)和夾指(14)沿導(dǎo)軌(19)做平移運(yùn)動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的末端執(zhí)行器，其特征在于：在一對(duì)所述夾指(14)的相對(duì)一側(cè)各安裝有一鋼片(15)，在每個(gè)所述鋼片(15)上各安裝有一橡膠墊(16)，所述壓力傳感器安裝于所述鋼片(15)和夾指(14)之間。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的末端執(zhí)行器，其特征在于：所述夾持舵機(jī)(20)安裝在第2底座(22)的下部。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其特征在于：所述托舉機(jī)構(gòu)(4)包括L形連接件(23)、舵機(jī)底座連接件(24)、舵機(jī)底座(25)、托盤(26)、舵機(jī)連接件(27)、托舉舵機(jī)(28)和角度傳感器(29)，所述L形連接件(23)的上端固裝在所述外殼(1)上，另一端與舵機(jī)底座連接件(24)一端固裝，舵機(jī)底座連接件(24)的另一端固裝在托舉舵機(jī)(28)上；所述舵機(jī)連接件(27)的一端鉸接在托舉舵機(jī)(28)上，舵機(jī)連接件(27)的另一端上固裝所述托盤(26)；所述角度傳感器(29)的本體安裝于連接件(27)上，角度傳感器(29)的軸固裝于托舉舵機(jī)(28)上；所述舵機(jī)(28)帶動(dòng)所述舵機(jī)連接件(27)，進(jìn)而帶動(dòng)所述托盤(26)做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器，其特征在于：所述外殼(1)由上殼和下殼構(gòu)成一端開(kāi)口的盒狀，所述第1底座(30)和第2底座(22)的一端分別通過(guò)螺栓固裝在所述外殼(1)內(nèi)。