本發(fā)明涉及一種林木業(yè)機(jī)械設(shè)備，具體涉及一種自動(dòng)伐木修枝機(jī)器人，屬于林木業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

我國每年對(duì)木材的需求量非常大，但是我國的林木業(yè)伐木機(jī)械發(fā)展緩慢，很多地區(qū)仍需要大量的伐木工人手持鏈鋸進(jìn)行伐木，不僅效率低下，而且伐倒的樹木容易砸傷工人。

目前市場(chǎng)上的伐木機(jī)械實(shí)用性不強(qiáng)、只能適用于特定直徑和高度的樹木，而且其安全性不高，危險(xiǎn)性較高，另外，目前的機(jī)械設(shè)備無法很好地處理樹干上枝杈的修理工作，甚至仍需要手工處理，不僅效率低下，而且工人的人身安全無法保障。

因此，急需一種能夠高效鋸樹，并快速、整齊地進(jìn)行修枝工作，同時(shí)也能最大程度保障工人人身安全的機(jī)械設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本發(fā)明提供一種自動(dòng)伐木修枝機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)伐木、修枝、定長切割的自動(dòng)化處理，安全高效、大大降低了伐木工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，最大限度地保障了伐木工人的安全。

本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種自動(dòng)伐木修枝機(jī)器人，包括：行走裝置、支撐臂、第一液壓缸、支撐板、鏈鋸、第一電缸、第一抓手、第二電缸、第二抓手、修枝裝置、兩個(gè)絲杠支座、兩個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)滑動(dòng)支座、兩個(gè)絲杠、兩個(gè)軌道板、兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)，其特征在于：所述的行走裝置包括：四個(gè)車輪、底板、第二右液壓缸、前橫杠、第二右前液壓缸安裝孔、轉(zhuǎn)軸、第二左前液壓缸安裝孔、第二左液壓缸、八個(gè)軌道安裝孔、鏈條、小牙盤、后橫杠、第三步進(jìn)電機(jī)、大牙盤、第二右后液壓缸安裝孔、兩個(gè)支撐臂安裝孔、第二左后液壓缸安裝孔，所述四個(gè)車輪兩兩分別通過軸承安裝在前橫杠和后橫杠上；所述第二右液壓缸下端安裝在第二右后液壓缸安裝孔，其伸縮桿安裝在第二右前液壓缸安裝孔；所述前橫杠通過轉(zhuǎn)軸安裝在底板上；所述第二右前液壓缸安裝孔設(shè)在前橫杠右側(cè)；所述轉(zhuǎn)軸設(shè)在前橫杠中部；所述第二左前液壓缸安裝孔設(shè)在前橫杠左側(cè)；所述第二左液壓缸下端安裝在第二左后液壓缸安裝孔，其伸縮桿端安裝在第二左前液壓缸安裝孔；所述八個(gè)軌道安裝孔分別設(shè)在底板兩側(cè)各四個(gè)；所述鏈條安裝在大牙盤和小牙盤上；所述小牙盤安裝在后橫杠中部；所述后橫杠通過軸承安裝在底板后部；所述第三步進(jìn)電機(jī)固定安裝在底板后部；所述大牙盤固定安裝在第三步進(jìn)電機(jī)的軸上；所述第二右后液壓缸安裝孔設(shè)在底板的右前方；所述兩個(gè)支撐臂安裝孔設(shè)在底板前部；所述第二左后液壓缸安裝孔設(shè)在底板左前方。

所述的支撐臂設(shè)有兩個(gè)支撐板安裝孔、第一液壓缸安裝孔，所述兩個(gè)支撐板安裝孔設(shè)在支撐臂上部；所述第一液壓安裝孔設(shè)在支撐臂內(nèi)部。

所述的支撐板設(shè)有橫燕尾槽、第二電缸安裝孔、豎燕尾槽、第一電缸安裝孔、第一液壓缸伸縮桿安裝孔、支撐板安裝軸、第一抓手安裝孔，橫燕尾槽設(shè)在支撐板下部；所述第二電缸安裝孔設(shè)在支撐板中部；所述豎燕尾槽設(shè)在支撐板上部；所述第一電缸安裝孔設(shè)在支撐板左下部；所述第一液壓缸伸縮桿安裝孔設(shè)在支撐板后部下方；所述支撐板安裝軸設(shè)在支撐板后部上方；所述第一抓手安裝孔設(shè)在第二電缸安裝孔和橫燕尾槽之間。

所述的第一抓手包括：第一底座、第三左液壓缸安裝孔、第三左液壓缸、第三左液壓缸安裝軸、第一左爪、第一右爪、第三右液壓缸、第三右液壓缸安裝軸、第一支撐軸、第三右液壓缸安裝孔，所述第三左液壓缸安裝孔設(shè)在第一底座左方；所述第三左液壓缸的伸縮桿上設(shè)有安裝孔，其下端安裝在第三左液壓缸安裝孔，其上端安裝在第三左液壓缸安裝軸上；所述第三左液壓缸安裝軸設(shè)在第一左爪背部；所述第一左爪安裝在第一支撐軸上；所述第一右爪安裝在第一支撐軸上；所述第三右液壓缸的伸縮桿上設(shè)有安裝孔，其下端安裝在第三右液壓缸安裝孔上，其伸縮桿安裝在第三右液壓缸安裝軸上；所述第三右液壓缸安裝軸設(shè)在第一右爪上；所述第一支撐軸安裝在第一底座上；所述第三右液壓缸安裝孔設(shè)在第一底座的右方。

所述的第二抓手包括：第二底座、第四左液壓缸安裝孔、第四左液壓缸、第四左液壓缸安裝軸、第二左爪、第二右爪、第四右液壓缸、第四右液壓缸安裝軸、第二支撐軸、燕尾導(dǎo)軌、第四右液壓缸安裝孔，所述第四左液壓缸安裝孔設(shè)在第二底座左方；所述第四左液壓缸的伸縮桿上設(shè)有安裝孔，其下端安裝在第四左液壓缸安裝孔，其上端安裝在第四左液壓缸安裝軸上；所述第四左液壓缸安裝軸設(shè)在第二左爪背部；所述第二左爪安裝在第二支撐軸上；所述第二右爪安裝在第二支撐軸上；所述第四右液壓缸的伸縮桿上設(shè)有安裝孔，并通過安裝孔安裝在第四右液壓缸安裝軸上，第四右液壓缸下端安裝在第四右液壓缸安裝孔上；所述第四右液壓缸安裝軸設(shè)在第二右爪上；所述第二支撐軸安裝在第二底座上；所述第四右液壓缸安裝孔設(shè)在第二底座的右方。

所述的修枝裝置包括：右桶、八個(gè)右小電缸、八個(gè)右電機(jī)、八個(gè)右鋸盤、八個(gè)左鋸盤、八個(gè)左電機(jī)、八個(gè)左小電缸、左桶，所述八個(gè)右小電缸安裝在右桶內(nèi)側(cè)，每四個(gè)一列，共兩列，第一列的第一個(gè)右小電缸與第二列的最后一個(gè)右小電缸軸線的夾角為30°；每一列中后一個(gè)右小電缸的軸線與前一個(gè)右小電缸的軸線之間夾角為20°；所述八個(gè)右電機(jī)分別固定安裝在八個(gè)右小電缸的伸縮桿上；所述八個(gè)右鋸盤分別固定安裝在八個(gè)右電機(jī)的軸上；所述八個(gè)左小電缸安裝在左桶內(nèi)側(cè)，每四個(gè)一列，共兩列，第一列的第一個(gè)左小電缸與第二列的最后一個(gè)左小電缸軸線的夾角為30°；每一列中后一個(gè)左小電缸的軸線與前一個(gè)左小電缸的軸線之間夾角為20°；所述八個(gè)左電機(jī)分別固定安裝在八個(gè)左小電缸的伸縮桿上；所述八個(gè)左鋸盤分別固定安裝在八個(gè)左電機(jī)的軸上。

所述支撐臂固定安裝在支撐臂安裝孔上；所述第一液壓缸下端安裝在第一液壓缸安裝孔上，其伸縮桿安裝在第一液壓缸伸縮桿安裝孔上；所述支撐板安裝在支撐板安裝孔上；所述鏈鋸下部設(shè)有燕尾導(dǎo)軌，并配合安裝在橫燕尾槽上；所述第一電缸固定安裝在第一電缸安裝孔上，其伸縮桿和鏈鋸固定在一起；所述第一抓手固定安裝在第一抓手安裝孔上；所述第二電缸固定安裝在第二電缸安裝孔上，其伸縮桿與第二抓手固定在一起；所述第二抓手通過其底部的燕尾導(dǎo)軌配合安裝在豎燕尾槽上；所述兩個(gè)軌道板上設(shè)有燕尾槽，并分別固定安裝在八個(gè)軌道板安裝孔上；所述兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)分別安裝在兩個(gè)軌道板上，其軸通過聯(lián)軸器與兩個(gè)絲杠連接；所述兩個(gè)絲杠一端通過聯(lián)軸器與第二步進(jìn)電機(jī)的軸連接，另一端通過軸承安裝在兩個(gè)絲杠支座上；所述兩個(gè)絲杠支座分別固定安裝在兩個(gè)軌道板上；所述兩個(gè)滑動(dòng)支座分別通過絲杠螺母配合安裝在兩個(gè)絲杠上；所述兩個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)分別固定安裝在兩個(gè)滑動(dòng)支座上；所述修枝裝置左右兩端分別安裝在兩個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)的軸上。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)伐木、修枝、定長切割的自動(dòng)化作業(yè)，大大提高了工作效率，減小了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，最大程度地保障了工人的安全。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明另一角度的整體裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明行走裝置的裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明行走裝置另一角度的裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明修枝裝置的裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明修枝裝置另一角度的裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明支撐板的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明支撐板另一角度的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本發(fā)明第一抓手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本發(fā)明第一抓手另一角度的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11為本發(fā)明第二抓手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12為本發(fā)明第二抓手另一角度的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13為本發(fā)明支撐臂的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-行走裝置；2-支撐臂；3-第一液壓缸；4-支撐板；5-鏈鋸；6-第一電缸；7-第一抓手；8-第二電缸；9-第二抓手；10-修枝裝置；11-兩個(gè)絲杠支座；12-兩個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)；13-兩個(gè)滑動(dòng)支座；14-兩個(gè)絲杠；15-兩個(gè)軌道板；16-兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)；101-四個(gè)車輪；102-底板；103-第二右液壓缸；104-前橫杠；105-第二右前液壓缸安裝孔；106-轉(zhuǎn)軸；107-第二左前液壓缸安裝孔；108-第二左液壓缸；109-八個(gè)軌道安裝孔；110-鏈條；111小牙盤；112-后橫杠；113-第三步進(jìn)電機(jī)；114-大牙盤；115-第二右后液壓缸安裝孔；116-兩個(gè)支撐臂安裝孔；117-第二左后液壓缸安裝孔；201-第一液壓缸安裝孔；202-兩個(gè)支撐板安裝孔；401-橫燕尾槽；402-第二電缸安裝孔；403-豎燕尾槽；404-第一電缸安裝孔；405-第一液壓缸伸縮桿安裝孔；406-支撐板安裝軸；407-第一抓手安裝孔；701-第一底座；702-第三左液壓缸安裝孔；703-第三左液壓缸；704-第三左液壓缸安裝軸；705-第一左爪；706-第一右爪；707-第三右液壓缸；708-第三右液壓缸安裝軸；709-第一支撐軸；710-第三右液壓缸安裝孔；901-第二底座；902-第四左液壓缸安裝孔；903-第四左液壓缸；904-第四左液壓缸安裝軸；905-第二左爪；906-第二右爪；907-第四右液壓缸；908-第四右液壓缸安裝軸；909-第二支撐軸；910-燕尾導(dǎo)軌；911-第四右液壓缸安裝孔；1001-右桶；1002八個(gè)右小電缸；1003-八個(gè)右電機(jī)；1004-八個(gè)右鋸盤；1005-八個(gè)左鋸盤；1006-八個(gè)左電機(jī)；1007-八個(gè)左小電缸；1008-左桶。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述，在此發(fā)明的示意性實(shí)施例以及說明用來解釋本發(fā)明，但并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10、圖11、圖12、圖13所示，一種自動(dòng)伐木修枝機(jī)器人，包括：行走裝置1、支撐臂2、第一液壓缸3、支撐板4、鏈鋸5、第一電缸6、第一抓手7、第二電缸8、第二抓手9、修枝裝置10、兩個(gè)絲杠支座11、兩個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)12、兩個(gè)滑動(dòng)支座13、兩個(gè)絲杠14、兩個(gè)軌道板15、兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)16，其特征在于：所述行走裝置1包括：四個(gè)車輪101、底板102、第二右液壓缸103、前橫杠104、第二右前液壓缸安裝孔105、轉(zhuǎn)軸106、第二左前液壓缸安裝孔107、第二左液壓缸108、八個(gè)軌道安裝孔109、鏈條110、小牙盤111、后橫杠112、第三步進(jìn)電機(jī)113、大牙盤114、第二右后液壓缸安裝孔115、兩個(gè)支撐臂安裝孔116、第二左后液壓缸安裝孔117，所述四個(gè)車輪101兩兩分別通過軸承安裝在前橫杠104和后橫杠112上；所述第二右液壓缸103下端安裝在第二右后液壓缸安裝孔115，其伸縮桿安裝在第二右前液壓缸安裝孔105；所述前橫杠104通過轉(zhuǎn)軸106安裝在底板102上；所述第二右前液壓缸安裝孔105設(shè)在前橫杠104右側(cè)；所述轉(zhuǎn)軸106設(shè)在前橫杠104中部；所述第二左前液壓缸安裝孔107設(shè)在前橫杠104左側(cè)；所述第二左液壓缸108下端安裝在第二左后液壓缸安裝孔117，其伸縮桿端安裝在第二左前液壓缸安裝孔107；所述八個(gè)軌道安裝孔109分別設(shè)在底板102兩側(cè)各四個(gè)；所述鏈條110安裝在大牙盤114和小牙盤111上；所述小牙盤111安裝在后橫杠112中部；所述后橫杠112通過軸承安裝在底板102后部；所述第三步進(jìn)電機(jī)113固定安裝在底板102后部；所述大牙盤114固定安裝在第三步進(jìn)電機(jī)113的軸上；所述第二右后液壓缸安裝孔115設(shè)在底板102的右前方；所述兩個(gè)支撐臂安裝孔116設(shè)在底板102前部；所述第二左后液壓缸安裝孔117設(shè)在底板102左前方。

所述支撐臂2設(shè)有兩個(gè)支撐板安裝孔202、第一液壓缸安裝孔201，所述兩個(gè)支撐板安裝孔202設(shè)在支撐臂2上部；所述第一液壓安裝孔201設(shè)在支撐臂內(nèi)部。

所述支撐板4設(shè)有橫燕尾槽401、第二電缸安裝孔402、豎燕尾槽403、第一電缸安裝孔404、第一液壓缸伸縮桿安裝孔405、支撐板安裝軸406、第一抓手安裝孔407，橫燕尾槽401設(shè)在支撐板4下部；所述第二電缸安裝孔402設(shè)在支撐板4中部；所述豎燕尾槽403設(shè)在支撐板4上部；所述第一電缸安裝孔404設(shè)在支撐板4左下部；所述第一液壓缸伸縮桿安裝孔405設(shè)在支撐板4后部下方；所述支撐板安裝軸406設(shè)在支撐板4后部上方；所述第一抓手安裝孔407設(shè)在第二電缸安裝孔402和橫燕尾槽401之間。

所述第一抓手7包括：第一底座701、第三左液壓缸安裝孔702、第三左液壓缸703、第三左液壓缸安裝軸704、第一左爪705、第一右爪706、第三右液壓缸707、第三右液壓缸安裝軸708、第一支撐軸709、第三右液壓缸安裝孔710，所述第三左液壓缸安裝孔704設(shè)在第一底座701左方；所述第三左液壓缸703的伸縮桿上設(shè)有安裝孔，其下端安裝在第三左液壓缸安裝孔702，其上端安裝在第三左液壓缸安裝軸704上；所述第三左液壓缸安裝軸704設(shè)在第一左爪705背部；所述第一左爪705安裝在第一支撐軸上；所述第一右爪706安裝在第一支撐軸709上；所述第三右液壓缸707的伸縮桿上設(shè)有安裝孔，其下端安裝在第三右液壓缸安裝孔710上，其伸縮桿安裝在第三右液壓缸安裝軸708上；所述第三右液壓缸安裝軸708設(shè)在第一右爪706上；所述第一支撐軸709安裝在第一底座701上；所述第三右液壓缸安裝孔710設(shè)在第一底座701的右方。

所述第二抓手9包括：第二底座901、第四左液壓缸安裝孔902、第四左液壓缸903、第四左液壓缸安裝軸904、第二左爪905、第二右爪906、第四右液壓缸907、第四右液壓缸安裝軸908、第二支撐軸909、燕尾導(dǎo)軌910、第四右液壓缸安裝孔911，所述第四左液壓缸安裝孔902設(shè)在第二底座901左方；所述第四左液壓缸903的伸縮桿上設(shè)有安裝孔，其下端安裝在第四左液壓缸安裝孔902，其上端安裝在第四左液壓缸安裝軸904上；所述第四左液壓缸安裝軸904設(shè)在第二左爪905背部；所述第二左爪905安裝在第二支撐軸908上；所述第二右爪906安裝在第二支撐軸909上；所述第四右液壓缸907的伸縮桿上設(shè)有安裝孔，并通過安裝孔安裝在第四右液壓缸安裝軸908上，第四右液壓缸907下端安裝在第四右液壓缸安裝孔911上；所述第四右液壓缸安裝軸908設(shè)在第二右爪906上；所述第二支撐軸909安裝在第二底座901上；所述第四右液壓缸安裝孔911設(shè)在第二底座901的右方。

所述修枝裝置10包括：右桶1001、八個(gè)右小電缸1002、八個(gè)右電機(jī)1003、八個(gè)右鋸盤1004、八個(gè)左鋸盤1005、八個(gè)左電機(jī)1006、八個(gè)左小電缸1007、左桶1008，所述八個(gè)右小電缸1002安裝在右桶1001內(nèi)側(cè)，每四個(gè)一列，共兩列，第一列的第一個(gè)右小電缸1002與第二列的最后一個(gè)右小電缸1002軸線的夾角為30°；每一列中后一個(gè)右小電缸1002的軸線與前一個(gè)右小電缸1002的軸線之間夾角為20°；所述八個(gè)右電機(jī)1003分別固定安裝在八個(gè)右小電缸1002的伸縮桿上；所述八個(gè)右鋸盤1004分別固定安裝在八個(gè)右電機(jī)1003的軸上；所述八個(gè)左小電缸1007安裝在左桶1008內(nèi)側(cè)，每四個(gè)一列，共兩列，第一列的第一個(gè)左小電缸1007與第二列的最后一個(gè)左小電缸1007軸線的夾角為30°；每一列中后一個(gè)左小電缸1007的軸線與前一個(gè)左小電缸1007的軸線之間夾角為20°；所述八個(gè)左電機(jī)1006分別固定安裝在八個(gè)左小電缸1007的伸縮桿上；所述八個(gè)左鋸盤1005分別固定安裝在八個(gè)左電機(jī)1006的軸上。

所述支撐臂2固定安裝在支撐臂安裝孔116上；所述第一液壓缸3下端安裝在第一液壓缸安裝孔201上，其伸縮桿安裝在第一液壓缸伸縮桿安裝孔405上；所述支撐板4安裝在支撐板安裝孔202上；所述鏈鋸5下部設(shè)有燕尾導(dǎo)軌，并配合安裝在橫燕尾槽401上；所述第一電缸6固定安裝在第一電缸安裝孔404上，其伸縮桿和鏈鋸5固定在一起；所述第一抓手7固定安裝在第一抓手安裝孔407上；所述第二電缸8固定安裝在第二電缸安裝孔402上，其伸縮桿與第二抓手9固定在一起；所述第二抓手9通過燕尾導(dǎo)軌910安裝在豎燕尾槽403上；所述兩個(gè)軌道板15上設(shè)有燕尾槽，并分別固定安裝在八個(gè)軌道板安裝孔109上；所述兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)16分別安裝在兩個(gè)軌道板15上，其軸通過聯(lián)軸器與兩個(gè)絲杠14連接；所述兩個(gè)絲杠14一端通過聯(lián)軸器與第二步進(jìn)電機(jī)16的軸連接，另一端通過軸承安裝在兩個(gè)絲杠支座11上；所述兩個(gè)絲杠支座11分別固定安裝在兩個(gè)軌道板15上；所述兩個(gè)滑動(dòng)支座13分別通過絲杠螺母配合安裝在兩個(gè)絲杠14上；所述兩個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)12分別固定安裝在兩個(gè)滑動(dòng)支座13上；所述修枝裝置10左右兩端分別安裝在兩個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)12的軸上。

本發(fā)明工作原理為：本發(fā)明在使用時(shí)，第一液壓缸3工作將支撐板4調(diào)至豎直狀態(tài)，然后兩個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)12工作，使得修枝裝置10的左桶1008逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，右桶1001順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，如圖2，然后行走裝置1工作，使得第一抓手7和第二抓手9抱住樹木，然后第三左液壓缸703、第三右液壓缸707、第四左液壓缸903、第四右液壓缸907工作使第一抓手7和第二抓手9抱緊樹木，然后鏈鋸5和第一電缸6工作，使鏈鋸5沿橫燕尾槽401運(yùn)動(dòng)切斷樹木，然后第一液壓缸3工作，使得支撐板4繞支撐板安裝軸406轉(zhuǎn)動(dòng)，直至支撐板4水平，樹木主干落入修枝裝置10中，兩個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)12工作，使得修枝裝置10的左桶1008順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，右桶1001逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，然后八個(gè)左小電缸1007和八個(gè)右小電缸1002工作，調(diào)整八個(gè)左鋸盤1005和八個(gè)右鋸盤1004的高度，以控制修枝裝置10的工作直徑，然后兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)16工作，使得修枝裝置10沿絲杠14方向往復(fù)移動(dòng)，以達(dá)到修理樹枝的目的，然后第四左液壓缸903和第四右液壓缸907工作，使第二抓手松開樹木，然后第二電缸8工作，使第二抓手9沿豎燕尾導(dǎo)軌403向遠(yuǎn)離第一抓手7方向運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)到一定距離時(shí)，然后第四左液壓缸903和第四右液壓缸907工作，使第二抓手抱緊樹木，此時(shí)，第三左液壓缸703和第三右液壓缸707工作，使第一抓手松開樹木，然后第二電缸8工作，使第二抓手9向靠近第一抓手7的方向運(yùn)動(dòng)，重復(fù)此步驟，直至樹木移出一定距離后，鏈鋸5和第一電缸6工作將修理好的樹木切斷，已達(dá)到定長切割樹木的工作，便于裝車運(yùn)輸，重復(fù)以上步驟循環(huán)進(jìn)行伐木修枝、定長切割工作。