本實用新型涉及一種采摘抓果機械手，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

如今隨著科學(xué)的進(jìn)步，人民文化和生活水平的提高，對水果的需求量不斷提高，人工摘果已經(jīng)無法滿足社會的需求，我們發(fā)現(xiàn)傳統(tǒng)的摘果為了采摘質(zhì)量幾乎都是人工采摘，需要消耗大量的人力、物力，將水果的成本大幅度提高。因此我們設(shè)計了此款機械手，方便進(jìn)行大規(guī)模的采摘。

該機械手的顏色感應(yīng)器實現(xiàn)了該機械手的半自動化，可進(jìn)行批量采摘，考慮到采摘質(zhì)量和機械手的腐蝕和破損，我們將機械手和傳動連接桿均套上膠皮，可提高采摘質(zhì)量，降低機械手的腐蝕率和破損率。

實現(xiàn)多方位，寬領(lǐng)域的摘果特性，本實用新型通過顏色傳感器將果樹上果實、葉片、枝條的顏色辨別處理后的信息來控制液壓裝置進(jìn)而控制機械手的運動。其中旋轉(zhuǎn)連接桿可以不同的方向旋轉(zhuǎn)，不約束機械手的自由運動，機械手上套了黑膠，不用擔(dān)心農(nóng)藥、果子、樹葉及枝干對機械手的腐蝕和刮損。由于機械手可以各個方向轉(zhuǎn)動，可大大提高摘果效率，可應(yīng)用于農(nóng)業(yè)和工業(yè)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種采摘抓果機械手，用于大規(guī)?；蛘吲坎烧A(yù)防機械手腐蝕和磨損。大大提高采摘效率，降低采摘成本費用，實現(xiàn)果實分類采摘以及分成熟度采摘。

本實用新型的技術(shù)方案是：一種采摘抓果機械手，包括液壓泵1、液壓連動桿2、液壓控制閥3、液壓執(zhí)行器4、連動桿5、第一層套膠機械手6、第二層套膠機械手7、第三層套膠機械手8、顏色傳感器9、旋轉(zhuǎn)連接桿10、機械手底盤11；液壓泵1連接液壓連動桿2，液壓連動桿2下端連接液壓執(zhí)行器4，液壓控制閥3套裝在四根液壓連動桿2上；九只套膠機械手分三層排布，第一層套膠機械手6和第二層套膠機械手7分別由四只機械手連接著旋轉(zhuǎn)連接桿10連接連動桿5四周組成，第三層套膠機械手8由一個機械手連接旋轉(zhuǎn)連接桿10連接在連動桿5下端；顏色傳感器9位于機械手底盤11上。

所述旋轉(zhuǎn)連接桿10一端連接連動桿5，一端連接機械手，其旋轉(zhuǎn)的范圍為0°～360°。

液壓泵1連接在液壓連動桿2的頂端，將原動件的機械能轉(zhuǎn)換成壓力能，液壓連動桿2底端連接液壓執(zhí)行器4，液壓執(zhí)行器4將壓力能執(zhí)行，液壓控制閥3套裝在四根液壓連動桿2上，控制壓力能的輸出，實現(xiàn)對液壓執(zhí)行器4的控制。

第一層和第二層由四個機械手組成，機械手連接在機械手底盤11上，旋轉(zhuǎn)連接桿10連接著機械手底盤11連接在連動桿5的四周，機械手張合自由，顏色感應(yīng)器9在機械手底盤11上；顏色傳感器9將目標(biāo)物體的顏色分辨后將信息反饋至控制系統(tǒng)，從而調(diào)整機械手的運動，其中旋轉(zhuǎn)連接桿10可以在一定范圍內(nèi)實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)和拉伸。

第三層由一個機械手連接著機械手底盤11連接旋轉(zhuǎn)連接桿10，旋轉(zhuǎn)連接桿10連接在連動桿5的底端，機械手張合自由，顏色感應(yīng)器9在機械手底盤11上；顏色傳感器9將目標(biāo)物體的顏色分辨后將信息反饋至控制系統(tǒng)，從而調(diào)整機械手的運動，其中旋轉(zhuǎn)連接桿10可以在一定范圍內(nèi)實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)和拉伸。

本實用新型的工作過程是：液壓泵1將原動件機械能轉(zhuǎn)化成壓力能，液壓執(zhí)行器4將壓力能執(zhí)行，液壓控制閥3套裝在四根液壓連動桿2上，控制壓力能的輸出，實現(xiàn)對液壓執(zhí)行器4的控制。顏色感應(yīng)器9辨別果實顏色，區(qū)分果實種類和成熟度，將信息傳遞至液壓裝置通過控制連動桿5來控制旋轉(zhuǎn)連接桿10，旋轉(zhuǎn)連接桿10可以自由旋轉(zhuǎn)和拉伸，連接桿可以帶動機械手自由旋轉(zhuǎn)，每個方向的機械手都可以在一定范圍之內(nèi)自由地根據(jù)控制信號做一定的運動，從而實現(xiàn)對果實的分類采摘，集采摘、分類于一體，實現(xiàn)半自動化。液壓裝置連接著連動桿5，連動桿5分別連接著四根第一層、四根第二層、一根第三層旋轉(zhuǎn)連接桿10，它們都是由連動桿5直接控制運動；第一層的套膠機械手6、第二層套膠機械手7、第三層套膠機械手8可以隨傳動連接桿5的帶動實現(xiàn)360°的旋轉(zhuǎn)完成對機械手的操作控制，實現(xiàn)機械手的張合、拉伸；機械手的底盤11中間嵌有顏色傳感器9，可將目標(biāo)物體的顏色和干擾物體的顏色加以區(qū)分，并將信息反饋至液壓裝置上，對機械手的運動實現(xiàn)進(jìn)一步的控制；液壓裝置將顏色傳感器9的反饋信息加以分析處理后，調(diào)整連動桿5整體方向，在接近目標(biāo)物體的時候，液壓裝置帶動連動桿5控制旋轉(zhuǎn)連接桿10帶動各個機械手實現(xiàn)相應(yīng)的張合、旋轉(zhuǎn)和拉伸，同時將多個目標(biāo)物體摘取下來。

本實用新型的有益效果是：

1、多方位摘果，對果實的大規(guī)?；蛘吲坎烧?，大大提高采摘效率，降低采摘成本費用；

2、預(yù)防機械手腐蝕和磨損；

3、實現(xiàn)果實分類采摘以及分成熟度采摘。

附圖說明

圖1是本實用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型機械手結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-液壓泵，2-液壓連動桿，3-液壓控制閥，4-液壓執(zhí)行器，5-連動桿，6-第一層套膠機械手，7-第二層套膠機械手，8-第三層套膠機械手，9-顏色傳感器，10-旋轉(zhuǎn)連接桿，11-機械手底盤。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施方式，對本實用新型作進(jìn)一步說明。

實施例1：如圖1-2所示，一種采摘抓果機械手，包括液壓泵1、液壓連動桿2、液壓控制閥3、液壓執(zhí)行器4、連動桿5、第一層套膠機械手6、第二層套膠機械手7、第三層套膠機械手8、顏色傳感器9、旋轉(zhuǎn)連接桿10、機械手底盤11；液壓泵1連接液壓連動桿2，液壓連動桿2下端連接液壓執(zhí)行器4，液壓控制閥3套裝在四根液壓連動桿2上；九只套膠機械手分三層排布，第一層套膠機械手6和第二層套膠機械手7分別由四只機械手連接著旋轉(zhuǎn)連接桿10連接連動桿5四周組成，第三層套膠機械手8由一個機械手連接旋轉(zhuǎn)連接桿10連接在連動桿5下端；顏色傳感器9位于機械手底盤11上。

所述旋轉(zhuǎn)連接桿10一端連接連動桿5，一端連接機械手，其旋轉(zhuǎn)的范圍為0°～360°。

以上結(jié)合附圖對本實用新型的具體實施方式作了詳細(xì)說明，但是本實用新型并不限于上述實施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識范圍內(nèi)，還可以在不脫離本實用新型宗旨的前提下作出各種變化。