本實用新型涉及漁業(yè)機械，大型圍網(wǎng)漁船浮球牽引機的自動控制的技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，是一種浮球牽引機自動控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前遠洋捕魚船一般采用圍網(wǎng)捕魚或者拖網(wǎng)捕魚，捕魚船使用的在收網(wǎng)之后要將漁網(wǎng)整理好，防止?jié)O網(wǎng)纏繞和混亂，在整理漁網(wǎng)時，無論漁網(wǎng)大小如何，都將漁網(wǎng)通過動力滑車的整理將漁網(wǎng)對方成一堆，而由于大漁網(wǎng)的浮球較大，如果將浮球和漁網(wǎng)堆放在一起，會使得漁網(wǎng)堆得很高，而且容易將漁網(wǎng)纏繞在一起。因此在整理大漁網(wǎng)時人們需要手工的將浮球和漁網(wǎng)分離，因此整理漁網(wǎng)的效率很低，工人的工作量很大。

為了增加理網(wǎng)效率，降低漁船人工成本，大型圍網(wǎng)漁船引入了浮球牽引機作為輔助理網(wǎng)設(shè)備。理網(wǎng)前期，圍網(wǎng)先通過動力滑車進行絞收，當(dāng)圍網(wǎng)前端通過動力滑車絞收至甲板處時，打開浮球牽引機的開合式轉(zhuǎn)盤，將圍網(wǎng)的浮球和浮子綱放入通球孔，并閉合開合式轉(zhuǎn)盤。理網(wǎng)過程中，圍網(wǎng)先經(jīng)過動力滑車絞收，再由浮球牽引機牽引其浮子綱和浮球，使得圍網(wǎng)浮子綱和浮球與網(wǎng)衣分離，達到方便理網(wǎng)的效果。

然而，關(guān)于上述現(xiàn)有技術(shù)中的浮球牽引機作為輔助理網(wǎng)設(shè)備存在以下不足和缺陷：

首先，現(xiàn)有的浮球牽引機轉(zhuǎn)動執(zhí)行元件為兩個型號相同的普通液壓馬達，其轉(zhuǎn)動采用了開關(guān)量的控制方法。即浮球牽引機轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)速在出廠時被設(shè)定為固定值(一般根據(jù)生產(chǎn)經(jīng)驗設(shè)定轉(zhuǎn)速略快于動力滑車常規(guī)作業(yè)轉(zhuǎn)速)，實際作業(yè)過程中其轉(zhuǎn)速無法調(diào)節(jié)。

其次、實際理網(wǎng)過程中動力滑車的速度是可控的且變動的，而浮球牽引機的轉(zhuǎn)速無法調(diào)節(jié)，只能實現(xiàn)定速轉(zhuǎn)動和停止的功能。動力滑車轉(zhuǎn)速一旦變動，則導(dǎo)致浮球牽引機的轉(zhuǎn)速與動力滑車不匹配。若浮球牽引機轉(zhuǎn)速相對動力滑車過慢，會導(dǎo)致浮球在浮球牽引機轉(zhuǎn)盤處堆積，不僅可能造成網(wǎng)衣的纏繞，影響理網(wǎng)效率，還會使浮球牽引機牽引結(jié)構(gòu)受力過大，造成牽引結(jié)構(gòu)的變形損壞。若浮球牽引機轉(zhuǎn)速相對動力滑車過快，則會導(dǎo)致浮球和浮子綱及浮子綱附近網(wǎng)衣的磨損，造成網(wǎng)具的損壞。

綜上所述，亟需一種浮球牽引機轉(zhuǎn)速能調(diào)節(jié)，且浮球牽引機轉(zhuǎn)速與動力滑車轉(zhuǎn)速相匹配的浮球牽引機自動控制系統(tǒng)。而關(guān)于這種浮球牽引機自動控制系統(tǒng)目前還未見報道。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種浮球牽引機轉(zhuǎn)速能調(diào)節(jié)，且浮球牽引機轉(zhuǎn)速與動力滑車轉(zhuǎn)速相匹配的浮球牽引機自動控制系統(tǒng)。

本實用新型的再一的目的是，提供一種浮球牽引機自動控制系統(tǒng)的控制方法。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采取的技術(shù)方案是：

一種浮球牽引機自動控制系統(tǒng)，所述的浮球牽引機自動控制系統(tǒng)包括動力滑車檢測模塊、開合執(zhí)行模塊、浮球牽引機轉(zhuǎn)速校核模塊、轉(zhuǎn)動執(zhí)行模塊和微控制器；所述的動力滑車檢測模塊用于負責(zé)動力滑車的狀態(tài)，并測量其實際轉(zhuǎn)動速度；所述的開合執(zhí)行模塊用于負責(zé)開合式轉(zhuǎn)盤的開啟和閉合；所述的浮球牽引機轉(zhuǎn)速校核模塊用于負責(zé)測量和反饋浮球牽引機轉(zhuǎn)盤的實際轉(zhuǎn)速；所述的轉(zhuǎn)動執(zhí)行模塊用于負責(zé)處理動力滑車檢測模塊和浮球牽引機轉(zhuǎn)盤校核模塊傳來的轉(zhuǎn)速信號，并控制轉(zhuǎn)動執(zhí)行模塊和開合執(zhí)行模塊的工作。

作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述的動力滑車檢測模塊核心元件為轉(zhuǎn)速傳感器。

作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述的開合執(zhí)行模塊為液壓開合結(jié)構(gòu)。

作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述的浮球牽引機轉(zhuǎn)速校核模塊核心元件是轉(zhuǎn)速傳感器。

作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述的微控制器選用AT89S51單片機。

作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述的動力滑車檢測模塊將轉(zhuǎn)動信號以及轉(zhuǎn)速信號發(fā)送給微處理器。

作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述的開合執(zhí)行模塊接收經(jīng)微處理器處理發(fā)送的開合控制信號。

作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述的浮球牽引機轉(zhuǎn)速校核模塊將轉(zhuǎn)速反饋信號發(fā)送給微控制器。

作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述的轉(zhuǎn)動執(zhí)行模塊為兩個型號相同的數(shù)字變量軸向柱塞泵。

為實現(xiàn)上述第二個目的，本實用新型采取的技術(shù)方案是：

一種浮球牽引機自動控制系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟：

步驟S1：理網(wǎng)開始時，球牽引機自動控制系統(tǒng)與動力滑車操作系統(tǒng)同時啟動；

步驟S2：當(dāng)動力滑車開始轉(zhuǎn)動時，系統(tǒng)中的動力滑車檢測模塊檢測到動力滑車由停車狀態(tài)變?yōu)檗D(zhuǎn)動狀態(tài)后發(fā)送信號給微控制器，微控制器處理后發(fā)送開啟指令給開合執(zhí)行模塊，打開開合式轉(zhuǎn)盤；

步驟S3：動力滑車檢測模塊繼續(xù)測量動力滑車轉(zhuǎn)速，并發(fā)送轉(zhuǎn)速信號給微控制器；

步驟S4：當(dāng)微控制器檢測到動力滑車的轉(zhuǎn)速穩(wěn)定時，微控制器對動力滑車角速度進行處理，并將轉(zhuǎn)速控制信號發(fā)送給轉(zhuǎn)動執(zhí)行模塊；

步驟S5：轉(zhuǎn)動執(zhí)行模塊根據(jù)控制信號啟動工作；

步驟S6：浮球牽引機轉(zhuǎn)盤開始轉(zhuǎn)動，同時浮球牽引機轉(zhuǎn)盤校核模塊持續(xù)檢測浮球牽引機的轉(zhuǎn)速，并將其轉(zhuǎn)速信號反饋給微控制器，微控制器將反饋的轉(zhuǎn)速信號與輸出的轉(zhuǎn)速控制信號進行比對，以判斷浮球牽引機的實際轉(zhuǎn)速是否與動力滑車轉(zhuǎn)速匹配；

步驟S61：若浮球牽引機實際轉(zhuǎn)速與動力滑車不匹配，微控制器則重新發(fā)送控制信號給轉(zhuǎn)速執(zhí)行模塊，直至浮球牽引機實際轉(zhuǎn)速與動力滑車轉(zhuǎn)速相匹配即保持當(dāng)前轉(zhuǎn)動狀態(tài)；

步驟S62：若浮球牽引機實際轉(zhuǎn)速與動力滑車匹配，浮球牽引機實際轉(zhuǎn)速與動力滑車轉(zhuǎn)速相匹配即保持當(dāng)前轉(zhuǎn)動狀態(tài)；

步驟S7：理網(wǎng)過程中，動力滑車檢測模塊持續(xù)檢測動力滑車的轉(zhuǎn)速是否發(fā)生改變；

步驟S71：動力滑車檢測模塊持續(xù)檢測動力滑車的轉(zhuǎn)速一旦其發(fā)生改變，系統(tǒng)隨之重新給定轉(zhuǎn)動執(zhí)行模塊匹配的轉(zhuǎn)速信號，浮球牽引機轉(zhuǎn)速校核模塊也即時反饋浮球牽引機轉(zhuǎn)速信號，以保證浮球牽引機改變后的實際轉(zhuǎn)速與動力滑車實際轉(zhuǎn)速匹配；

步驟S71：動力滑車檢測模塊持續(xù)檢測動力滑車的轉(zhuǎn)速沒發(fā)生改變，保持當(dāng)前轉(zhuǎn)速；

步驟S8：理網(wǎng)結(jié)束時，動力滑車檢測模塊檢測到動力滑車由轉(zhuǎn)動狀態(tài)變?yōu)橥＼嚑顟B(tài)，此時微控制器發(fā)送信號給轉(zhuǎn)動執(zhí)行模塊和開合執(zhí)行模塊，浮球牽引機轉(zhuǎn)盤停止轉(zhuǎn)動，同時打開開合式轉(zhuǎn)盤釋放圍網(wǎng)浮球及浮子綱。

本實用新型優(yōu)點在于：

1、本實用新型的一種浮球牽引機自動控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了浮球牽引機轉(zhuǎn)速的自動控制，避免浮球牽引機轉(zhuǎn)動過慢導(dǎo)致的網(wǎng)衣堆積而造成的牽引結(jié)構(gòu)損壞問題，也避免了浮球牽引機轉(zhuǎn)動過快帶來的圍網(wǎng)磨損問題。同時，系統(tǒng)能識別理網(wǎng)工作的開始和結(jié)束過程，并自動打開浮球牽引機的開合式轉(zhuǎn)盤，一定程度上簡化了浮球牽引機的操作。

2、增加理網(wǎng)效率，降低漁船人工成本。

3、浮球牽引機轉(zhuǎn)速能調(diào)節(jié)，且浮球牽引機轉(zhuǎn)速與動力滑車轉(zhuǎn)速相匹配。

附圖說明

附圖1是本實用新型的一種浮球牽引機自動控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

附圖2是本實用新型的一種浮球牽引機自動控制系統(tǒng)的控制方法示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型提供的具體實施方式作詳細說明。

請參照圖1，圖1是本實用新型的一種浮球牽引機自動控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。一種浮球牽引機自動控制系統(tǒng)，所述的浮球牽引機自動控制系統(tǒng)包括動力滑車檢測模塊、開合執(zhí)行模塊、浮球牽引機轉(zhuǎn)速校核模塊、轉(zhuǎn)動執(zhí)行模塊和微控制器；所述的動力滑車檢測模塊核心元件為轉(zhuǎn)速傳感器，負責(zé)檢測動力滑車的狀態(tài)，并測量其實際轉(zhuǎn)動速度；所述的開合執(zhí)行模塊為液壓開合結(jié)構(gòu)，負責(zé)開合式轉(zhuǎn)盤的開啟和閉合；所述的浮球牽引機轉(zhuǎn)速校核模塊核心元件也是轉(zhuǎn)速傳感器，負責(zé)測量和反饋浮球牽引機轉(zhuǎn)盤的實際轉(zhuǎn)速；所述的轉(zhuǎn)動執(zhí)行模塊為兩個型號相同的數(shù)字變量軸向柱塞泵，負責(zé)執(zhí)行微控制器發(fā)送的轉(zhuǎn)動指令；所述的微控制器選用AT89S51單片機，負責(zé)處理動力滑車檢測模塊和浮球牽引機轉(zhuǎn)盤校核模塊傳來的轉(zhuǎn)速信號，并控制轉(zhuǎn)動執(zhí)行模塊和開合執(zhí)行模塊的工作；所述的動力滑車檢測模塊將轉(zhuǎn)動信號以及轉(zhuǎn)速信號發(fā)送給微處理器；所述的開合執(zhí)行模塊接收經(jīng)微處理器處理發(fā)送的開合控制信號；所述的浮球牽引機轉(zhuǎn)速校核模塊將轉(zhuǎn)速反饋信號發(fā)送給微控制器。

請參照圖2，圖2是本實用新型的一種浮球牽引機自動控制系統(tǒng)的控制方法示意圖。理網(wǎng)開始時，本控制系統(tǒng)與動力滑車操作系統(tǒng)同時啟動。當(dāng)動力滑車開始轉(zhuǎn)動時，系統(tǒng)中的動力滑車檢測模塊檢測到動力滑車由停車狀態(tài)變?yōu)檗D(zhuǎn)動狀態(tài)后發(fā)送信號給微控制器，微控制器處理后發(fā)送開啟指令給開合執(zhí)行模塊，打開開合式轉(zhuǎn)盤。動力滑車檢測模塊繼續(xù)測量動力滑車的轉(zhuǎn)動角速度ω車，并發(fā)送轉(zhuǎn)速信號給微控制器。當(dāng)微控制器檢測到動力滑車的轉(zhuǎn)速穩(wěn)定時，對動力滑車的轉(zhuǎn)動角速度ω車進行處理。由于動力滑車轉(zhuǎn)盤半徑R車和浮球牽引機轉(zhuǎn)盤半徑R浮不同，為了使兩者轉(zhuǎn)速匹配，須保持兩者線速度一致。微控制器對動力滑車角速度進行處理，使得ω浮＝ω車*R車/R浮，并將轉(zhuǎn)速控制信號ω浮發(fā)送給轉(zhuǎn)動執(zhí)行模塊，轉(zhuǎn)動執(zhí)行模塊根據(jù)控制信號啟動工作。浮球牽引機轉(zhuǎn)盤開始轉(zhuǎn)動，同時浮球牽引機轉(zhuǎn)盤校核模塊持續(xù)檢測浮球牽引機的轉(zhuǎn)速，并將其轉(zhuǎn)速信號反饋給微控制器，微控制器將反饋的轉(zhuǎn)速信號與輸出的轉(zhuǎn)速控制信號進行比對，以判斷浮球牽引機的實際轉(zhuǎn)速是否與動力滑車轉(zhuǎn)速匹配，若浮球牽引機實際轉(zhuǎn)速與動力滑車不匹配，微控制器則重新發(fā)送控制信號給轉(zhuǎn)速執(zhí)行模塊，直至浮球牽引機實際轉(zhuǎn)速與動力滑車轉(zhuǎn)速相匹配即保持當(dāng)前轉(zhuǎn)動狀態(tài)；若浮球牽引機實際轉(zhuǎn)速與動力滑車匹配，浮球牽引機實際轉(zhuǎn)速與動力滑車轉(zhuǎn)速相匹配即保持當(dāng)前轉(zhuǎn)動狀態(tài)。漁船甲板操作員此時將圍網(wǎng)浮球及浮子綱放入通球孔，并手動閉合浮球牽引機的開合式轉(zhuǎn)盤。

理網(wǎng)過程中，動力滑車檢測模塊持續(xù)檢測動力滑車的轉(zhuǎn)速是否發(fā)生改變，一旦其發(fā)生改變，系統(tǒng)隨之重新給定轉(zhuǎn)動執(zhí)行模塊匹配的轉(zhuǎn)速信號，浮球牽引機轉(zhuǎn)速校核模塊也即時反饋浮球牽引機轉(zhuǎn)速信號，以保證浮球牽引機改變后的實際轉(zhuǎn)速與動力滑車實際轉(zhuǎn)速匹配；動力滑車檢測模塊持續(xù)檢測動力滑車的轉(zhuǎn)速沒發(fā)生改變，保持當(dāng)前轉(zhuǎn)速。

理網(wǎng)結(jié)束時，動力滑車檢測模塊檢測到動力滑車由轉(zhuǎn)動狀態(tài)變?yōu)橥＼嚑顟B(tài)，此時微控制器發(fā)送信號給轉(zhuǎn)動執(zhí)行模塊和開合執(zhí)行模塊，浮球牽引機轉(zhuǎn)盤停止轉(zhuǎn)動，同時打開開合式轉(zhuǎn)盤釋放圍網(wǎng)浮球及浮子綱。

本實用新型的一種浮球牽引機自動控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了浮球牽引機轉(zhuǎn)速的自動控制，避免浮球牽引機轉(zhuǎn)動過慢導(dǎo)致的網(wǎng)衣堆積而造成的牽引結(jié)構(gòu)損壞問題，也避免了浮球牽引機轉(zhuǎn)動過快帶來的圍網(wǎng)磨損問題。同時，系統(tǒng)能識別理網(wǎng)工作的開始和結(jié)束過程，并自動打開浮球牽引機的開合式轉(zhuǎn)盤，一定程度上簡化了浮球牽引機的操作。

以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本實用新型方法的前提下，還可以做出若干改進和補充，這些改進和補充也應(yīng)視為本實用新型的保護范圍。