本發(fā)明涉及一種智能型甘薯裸苗移栽機(jī)，屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

甘薯是一種營養(yǎng)豐富、用途廣泛、高產(chǎn)穩(wěn)產(chǎn)的農(nóng)作物。中國的甘薯種植面積和總產(chǎn)量均世界首位，它不但是主要的糧食作物，而且是很好的飼料也是工業(yè)生產(chǎn)中的原料。甘薯栽培在我國北方地區(qū)以壟作鋪膜種植為主，在秧苗移栽過程中，破膜、開穴、注水、栽苗等環(huán)節(jié)，完全依靠人工完成，效率低，勞動強(qiáng)度大。甘薯栽插方法主要有水平栽插法、斜插法、船底形栽插法、直栽法，其中水平栽插法和斜栽插法用的最多。甘薯裸苗難以實(shí)現(xiàn)高效自動分苗，所以目前全球機(jī)械移栽中基本都采用半自動栽插形式。如美國瑪馳尼克公司生產(chǎn)的大馬力拖拉機(jī)牽引的半自動鏈夾式甘薯裸苗栽植機(jī)，日本井關(guān)農(nóng)機(jī)株式會社等生產(chǎn)的小型自走帶夾式栽植機(jī)。我國的甘薯移栽機(jī)研發(fā)使用尚處初級階段，機(jī)具也多以半自動移栽機(jī)、簡易移栽器為主。山西省農(nóng)科院研發(fā)的可一次完成打孔、澆水、乘坐手工栽插等作業(yè)的簡易栽植器等，結(jié)構(gòu)簡單，但效率低，且壓壟傷壟問題突出，難以實(shí)現(xiàn)斜插作業(yè)，栽插質(zhì)量低。南通富來威農(nóng)業(yè)裝備有限公司研制的2zl-1型鏈夾式移栽機(jī)和胡良龍、胡冰等研制的2zgf-2型甘薯復(fù)式栽植機(jī)。鏈夾式移栽機(jī)優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單，成本低，但是無法進(jìn)行膜上移栽，且無法實(shí)現(xiàn)精確的栽植軌跡。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明根據(jù)甘薯的種植農(nóng)藝要求設(shè)計(jì)了一種智能型甘薯裸苗移栽機(jī)。

一種智能型甘薯裸苗移栽機(jī)，包括機(jī)架、固定在機(jī)架上的行走裝置、仿形裝置、送苗裝置、插秧裝置、夾苗裝置、傳動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)。

所述的機(jī)架用于固定、支撐本發(fā)明其他部分；本發(fā)明通過機(jī)架掛接在拖拉機(jī)等農(nóng)機(jī)具上；所述的送苗裝置安裝在整機(jī)的正中間，用于為插秧裝置提供甘薯秧苗，保證移栽的順利完成；所述的插秧裝置采用插秧四連桿機(jī)構(gòu)，用于完成插秧軌跡，保證插秧深度和傾角滿足插秧的農(nóng)藝要求；所述的夾苗裝置用于甘薯苗的夾取和松開，保證在夾苗點(diǎn)夾住甘薯苗，等插秧機(jī)構(gòu)將苗插入土壤后，松開秧苗，與插秧裝置和送苗裝置配合完成移栽作業(yè)；所述的傳動裝置用于對送苗裝置、插秧裝置和夾苗裝置的動力供給。所述的控制裝置用于位置的判斷，控制澆水位置和夾苗指的開合。

所述的行走裝置和仿形裝置分別安裝在機(jī)架下方的前部和后部；所述的行走裝置由兩個地輪組成；兩個地輪通過車輪軸與機(jī)架連接，用于支撐和帶動機(jī)具前進(jìn)；所述的仿形裝置由兩個仿形輪組成，仿壟行走，用于防止移栽過程中移栽機(jī)跑偏；

所述的送苗裝置安裝在移栽機(jī)縱向中心；送苗裝置包括主傳動軸二、主傳動軸二從動鏈輪、錐齒輪一、錐齒輪二、圓柱銷盤，圓柱銷盤軸、槽輪、槽輪軸、主動同步帶輪、從動同步帶輪、同步帶輪軸、同步帶和夾苗小鈑金。

所述的主傳動軸二通過帶座軸承安裝在機(jī)架上；主傳動軸二從動鏈輪通過鍵連接安裝在主傳動軸二上，用于傳遞主傳動軸一的動力；錐齒輪一通過鍵連接安裝在主傳動軸二上；圓柱銷盤軸通過帶座軸承與主傳動軸二垂直安裝在機(jī)架上；錐齒輪二通過鍵連接安裝在圓柱銷盤軸上；錐齒輪二和錐齒輪一嚙合，帶動圓柱銷盤軸轉(zhuǎn)動；槽輪軸安裝在圓柱銷盤軸正下方；槽輪通過鍵連接安裝在槽輪軸上；圓柱銷盤和槽輪嚙合帶動槽輪軸間歇式轉(zhuǎn)動；主動同步帶輪安裝在槽輪軸上；從動同步帶輪安裝在同步帶輪軸上；同步帶輪軸通過帶座軸承安裝在機(jī)架上；同步帶和主動同步帶輪、從動同步帶輪嚙合，主動同步帶輪帶動同步帶間歇式運(yùn)動。夾苗鈑金以一定的間距通過螺栓連接固定在同步帶上，間距為同步帶輪圓周長的四分之一。

所述的插秧裝置通過連接板安裝在機(jī)架上；插秧裝置包括連接板、插秧從動鏈輪、主動齒輪、主動齒輪軸、從動齒輪(不完全齒輪)、曲軸、連桿、齒條、插秧連桿驅(qū)動軸、插秧連桿驅(qū)動齒輪、插秧連桿一、插秧連桿二和插秧連桿三。

所述的連接板安裝在送苗裝置中間，焊接在機(jī)架上，用于為插秧裝置其它部件提供支撐；主動齒輪軸通過帶座軸承安裝在連接板上；插秧從動鏈輪和主動齒輪通過鍵連接安裝在主動齒輪軸上；插秧從動鏈輪帶動主動齒輪軸轉(zhuǎn)動；曲軸通過帶座軸承安裝在連接板上；從動齒輪通過鍵連接安裝在曲軸上；主動齒輪和從動齒輪嚙合，從而帶動曲軸間歇式轉(zhuǎn)動；連桿的一端與曲軸連接，另一端與齒條通過銷子連接，曲軸帶動齒條間歇式往復(fù)直線運(yùn)動；插秧連桿驅(qū)動軸通過帶座軸承安裝在連接板上；插秧連桿驅(qū)動齒輪通過鍵連接安裝在插秧連桿驅(qū)動軸上；插秧連桿驅(qū)動齒輪和齒條嚙合，齒條帶動插秧連桿驅(qū)動軸間歇式往復(fù)擺動；插秧連桿一為主動連桿，通過花鍵與插秧連桿驅(qū)動軸連接；插秧連桿一、插秧連桿二和插秧連桿三之間通過銷軸連接；插秧連桿三和機(jī)架通過銷軸連接。動力通過鏈傳動、不完全齒輪機(jī)構(gòu)傳動、曲柄連桿機(jī)構(gòu)傳動、齒條齒輪機(jī)構(gòu)傳動帶動插秧主動連桿間歇式往復(fù)擺動。

所述的夾苗裝置通過螺栓安裝在插秧連桿二上；夾苗裝置包括支架、底板、氣缸安裝板、導(dǎo)向軸套、運(yùn)動軸、鎖定軸套、氣缸、短連桿一、短連桿二、短連桿三、短連桿四、三孔連桿一、三孔連桿二、夾苗手指固定板一、夾苗手指固定板二、夾苗手指一和夾苗手指二。

所述的支架通過螺栓固定在插秧連桿二上，用于支撐夾苗裝置其它部件；所述的底板焊接在支架底部，用于連接短連桿和三孔連桿；導(dǎo)向軸套焊接在底板上；短連桿一和短連桿二對稱分布在運(yùn)動軸的兩邊，一邊與運(yùn)動軸鉸接，另一邊與三孔連桿鉸接；三孔連桿一和三孔連桿二對稱分布，三孔連桿一的一端和短連桿一鉸接，另一端和夾苗指固定板一鉸接，中間孔和底板鉸接；三孔連桿二和三孔連桿一對稱分布，三孔連桿二的一端和短連桿二鉸接，另一端和夾苗指固定板二鉸接，中間孔和底板鉸接；短連桿三和短連桿四對稱分布，一邊與底板鉸接，另一邊與夾苗指固定板鉸接；氣缸安裝在氣缸安裝板上；鎖定軸套將運(yùn)動軸與氣缸安裝板鎖定，氣缸往復(fù)運(yùn)動帶動運(yùn)動軸往復(fù)運(yùn)動；夾苗指固定在夾苗固定板上；運(yùn)動軸往復(fù)運(yùn)動經(jīng)過短連桿和三孔連桿的動力傳遞帶動夾苗指的開合運(yùn)動。

所述的傳動機(jī)構(gòu)包括動力輸入鏈輪、動力輸出鏈輪、主傳動軸一、插秧驅(qū)動鏈輪和主傳動軸二驅(qū)動鏈輪。

所述的動力輸入鏈輪通過車輪軸與地輪連接；主傳動軸一通過帶座軸承安裝在機(jī)架上；動力輸出鏈輪、插秧驅(qū)動鏈輪和主傳動軸二驅(qū)動鏈輪通過鍵連接安裝在主傳動軸一上；動力輸入鏈輪和動力輸出鏈輪通過鏈條連接，動力輸入鏈輪帶動主傳動軸一轉(zhuǎn)動；插秧驅(qū)動鏈輪和插秧從動鏈輪通過鏈條連接，從而帶動插秧裝置運(yùn)動；主傳動軸二驅(qū)動鏈輪和主傳動軸二從動鏈輪通過鏈條連接，將動力傳遞給送苗裝置。

所述的控制系統(tǒng)包括信息采集部分，信息調(diào)制處理部分，信息輸出部分和能量供應(yīng)部分。信息采集部分即位置檢測模塊，用于各個接近開關(guān)傳感器信號的采集，并將所采集的信號發(fā)送給信息調(diào)制處理部分；所述的信息調(diào)制處理部分完成信息采集部分發(fā)送過來的信號調(diào)制處理和信號的分析判斷，得出處理方式之后，將控制信號發(fā)送給信息輸出部分；信息輸出部分包括氣缸的伸縮控制和澆水電磁閥的開關(guān)控制；能量供應(yīng)部分為信息采集部分，信息調(diào)制處理部分和信息輸出部分供電。

所述的位置檢測模塊是三個接近開關(guān)傳感器，由12v直流電源供電，接近開關(guān)傳感器安裝在接近開關(guān)固定板上，稱圓弧形分布；接近開關(guān)一和接近開關(guān)二的間隔角度為43°，接近開關(guān)二和接近開關(guān)三的間隔角度為15°；接近開關(guān)固定板安裝在機(jī)架上，與插秧連桿一距離為30mm；插秧連桿一距離旋轉(zhuǎn)中心340mm處安裝有感應(yīng)鐵塊；當(dāng)插秧連桿一運(yùn)動至接近開關(guān)一時，感應(yīng)鐵塊與接近開關(guān)一靠近，接近開關(guān)一輸出一高電平，單片機(jī)檢測到這一高電平，控制二位三通換向閥換向，氣缸伸縮才懂夾苗指關(guān)閉夾住秧苗；當(dāng)插秧連桿一運(yùn)動至接近開關(guān)二時，感應(yīng)鐵塊與接近開關(guān)二靠近，接近開關(guān)二輸出一高電平，單片機(jī)檢測到這一高電平，控制澆水電磁閥打開，完成澆水動作；當(dāng)插秧連桿一運(yùn)動至接近開關(guān)三時，感應(yīng)鐵塊與接近開關(guān)三靠近，接近開關(guān)三輸出一高電平，單片機(jī)檢測到這一高電平，控制夾苗指打開，松開秧苗。

所述的信息調(diào)制處理部分包括信息處理模塊和單片機(jī)最小控制系統(tǒng)；信息處理模塊通過信號數(shù)據(jù)線與單片機(jī)最小控制系統(tǒng)的輸入引腳直接相連；所述的信息處理模塊為一個直流升壓芯片(sx1308)，負(fù)責(zé)將接近開關(guān)的信號進(jìn)行升壓處理；所述的單片機(jī)最小系統(tǒng)為基本的控制信息處理單片機(jī)模塊。

所述的信息輸出部分包括氣缸伸縮控制和澆水電磁閥開關(guān)控制；所述的氣缸伸縮控制包括氣泵和二位三通換向閥，氣泵和二位三通換向閥安裝在水箱支架上，水箱支架安裝在整機(jī)上部；氣泵、兩位三通換向閥和氣缸之間通過氣管連接；單片機(jī)的輸出引腳與兩位三通換向閥的信號線連接，控制二位三通換向閥的換向動作，從而控制氣缸的伸縮，根據(jù)夾苗裝置的動力傳遞帶動夾苗指的開合。所述的澆水電磁閥的開關(guān)控制包括水箱和電磁閥，水箱固定在水箱支架上，澆水電磁閥固定在機(jī)架上，水箱和澆水電磁閥之間通過水管連接，澆水電磁閥的信號線與單片機(jī)的輸出引腳相連，單片機(jī)控制電磁閥的開合，完成澆水動作。

所述的能量供應(yīng)部分為12v直流電源和氣泵，12v直流電源為單片機(jī)最小系統(tǒng)、接近開關(guān)和電磁閥供電。氣泵為氣缸提供壓力。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：

拖拉機(jī)通過三點(diǎn)懸掛與移栽機(jī)連接，帶動移栽機(jī)前進(jìn)作業(yè)。地輪轉(zhuǎn)動，動力一方面通過鏈傳動、錐齒輪傳動、槽輪機(jī)構(gòu)傳動和同步帶輪帶動夾苗帶間歇式轉(zhuǎn)動；另一方面通過鏈傳動、不完全齒輪機(jī)構(gòu)、曲軸連桿機(jī)構(gòu)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)驅(qū)動插苗連桿機(jī)構(gòu)的主動桿間歇式往復(fù)擺動，通過四桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)栽植軌跡。插秧連桿一繞插秧連桿驅(qū)動軸做圓周運(yùn)動，當(dāng)插秧連桿一上的感應(yīng)鐵塊接近接近開關(guān)一時，接近開關(guān)一輸出一個高電平給單片機(jī)的輸入引腳，單片機(jī)檢測到這一高電平控制輸出引腳輸出一個高電平給二位三通換向閥，而為三通換向閥換向，氣缸收縮，控制夾苗指夾住秧苗；當(dāng)插秧連桿一上的感應(yīng)鐵塊接近接近開關(guān)二時，接近開關(guān)二輸出一個高電平給單片機(jī)的輸入引腳，單片機(jī)檢測到這一高電平控制輸出引腳輸出一個高電平給電磁閥，電磁閥打開完成澆水動作；當(dāng)配合夾苗帶的間歇運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)夾子夾住苗插入土壤中完成插秧。當(dāng)插秧連桿一上的感應(yīng)鐵塊接近接近開關(guān)三時，接近開關(guān)一輸出一個高電平給單片機(jī)的輸入引腳，單片機(jī)檢測到這一高電平控制輸出引腳輸出一個高電平給二位三通換向閥，而為三通換向閥換向，氣缸桿伸出，控制夾苗指松開秧苗；完成整個插秧過程。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明可以模擬人工插秧動作，實(shí)現(xiàn)甘薯裸苗斜插秧，滿足了甘薯種植的農(nóng)藝要求，解決了甘薯移栽機(jī)械化作業(yè)難題。國內(nèi)目前只有借鑒煙草移栽機(jī)改造的垂直插秧機(jī)械，不能滿足甘薯斜插秧的農(nóng)藝要求。目前尚沒有能滿足甘薯斜插秧的機(jī)械。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)的主視圖示意圖。

圖2是本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)的左視圖示意圖。

圖3是本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)的俯視圖示意圖。

圖4是本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)的等軸測示意圖。

圖5是本發(fā)明的送苗裝置的主視圖示意圖。

圖6是本發(fā)明的送苗裝置的左視圖示意圖。

圖7是本發(fā)明的插秧裝置的俯視圖示意圖。

圖8是本發(fā)明的插秧裝置的主視圖示意圖。

圖9是本發(fā)明的夾苗裝置的主視圖示意圖。

圖10是本發(fā)明的夾苗裝置的左視圖示意圖。

圖11是本發(fā)明的位置檢測系統(tǒng)主視圖示意圖。

圖12是本發(fā)明的位置檢測系統(tǒng)左視圖示意圖。

圖13是本發(fā)明的控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖。

圖14是本發(fā)明的控制系統(tǒng)原理框圖。

圖15是本發(fā)明的澆水電磁閥開合控制系統(tǒng)程序的流程圖。

圖中1機(jī)架2地輪3接近開關(guān)安裝板4仿形輪5動力輸入鏈輪6動力輸出鏈輪7主傳動軸一8主傳動軸二驅(qū)動鏈輪9水箱固定機(jī)架10水箱11插秧從動鏈輪12插秧驅(qū)動鏈輪13主傳動軸二14錐齒輪一15錐齒輪二16主傳動軸二從動鏈輪17軸承座18氣泵19二位三通換向閥20澆水電磁閥21主傳動軸二22主傳動軸二從動鏈輪23錐齒輪一24錐齒輪二25機(jī)架26從動同步帶輪27同步帶28夾苗小鈑金29圓柱銷盤30槽輪31主動同步帶輪32同步帶輪軸33圓柱銷盤軸34槽輪軸35連接板36軸承座37主動齒輪38主動齒輪軸39從動齒輪(不完全齒輪)40曲軸41連桿42齒條43插秧連桿驅(qū)動齒輪44插秧連桿驅(qū)動軸45插秧裝置從動齒輪46插秧連桿一47插秧連桿二48插秧連桿三49機(jī)架50氣缸51鎖定軸套52氣缸安裝板53緩沖彈簧54插秧連桿二55支架56運(yùn)動軸57導(dǎo)向軸套58底板59短連桿一60三孔連桿一61短連桿三62夾苗固定板一63夾苗指一64夾苗指二65夾苗固定板二66短連桿四67三孔連桿二68短連桿二69接近開關(guān)安裝板70插秧連桿一71接近開關(guān)一72感應(yīng)鐵塊73接近開關(guān)二74接近開關(guān)三

五、具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明專利進(jìn)行進(jìn)一步描述。

本發(fā)明所述一種帶夾式甘薯裸苗移栽機(jī)，如圖1、2、3、4、5、6所示，主要由機(jī)架1、行走裝置、仿形裝置、送苗裝置、插秧裝置、夾苗裝置和控制系統(tǒng)組成；所述的機(jī)架1用于固定支撐其他部分，并掛接在拖拉機(jī)等農(nóng)機(jī)具上；所述的行走裝置有兩個地輪2組成，通過車輪軸安裝在機(jī)架1上，用于支撐機(jī)架1和帶動機(jī)具的行進(jìn)；所述的仿形裝置由兩個仿形輪4組成，仿形輪4安裝在機(jī)架1上，仿壟行走，用于防止移栽過程中移栽機(jī)跑偏；所述的送苗裝置用于為插秧裝置提供甘薯秧苗，保證移栽的順利完成；所述的插秧裝置用于完成插秧軌跡，保證插秧深度和傾角滿足插秧的農(nóng)藝要求；所述的夾苗裝置用于甘薯苗的夾取和松開，保證在夾苗點(diǎn)夾住甘薯苗，等插秧機(jī)構(gòu)將苗插入土壤后，松開秧苗，與插秧裝置和送苗裝置配合完成移栽作業(yè)；所屬的傳動裝置用于對送苗裝置、插秧裝置和夾苗裝置的動力供給。

所述的送苗裝置由主傳動軸二21、主傳動軸二從動鏈輪22、錐齒輪一23、錐齒輪二24、圓柱銷盤29，圓柱銷盤軸33、槽輪30、槽輪軸34、主動同步帶輪31、從動同步帶輪26、同步帶輪軸32、同步帶27和夾苗小鈑金28組成。所述的主傳動軸二從動鏈輪22安裝在主傳動軸二21上，用于將主傳動軸一的動力傳遞到主傳動軸二上，帶動主傳動軸二轉(zhuǎn)動；錐齒輪一23安裝在主傳動軸二21上，錐齒輪二24安裝在圓柱銷盤軸33上，錐齒輪一23和錐齒輪二24嚙合，帶動圓柱銷盤29轉(zhuǎn)動；圓柱銷盤29和槽輪30嚙合，帶動槽輪間歇式轉(zhuǎn)動；主動同步帶輪31和槽輪30安裝在槽輪軸34上，所以主動同步帶輪31間歇式轉(zhuǎn)動，從而帶動同步帶間歇式轉(zhuǎn)動。夾苗小鈑金28以一定的間隔通過螺栓連接固定在同步帶27上，用于甘薯苗的固定。

所述的插秧裝置通過連接板35安裝在機(jī)架1上；插秧裝置由連接板35、插秧從動鏈輪45、主動齒輪37、主動齒輪軸38、從動齒輪不完全齒輪39、曲軸39、連桿40、齒條42、插秧連桿驅(qū)動軸44、插秧連桿驅(qū)動齒輪43、插秧連桿一46、插秧連桿二47、插秧連桿三48組成。

所述的插秧從動鏈輪45帶動主動齒輪軸38轉(zhuǎn)動，主動齒輪37和從動齒輪不完全齒輪39嚙合，從動齒輪不完全齒輪39安裝在曲軸39上，所以帶動曲軸39間歇式轉(zhuǎn)動；通過曲柄連桿機(jī)構(gòu)和齒輪齒條機(jī)構(gòu)帶動插秧連桿驅(qū)動軸44間歇式往復(fù)轉(zhuǎn)動；插秧連桿一46和插秧連桿驅(qū)動軸44通過花鍵連接，從而帶動插秧連桿一46間歇式往復(fù)擺動；插秧連桿一46、插秧連桿二47和插秧連桿三48之間通過銷軸連接。

所述的夾苗裝置通過螺栓安裝在插秧連桿二49上；主要由支架55、底板58、氣缸安裝板52、導(dǎo)向軸套57、運(yùn)動軸56、鎖定軸套51、氣缸50、短連桿一59、三孔連桿一60、短連桿二68、短連桿三61、短連桿四66、三孔連桿二67、夾苗手指固定板一62、夾苗手指固定板二65、夾苗手指一63、夾苗手指二64組成。

所述的支架55通過螺栓固定在插秧連桿二49上，用于支撐夾苗裝置其它部件；所述的底板58焊接在支架55底部，用于連接短連桿和三孔連桿；導(dǎo)向軸套57焊接在底板58上；短連桿一59和短連桿二68對稱分布在運(yùn)動軸56的兩邊，一邊與運(yùn)動軸56鉸接，另一邊與三孔連桿鉸接；三孔連桿一60和三孔連桿二67對稱分布，三孔連桿一60的一端和短連桿一59鉸接，另一端和夾苗指固定板一鉸接，中間孔和底板58鉸接；三孔連桿二67和三孔連桿一60對稱分布，三孔連桿二67的一端和短連桿二68鉸接，另一端和夾苗手指固定板二65鉸接，中間孔和底板58鉸接；短連桿三61和短連桿四66對稱分布，一邊與底板58鉸接，另一邊與夾苗指固定板鉸接；氣缸50安裝在氣缸50安裝板上；鎖定軸套將運(yùn)動軸56與氣缸50安裝板鎖定，氣缸50往復(fù)運(yùn)動帶動運(yùn)動軸56往復(fù)運(yùn)動；夾苗指固定在夾苗固定板上；運(yùn)動軸56往復(fù)運(yùn)動經(jīng)過短連桿和三孔連桿的動力傳遞帶動夾苗指的開合運(yùn)動。

所述的傳動機(jī)構(gòu)包括動力輸入鏈輪4、動力輸出鏈輪5、主傳動軸一6、插秧驅(qū)動鏈輪9、主傳動軸二驅(qū)動鏈輪7組成。

所述的動力輸入鏈輪4通過鍵與地輪軸連接；動力輸入鏈輪4和動力輸出鏈輪5通過鏈條連接，帶動主傳動軸一6轉(zhuǎn)動；插秧驅(qū)動鏈輪9和插秧從動鏈輪8通過鏈條連接，給插秧裝置提供動力；主傳動軸二驅(qū)動鏈輪7和主傳動軸二從動鏈輪13通過鏈條連接，為給送苗裝置提供動力。

所述的控制系統(tǒng)包括信息采集部分，信息調(diào)制處理部分，信息輸出部分和能量供應(yīng)部分組成。信息采集部分包括位置檢測模塊，用于各個接近開關(guān)傳感器信號的采集，并將所采集的信號發(fā)送給信息調(diào)制處理部分；所述的信息處理部分包括數(shù)據(jù)采集調(diào)制模塊，信息處理模塊，完成信息采集部分發(fā)送過來的信號調(diào)制處理和信號的分析判斷，得出處理方式之后，將控制信號發(fā)送給信息輸出部分；信息輸出部分包括氣缸的伸縮控制和電磁閥的開關(guān)控制；能量供應(yīng)部分為信息采集部分，信息調(diào)制處理部分和信息輸出部分供電。

所述的位置檢測模塊屬于信息采集部分，為三個接近開關(guān)傳感器，由12v直流電源供電，接近開關(guān)傳感器安裝在接近開關(guān)固定板63上，稱圓弧形分布，用于檢測插秧連桿一46的位置；接近開關(guān)的信號線與單片機(jī)輸入引腳相連，用于給單片機(jī)提供位置信號；插秧連桿一46末端安裝有感應(yīng)鐵塊，當(dāng)當(dāng)插秧連桿一46運(yùn)動至接近開關(guān)一65時，感應(yīng)鐵塊與接近開關(guān)一65靠近，接近開關(guān)輸出一高電平，單片機(jī)檢測到這一高電平，控制電磁閥換向，氣缸伸縮驅(qū)動夾苗指關(guān)閉夾住秧苗；當(dāng)插秧連桿一46運(yùn)動至接近開關(guān)二67時，感應(yīng)鐵塊與接近開關(guān)二67靠近，接近開關(guān)二67輸出一高電平，單片機(jī)檢測到這一高電平，控制澆水電磁閥打開，完成澆水動作；當(dāng)插秧連桿一46運(yùn)動至接近開關(guān)三68時，感應(yīng)鐵塊與接近開關(guān)三68靠近，接近開關(guān)三68輸出一高電平，單片機(jī)檢測到這一高電平，控制夾苗指打開，松開秧苗。

所述的信息調(diào)制處理部分包括信息處理模塊、單片機(jī)最小控制系統(tǒng)；信息處理模塊通過信號數(shù)據(jù)線與單片機(jī)最小控制系統(tǒng)的輸入引腳直接相連；所述的信息處理模塊為一個直流升壓芯片，負(fù)責(zé)將接近開關(guān)的信號進(jìn)行升壓處理；所述的單片機(jī)最小系統(tǒng)為基本的控制信息處理單片機(jī)模塊。

所屬的信息輸出部分包括氣缸伸縮控制和澆水電磁閥開關(guān)控制；所述的氣缸伸縮控制包括氣泵18和二位三通換向閥19，氣泵18和二位三通換向閥19安裝在水箱支架9上，氣泵18、兩位三通換向閥19和氣缸50之間通過氣管連接；單片機(jī)的輸出引腳與兩位三通換向閥19的信號線連接，控制二位三通換向閥19的換向動作，從而控制氣缸50的伸縮，帶動夾苗指的開合。所述的澆水電磁閥的開關(guān)控制包括水箱10和澆水電磁閥20，水箱10固定在水箱支架9上，澆水電磁閥20固定在機(jī)架1上，水箱10和澆水電磁閥20之間通過水管連接，澆水電磁閥20的信號線與單片機(jī)的輸出引腳相連，控制澆水電磁閥20的開合，完成澆水動作。

本發(fā)明的工作過程：拖拉機(jī)通過三點(diǎn)懸掛與移栽機(jī)機(jī)架連接，帶動移栽機(jī)前進(jìn)作業(yè)。地輪1轉(zhuǎn)動，動力一方面通過鏈傳動、錐齒輪傳動、槽輪機(jī)構(gòu)傳動和同步帶輪帶動夾苗帶22間歇式轉(zhuǎn)動；另一方面通過鏈傳動、不完全齒輪機(jī)構(gòu)、曲軸連桿機(jī)構(gòu)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)驅(qū)動插苗連桿機(jī)構(gòu)的主動桿間歇式往復(fù)擺動，通過四桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)栽植軌跡，，配合夾苗帶的間歇運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)夾子夾住苗插入土壤中完成插秧。控制系統(tǒng)檢測插秧連桿的位置控制澆水的位置和夾苗指的開合。