本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別是一種混合驅(qū)動(dòng)三構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)器人。

背景技術(shù)：

中國專利201610396453.x公布了一種伐木機(jī)器人，通過四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)切割的定位，工作精度和柔性低，運(yùn)動(dòng)空間小，只能實(shí)現(xiàn)伐木任務(wù)；中國專利201610419380.1公開了一種用于伐木機(jī)的全液壓自動(dòng)伐木裝置，由全液壓元件組成，其液壓元件精度要求高，液壓系統(tǒng)制造成本高，工作壽命不長，易漏油，也只能實(shí)現(xiàn)伐木任務(wù)；中國專利201210335835.3公開了一種伐樹截木一體機(jī)，此伐樹截木機(jī)僅用于伐樹截木，不能用于樹木整枝、修剪，且此伐木機(jī)只能與工程機(jī)械配合使用；中國專利201310427637.4公開了一種電動(dòng)植物整枝機(jī)，此植物整枝機(jī)，僅用于植物整枝，不能用于伐木、截木?，F(xiàn)有有關(guān)伐樹機(jī)器人的設(shè)計(jì)，均功能單一，工作空間小，穩(wěn)定性不足，精度低，不能根據(jù)功能需求或者環(huán)境的變化，靈活改變構(gòu)型以適應(yīng)不同任務(wù)和場合，柔性低。

目前，尚未見到一種兼具穩(wěn)定輸出和柔性化、運(yùn)動(dòng)空間大、工作精度高、制造成本低、維護(hù)保養(yǎng)簡單，且能柔性混合驅(qū)動(dòng)控制，又具有樹木整枝、伐樹和木材截取功能的樹木整枝伐樹機(jī)器人的創(chuàng)新發(fā)明設(shè)計(jì)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種混合驅(qū)動(dòng)三構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)器人，它具有穩(wěn)定輸出、柔性混合驅(qū)動(dòng)控制、運(yùn)動(dòng)空間大、制造成本低、工作壽命長、維護(hù)保養(yǎng)簡單，且控制電機(jī)均安裝在機(jī)架上，動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性能高，工作效率高的優(yōu)點(diǎn)，又能夠以實(shí)現(xiàn)樹木整枝修整、整棵樹木伐鋸和木材分段截取功能。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種混合驅(qū)動(dòng)三構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)器人，包括大功率常規(guī)電機(jī)、小功率伺服電機(jī)、行走裝置、機(jī)架、驅(qū)動(dòng)連桿、傳動(dòng)連桿、輸出連桿、銷軸、液壓缸、虎克鉸和伐木頭組合機(jī)構(gòu)，具體結(jié)構(gòu)和連接關(guān)系為：

所述大功率常規(guī)電機(jī)和機(jī)架連接；

所述小功率伺服電機(jī)包括第一小功率伺服電機(jī)和第二小功率伺服電機(jī)，第一小功率伺服電機(jī)和機(jī)架連接，第二小功率伺服電機(jī)和機(jī)架連接；

所述行走裝置通過轉(zhuǎn)動(dòng)副和機(jī)架連接；

所述驅(qū)動(dòng)連桿包括前搖桿、中搖桿和后搖桿，所述前搖桿一端通過第九銷軸與機(jī)架連接，另一端通過第五銷軸與前連桿連接，所述中搖桿一端通過第四銷軸與機(jī)架連接，另一端通過第七銷軸與中連桿連接，所述后搖桿一端通過第八銷軸與機(jī)架連接，另一端通過第三銷軸與曲桿連接；

所述傳動(dòng)連桿包括前連桿、中連桿和曲桿，前連桿一端通過第五銷軸與前搖桿連接，另一端通過第二銷軸與曲桿連接，中連桿一端通過第七銷軸與中搖桿連接，另一端通過第一銷軸與輸出連桿連接，曲桿一端通過第三銷軸與后搖桿連接，中部通過第二銷軸與前連桿連接，另一端通過第六銷軸與輸出連桿連接；

所述輸出連桿一端通過第一銷軸與中連桿連接，中部通過第六銷軸與曲桿連接，另一端通過第十銷軸與虎克鉸連接，輸出連桿通過第一球副機(jī)構(gòu)與液壓缸連接；

所述伐木頭組合機(jī)構(gòu)包括刀鋸機(jī)構(gòu)、下夾抱機(jī)構(gòu)、滾輪、上夾抱機(jī)構(gòu)和打枝刀，所述伐木頭組合機(jī)構(gòu)通過轉(zhuǎn)動(dòng)副與虎克鉸連接，伐木頭組合機(jī)構(gòu)通過第二球副機(jī)構(gòu)與液壓缸連接，所述刀鋸機(jī)構(gòu)在伐木頭組合機(jī)構(gòu)的最下方，往上依次是下夾抱機(jī)構(gòu)、滾輪、上夾抱機(jī)構(gòu)和打枝刀；所述刀鋸機(jī)構(gòu)由刀鋸、滑塊、導(dǎo)桿、第三連桿、第四連桿、曲柄、第四伺服電機(jī)、電機(jī)支座、絲桿和第五伺服電機(jī)組成，所述刀鋸和滑塊固定連接，滑塊和導(dǎo)桿通過圓柱副連接，所述第三連桿一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副和滑塊連接，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副和第四連桿連接，所述曲柄一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副和第四連桿連接，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副和第四伺服電機(jī)連接，所述電機(jī)支座和第四伺服電機(jī)固定連接，電機(jī)支座通過螺旋副和絲桿連接，所述第五伺服電機(jī)通過轉(zhuǎn)動(dòng)副和絲桿連接；所述下夾抱機(jī)構(gòu)包括螺桿、固定支座、第一連桿、活動(dòng)支座、螺母和第二連桿，所述固定支座固定于伐木頭組合機(jī)構(gòu)上，固定支座和活動(dòng)支座通過螺桿連接，螺桿的一端連接螺母，所述第一連桿一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副和固定支座連接，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副和第二連桿連接，所述第二連桿一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副和第一連桿連接，中部通過轉(zhuǎn)動(dòng)副和活動(dòng)支座連接；所述滾輪末端與原動(dòng)機(jī)輸出軸連接，原動(dòng)機(jī)與伐木頭組合機(jī)構(gòu)固定連接，原動(dòng)機(jī)設(shè)置于伐木頭組合機(jī)構(gòu)內(nèi)部，伐木頭組合機(jī)構(gòu)有兩個(gè)滾輪，沿豎直中心線對(duì)稱分布與伐木頭組合機(jī)構(gòu)兩側(cè)；所述上夾抱機(jī)構(gòu)和下夾抱機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，其零部件和零部件之間的連接關(guān)系均相同；所述打枝刀設(shè)置于伐木頭組合機(jī)構(gòu)上部，與伐木頭組合機(jī)構(gòu)固定連接。

所述第一小功率伺服電機(jī)輸出軸和第三銷軸之間的距離與所述大功率常規(guī)電機(jī)輸出軸和第七銷軸之間的距離之和大于所述第一小功率伺服電機(jī)輸出軸和所述大功率常規(guī)電機(jī)輸出軸之間的距離之和。

所述銷軸包括第一銷軸、第二銷軸、第三銷軸、第四銷軸、第五銷軸、第六銷軸、第七銷軸、第八銷軸、第九銷軸和第十銷軸。

本發(fā)明突出優(yōu)點(diǎn)在于：

1.在工作過程中，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人三種構(gòu)態(tài)變換。機(jī)構(gòu)兩自由度時(shí)，機(jī)構(gòu)具有柔性化的特點(diǎn)，能夠在較大運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)作業(yè)，并能精確定位；機(jī)構(gòu)單自由度時(shí)，機(jī)構(gòu)穩(wěn)定性較高，便于控制；機(jī)構(gòu)零自由度時(shí)，前搖桿回轉(zhuǎn)與機(jī)架連接，機(jī)構(gòu)不工作，整體機(jī)構(gòu)占的三維空間小。

2.通過大功率常規(guī)電機(jī)和小功率伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)混合控制驅(qū)動(dòng)，柔性化程度高，林場作業(yè)時(shí)，能夠在其復(fù)雜狀況下柔性靈活作業(yè)。

3.能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜動(dòng)作，能夠在環(huán)境惡劣、地勢崎嶇的森林里進(jìn)行樹木整枝、修剪，伐樹、截木等作業(yè)。

4.由于采用閉鏈可控連桿機(jī)構(gòu)，所有控制電機(jī)安裝在機(jī)架上，有效降低了桿臂的重量，提高樹木整枝伐樹機(jī)器人的效率；并且機(jī)構(gòu)由全桿件組成，制造成本低，機(jī)構(gòu)維護(hù)保養(yǎng)簡單。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的一種混合驅(qū)動(dòng)三構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)器人的第一結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明所述的一種混合驅(qū)動(dòng)三構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)器人的第二結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明所述的一種混合驅(qū)動(dòng)三構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)器人的零自由度時(shí)第一結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖。

圖4為本發(fā)明所述的一種混合驅(qū)動(dòng)三構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)器人的零自由度時(shí)第二結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖。

圖5為本發(fā)明所述的一種混合驅(qū)動(dòng)三構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)器人的單自由度時(shí)第一結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖。

圖6為本發(fā)明所述的一種混合驅(qū)動(dòng)三構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)器人的單自由度時(shí)第二結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖。

圖7為本發(fā)明所述的一種混合驅(qū)動(dòng)三構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)器人的兩自由度時(shí)第一結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖。

圖8為本發(fā)明所述的一種混合驅(qū)動(dòng)三構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)器人的兩自由度時(shí)第二結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖。

圖9為本發(fā)明所述的一種混合驅(qū)動(dòng)三構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)器人的兩自由度時(shí)高處樹木整枝第一結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖。

圖10為本發(fā)明所述的一種混合驅(qū)動(dòng)三構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)器人的兩自由度時(shí)高處樹木整枝第二結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖。

圖11為本發(fā)明所述的一種混合驅(qū)動(dòng)三構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)器人的伐木頭組合機(jī)構(gòu)的第一結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12為本發(fā)明所述的一種混合驅(qū)動(dòng)三構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)器人的伐木頭組合機(jī)構(gòu)的第二結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13為本發(fā)明所述的一種混合驅(qū)動(dòng)三構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)器人的下夾抱機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14為本發(fā)明所述的一種混合驅(qū)動(dòng)三構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)器人的刀鋸機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標(biāo)記為：1、第一銷軸；2、中連桿；3、第二銷軸；4、前連桿；5、曲桿；6、第三銷軸；7、后搖桿；8、中搖桿；9、第一小功率伺服電機(jī)；10、第四銷軸；11、第五銷軸；12、前搖桿；13、第二小功率伺服電機(jī)；14、機(jī)架；15、行走裝置；16、輸出連桿；17、第六銷軸；18、第一球副機(jī)構(gòu)；19、液壓缸；20、虎克鉸；21、伐木頭組合機(jī)構(gòu)；22、滾輪；23、下夾抱機(jī)構(gòu)；231、螺桿；232、固定支座；233、第一連桿；234、活動(dòng)支座；235、螺母；236、第二連桿；24、刀鋸機(jī)構(gòu)；241、滑塊；242、導(dǎo)桿；243、第三連桿；244、第四連桿；245、曲柄；246、第一小型電機(jī)；247、電機(jī)支座；248、絲桿；249、第二小型電機(jī)；2410、刀鋸；25、上夾抱機(jī)構(gòu)；26、打枝刀；27、第七銷軸；28、第八銷軸；29、大功率常規(guī)電機(jī)；30、第二球副機(jī)構(gòu)；31、第九銷軸；32、第十銷軸。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖所示實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步描述。

如圖1、圖2、圖5、圖11、圖12、圖13和圖14所示，本發(fā)明所述的一種混合驅(qū)動(dòng)三構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)器人，包括大功率常規(guī)電機(jī)29、小功率伺服電機(jī)、行走裝置15、機(jī)架14、驅(qū)動(dòng)連桿、傳動(dòng)連桿、輸出連桿16、銷軸、液壓缸19、虎克鉸20和伐木頭組合機(jī)構(gòu)21，具體結(jié)構(gòu)和連接關(guān)系為：

所述大功率常規(guī)電機(jī)29和機(jī)架14連接，驅(qū)動(dòng)中搖桿8；

所述小功率伺服電機(jī)包括第一小功率伺服電機(jī)9和第二小功率伺服電機(jī)13，第一小功率伺服電機(jī)9和機(jī)架14連接，驅(qū)動(dòng)后搖桿7，第二小功率伺服電機(jī)13和機(jī)架14固性連接，驅(qū)動(dòng)前搖桿12；

所述行走裝置15通過轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架14連接；

所述驅(qū)動(dòng)連桿包括前搖桿12、中搖桿8和后搖桿7，所述前搖桿12一端通過第九銷軸31與機(jī)架14連接，另一端通過第五銷軸11與前連桿4連接，所述中搖桿8一端通過第四銷軸10與機(jī)架14連接，另一端通過第七銷軸27與中連桿2連接，所述后搖桿7一端通過第八銷軸28與機(jī)架14連接，另一端通過第三銷軸6與曲桿5連接；

所述傳動(dòng)連桿包括前連桿4、中連桿2和曲桿5，所述前連桿4一端通過第五銷軸11與前搖桿12連接，另一端通過第二銷軸3與曲桿5連接，所述中連桿2一端通過第七銷軸27與中搖桿8連接，另一端通過第一銷軸1與輸出連桿16連接，所述曲桿5一端通過第三銷軸6與后搖桿7連接，中部通過第二銷軸3與前連桿4連接，另一端通過第六銷軸17與輸出連桿16連接；

所述輸出連桿16一端通過第一銷軸1與中連桿2連接，中部通過第六銷軸17與曲桿5連接，另一端通過第十銷軸32與虎克鉸20連接，輸出連桿16通過第一球副機(jī)構(gòu)18與液壓缸19連接；

所述伐木頭組合機(jī)構(gòu)21包括刀鋸機(jī)構(gòu)24、下夾抱機(jī)構(gòu)23、滾輪22、上夾抱機(jī)構(gòu)25和打枝刀26，所述刀鋸機(jī)構(gòu)24在伐木頭組合機(jī)構(gòu)21的最下方，往上依次是下夾抱機(jī)構(gòu)23、滾輪22、上夾抱機(jī)構(gòu)25和打枝刀26，所述伐木頭組合機(jī)構(gòu)21通過轉(zhuǎn)動(dòng)副與虎克鉸20連接，伐木頭組合機(jī)構(gòu)21通過第二球副機(jī)構(gòu)30與液壓缸19連接；所述刀鋸機(jī)構(gòu)24包括刀鋸2410、滑塊241、導(dǎo)桿242、第三連桿243、第四連桿244、曲柄245、第一小型電機(jī)246、電機(jī)支座247、絲桿248和第二小型電機(jī)249，所述刀鋸2410和滑塊241固性連接，滑塊241和導(dǎo)桿242通過圓柱副連接，所述第三連桿243一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副和滑塊241連接，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副和第四連桿244連接，所述曲柄245一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副和第四連桿244連接，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副和第一小型電機(jī)246連接，所述電機(jī)支座247和第一小型電機(jī)246固性連接，電機(jī)支座247通過螺旋副和絲桿248連接，所述第二小型電機(jī)249通過轉(zhuǎn)動(dòng)副和絲桿248連接；所述下夾抱機(jī)構(gòu)23包括螺桿231、固定支座232、第一連桿233、活動(dòng)支座234、螺母235和第二連桿236，所述固定支座232固定于伐木頭組合機(jī)構(gòu)21上，固定支座232和活動(dòng)支座234通過螺桿231連接，螺桿231的一端連接螺母235，所述第一連桿233一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副和固定支座232連接，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副和第二連桿236連接，所述第二連桿236一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副和第一連桿233連接，中部通過轉(zhuǎn)動(dòng)副和活動(dòng)支座234連接；所述滾輪22末端與原動(dòng)機(jī)輸出軸連接，原動(dòng)機(jī)與伐木頭組合機(jī)構(gòu)21固定連接，原動(dòng)機(jī)設(shè)置于伐木頭組合機(jī)構(gòu)21內(nèi)部，伐木頭組合機(jī)構(gòu)21有兩個(gè)滾輪22，沿豎直中心線對(duì)稱分布與伐木頭組合機(jī)構(gòu)21兩側(cè)；所述上夾抱機(jī)構(gòu)25和下夾抱機(jī)構(gòu)結(jié)23構(gòu)相同，其零部件和零部件之間的連接關(guān)系均相同；所述打枝刀26設(shè)置于伐木頭組合機(jī)構(gòu)21上部，與伐木頭組合機(jī)構(gòu)21固定連接。

所述銷軸包括第一銷軸1、第二銷軸3、第三銷軸6、第四銷軸10、第五銷軸11、第六銷軸17、第七銷軸27、第八銷軸28、第九銷軸31和第十銷軸32。

工作原理及過程：

如圖1和圖2所示，前搖桿12繞著第九銷軸31轉(zhuǎn)動(dòng)，由于前搖桿12和前連桿4通過第五銷軸11連接，進(jìn)而帶動(dòng)前連桿4轉(zhuǎn)動(dòng)，中搖桿8繞著第四銷軸10轉(zhuǎn)動(dòng)，由于中搖桿8和中連桿2通過第七銷軸27連接，進(jìn)而帶動(dòng)中連桿2轉(zhuǎn)動(dòng)，后搖桿7繞著第八銷軸28轉(zhuǎn)動(dòng)，由于后搖桿7和曲桿5通過第三銷軸6連接，前連桿4和曲桿5通過第二銷軸3連接，進(jìn)而使曲桿5作平面運(yùn)動(dòng)，中連桿2與輸出連桿16通過第一銷軸1連接，曲桿5與輸出連桿16通過第六銷軸17連接，進(jìn)而使輸出連桿17作兩自由度運(yùn)動(dòng)。

如圖5和圖6所示，第三銷軸6和第七銷軸17處于重疊位置時(shí)，中搖桿8和后搖桿7停止轉(zhuǎn)動(dòng)，前搖桿12繞著第九銷軸31轉(zhuǎn)動(dòng)，由于前搖桿12和前連桿4通過第五銷軸11連接，進(jìn)而帶動(dòng)前連桿4轉(zhuǎn)動(dòng)，前連桿4和曲桿5通過第二銷軸3連接，進(jìn)而帶動(dòng)曲桿5轉(zhuǎn)動(dòng)，而此時(shí)曲桿5、中連桿2和輸出連桿16能夠看做一根桿，即認(rèn)為輸出連桿16作單自由度運(yùn)動(dòng)。

如圖3和4所示，第三銷軸6和第七銷軸17處于重疊位置時(shí)，中搖桿8和后搖桿7停止轉(zhuǎn)動(dòng)，前搖桿12回轉(zhuǎn)至與機(jī)架14連接，前搖桿12停止轉(zhuǎn)動(dòng)，即實(shí)現(xiàn)輸出連桿16零自由度運(yùn)動(dòng)。

如圖13所示，由于驅(qū)動(dòng)螺桿231轉(zhuǎn)動(dòng)，由于螺桿231和固定支座232和活動(dòng)支座234通過螺旋副連接，進(jìn)而帶動(dòng)活動(dòng)支座234的平動(dòng)，由于固定支座232和第一連桿233通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第二連桿236一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副和第一連桿233連接，中部通過轉(zhuǎn)動(dòng)副和活動(dòng)支座234連接，進(jìn)而帶動(dòng)第二連桿236的轉(zhuǎn)動(dòng)。

如圖14所示，第二小型電機(jī)249驅(qū)動(dòng)絲桿248轉(zhuǎn)動(dòng)，由于絲桿248和電機(jī)支座247通過螺旋副連接，進(jìn)而帶動(dòng)電機(jī)支座247的平動(dòng)，第一小型電機(jī)246驅(qū)動(dòng)曲柄245轉(zhuǎn)動(dòng)，由于曲柄245和第四連桿244通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第三連桿243一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副和第四連桿244連接，一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副和滑塊241連接，滑塊241和導(dǎo)桿242通過圓柱副連接，進(jìn)而帶動(dòng)滑塊241在導(dǎo)桿242上的移動(dòng)，由于滑塊241和刀鋸2410固性連接，進(jìn)而帶動(dòng)刀鋸2410的移動(dòng)。

如圖3、圖4、圖11和圖12所示，通過驅(qū)動(dòng)液壓缸19，使液壓缸19伸長，進(jìn)而帶動(dòng)虎克鉸20和伐木頭組合機(jī)構(gòu)21之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)伐木頭組合機(jī)構(gòu)21的整體轉(zhuǎn)動(dòng)。

如圖4、圖6和圖8所示，伐木頭組合機(jī)構(gòu)21處于豎直狀態(tài)時(shí)，樹木整枝伐樹機(jī)器人在較低位置進(jìn)行作業(yè)，能夠?qū)崿F(xiàn)整棵樹木伐鋸功能。

如圖1、圖2、圖3、圖5、圖7、圖9和圖10所示，伐木頭組合機(jī)構(gòu)21處于水平狀態(tài)，樹木整枝伐樹機(jī)器人在較低位置進(jìn)行作業(yè)，能夠?qū)崿F(xiàn)木材分段截取功能；在較高位置工作時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)樹木的整枝修整功能。