本發(fā)明涉及樹木整枝伐樹機(jī)領(lǐng)域，特別是一種可傾式大空間兩構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)。

背景技術(shù)：

中國(guó)專利201610396453.x公布了一種伐木機(jī)器人，通過(guò)四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)切割的定位，工作柔性低，工作空間小，只能實(shí)現(xiàn)伐木任務(wù)；中國(guó)專利201610419380.1公開了一種用于伐木機(jī)的全液壓自動(dòng)伐木裝置，此伐木裝置由全液壓元件組成，其液壓元件精度要求高，液壓系統(tǒng)制造成本高，工作壽命不長(zhǎng)，易漏油，也只能實(shí)現(xiàn)伐木任務(wù)；中國(guó)專利201210335835.3公開了一種伐樹截木一體機(jī)，此伐樹截木機(jī)，僅用于伐樹截木，不能用于樹木整枝、修剪，且此伐木機(jī)只能與工程機(jī)械配合使用，工作空間小，柔性更小；中國(guó)專利201310427637.4公開了一種電動(dòng)植物整枝機(jī)，此植物整枝機(jī)，僅用于植物整枝，不能用于伐木、截木?，F(xiàn)有有關(guān)伐樹機(jī)的設(shè)計(jì)，均功能單一，工作空間小，穩(wěn)定性不足，精度低，不能根據(jù)功能需求或者環(huán)境的變化，靈活改變構(gòu)型和位姿以適應(yīng)不同任務(wù)和場(chǎng)合，柔性低。

目前，尚未見有一種能夠全方位調(diào)節(jié)位姿，并能實(shí)現(xiàn)兩種構(gòu)態(tài)變換，其兼具大工作空間、高精度、低成本和養(yǎng)護(hù)簡(jiǎn)單、高動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性特征，又能具有樹木整枝、伐樹和分段截取功能的一種可傾式大空間兩構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)的創(chuàng)新發(fā)明設(shè)計(jì)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種可傾式大空間兩構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)，它能夠全方位調(diào)節(jié)位姿，并能實(shí)現(xiàn)兩種構(gòu)態(tài)變換，具有大工作空間、高精度、高動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性的特點(diǎn)，又能樹木整枝、伐樹和分段截取。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種可傾式大空間兩構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)，包括整枝伐木鋸裝置、傾斜調(diào)節(jié)液壓缸、履帶式行走系統(tǒng)、底盤、機(jī)架、驅(qū)動(dòng)連桿、傳動(dòng)連桿、執(zhí)行連桿、銷軸、液壓缸和虎克鉸，具體結(jié)構(gòu)和連接關(guān)系為：

所述整枝伐木鋸裝置包括刀鋸機(jī)構(gòu)、下夾抱機(jī)構(gòu)、滾輪、上夾抱機(jī)構(gòu)和打枝刀；所述刀鋸機(jī)構(gòu)包括刀鋸、滑塊、導(dǎo)桿、第十一連桿、第十二連桿、曲柄、第一小型電機(jī)、電機(jī)支座、絲桿和第二小型電機(jī)，所述刀鋸和滑塊固性連接，滑塊和導(dǎo)桿通過(guò)圓柱副連接，所述第十一連桿一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副和滑塊連接，另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副和第十二連桿連接，所述曲柄一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副和第十二連桿連接，另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副和第一小型電機(jī)連接，所述電機(jī)支座和第一小型電機(jī)固性連接，電機(jī)支座通過(guò)螺旋副和絲桿連接，所述第二小型電機(jī)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副和絲桿連接；所述下夾抱機(jī)構(gòu)包括螺桿、固定支座、第九連桿、活動(dòng)支座、螺母和第十連桿，所述固定支座固定于整枝伐木鋸裝置上，固定支座和活動(dòng)支座通過(guò)螺桿連接，螺桿的一端連接螺母，所述第九連桿一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副和固定支座連接，另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副和第十連桿連接，所述第十連桿一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副和第九連桿連接，中部通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副和活動(dòng)支座連接；所述滾輪末端與原動(dòng)機(jī)輸出軸連接，原動(dòng)機(jī)與整枝伐木鋸裝置固定連接，原動(dòng)機(jī)設(shè)置于整枝伐木鋸裝置內(nèi)部，整枝伐木鋸裝置有兩個(gè)滾輪，沿豎直中心線對(duì)稱分布與整枝伐木鋸裝置兩側(cè)；所述上夾抱機(jī)構(gòu)和下夾抱機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，其零部件和零部件之間的連接關(guān)系均相同；所述打枝刀設(shè)置于整枝伐木鋸裝置上部，與整枝伐木鋸裝置固定連接；所述傾斜調(diào)節(jié)液壓缸包括第一傾斜調(diào)節(jié)液壓缸和第二傾斜調(diào)節(jié)液壓缸，所述第一傾斜調(diào)節(jié)液壓缸一端通過(guò)第十六銷軸與底盤連接，另一端通過(guò)第十七銷軸與機(jī)架連接，所述第二傾斜調(diào)節(jié)液壓缸一端通過(guò)第十八銷軸與底盤連接，另一端通過(guò)第十九銷軸與機(jī)架連接，通過(guò)兩個(gè)傾斜調(diào)節(jié)液壓缸的相互作用，即第一傾斜調(diào)節(jié)液壓缸伸展，第二傾斜調(diào)節(jié)液壓缸壓縮，或者相反，達(dá)到整機(jī)傾斜狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)樹木整枝伐樹機(jī)的三維空間內(nèi)的全方位調(diào)節(jié)；所述履帶式行走系統(tǒng)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與底盤連接；所述底盤一端通過(guò)第十四銷軸與機(jī)架連接，另一端通過(guò)第十五銷軸與機(jī)架連接；所述驅(qū)動(dòng)連桿包括第五連桿、第三連桿和第一連桿，所述第五連桿一端通過(guò)第十二銷軸與機(jī)架連接，另一端通過(guò)第十一銷軸與第六連桿連接，所述第三連桿一端通過(guò)第六銷軸與機(jī)架連接，另一端通過(guò)第四銷軸與第四連桿連接，所述第一連桿一端通過(guò)第五銷軸與機(jī)架連接，另一端通過(guò)第三銷軸與第七連桿連接；所述傳動(dòng)連桿包括第六連桿、第四連桿、第二連桿、第八連桿和第七連桿，所述第六連桿一端通過(guò)第十一銷軸與第五連桿連接，另一端通過(guò)第九銷軸與第八連桿連接，所述第四連桿一端通過(guò)第四銷軸與第三連桿連接，另一端通過(guò)第一銷軸與執(zhí)行連桿連接，所述第二連桿一端通過(guò)第三銷軸與第一連桿連接，另一端通過(guò)第二銷軸與第七連桿連接，所述第八連桿一端通過(guò)第七銷軸與機(jī)架連接，中部通過(guò)第九銷軸與第六連桿連接，另一端通過(guò)第八銷軸與第七連桿連接，所述第七連桿一端通過(guò)第二銷軸與第二連桿連接，中部通過(guò)第八銷軸與第八連桿連接，另一端通過(guò)第十銷軸與執(zhí)行連桿連接；所述執(zhí)行連桿一端通過(guò)第一銷軸與第四連桿連接，中部通過(guò)第十銷軸與第七連桿連接，另一端通過(guò)第十三銷軸與虎克鉸連接，執(zhí)行連桿通過(guò)第一球副機(jī)構(gòu)與液壓缸連接；所述銷軸包括第一銷軸、第二銷軸、第三銷軸、第四銷軸、第五銷軸、第六銷軸、第七銷軸、第八銷軸、第九銷軸、第十銷軸、第十一銷軸、第十二銷軸、第十三銷軸、第十四銷軸、第十五銷軸、第十六銷軸、第十七銷軸、第十八銷軸和第十九銷軸。

所述整枝伐木鋸裝置通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與虎克鉸連接，整枝伐木鋸裝置通過(guò)第二球副機(jī)構(gòu)與液壓缸連接。

所述刀鋸機(jī)構(gòu)在整枝伐木鋸裝置的最下方，往上依次是下夾抱機(jī)構(gòu)、滾輪、上夾抱機(jī)構(gòu)和打枝刀。

所述驅(qū)動(dòng)連桿為第五連桿時(shí)，第二銷軸和第四銷軸處于重疊位置，實(shí)現(xiàn)八連桿單自由度運(yùn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)連桿全部運(yùn)動(dòng)時(shí)，實(shí)現(xiàn)十連桿兩自由度運(yùn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)連桿為第三連桿和第一連桿時(shí)，第五連桿兩端均與機(jī)架連接，實(shí)現(xiàn)七連桿兩自由度運(yùn)動(dòng)，此狀態(tài)為機(jī)構(gòu)兩自由度構(gòu)態(tài)時(shí)的特殊狀態(tài)。

本發(fā)明的突出優(yōu)點(diǎn)在于：

1.機(jī)身可整體左右傾斜，靈活改變機(jī)身位姿，實(shí)現(xiàn)全方位傾斜作業(yè)，有利于適應(yīng)不同作業(yè)環(huán)境；并結(jié)合兩種構(gòu)態(tài)的靈活變換，具有較大柔性。

2.該樹木整枝伐樹機(jī)共由十個(gè)連桿構(gòu)成，可靈活變胞，靈活改變工作空間，在兩自由度構(gòu)態(tài)工作時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)七連桿兩自由度和十連桿兩自由度工作，有效地增大了其工作空間。

3.機(jī)構(gòu)由全桿件組成，制造成本低，工作壽命長(zhǎng)，機(jī)構(gòu)維護(hù)保養(yǎng)簡(jiǎn)單，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)均可安裝在機(jī)架上，動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性好，工作效率高。

4.能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜動(dòng)作，可在環(huán)境惡劣、地勢(shì)崎嶇的森林里進(jìn)行樹木整枝、修剪，伐樹和木材分段截取一體化作業(yè)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明所述的一種可傾式大空間兩構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)的第一結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明所述的一種可傾式大空間兩構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)的第二結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明所述的一種可傾式大空間兩構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)的八連桿單自由度時(shí)的第一結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖。

圖4為本發(fā)明所述的一種可傾式大空間兩構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)的八連桿單自由度時(shí)的第二結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖。

圖5為本發(fā)明所述的一種可傾式大空間兩構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)的十連桿兩自由度時(shí)的第一結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖。

圖6為本發(fā)明所述的一種可傾式大空間兩構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)的十連桿兩自由度時(shí)的第二結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖。

圖7為本發(fā)明所述的一種可傾式大空間兩構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)的七連桿兩自由度時(shí)的第一結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖。

圖8為本發(fā)明所述的一種可傾式大空間兩構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)的七連桿兩自由度時(shí)的第二結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖。

圖9為本發(fā)明所述的一種可傾式大空間兩構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)的整機(jī)傾斜十連桿兩自由度時(shí)高處樹木整枝的結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖。

圖10為本發(fā)明所述的一種可傾式大空間兩構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)的整機(jī)傾斜七連桿兩自由度時(shí)高處樹木整枝的結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖。

圖11為本發(fā)明所述的一種可傾式大空間兩構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)的整枝伐木鋸裝置的第一結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12為本發(fā)明所述的一種可傾式大空間兩構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)的整枝伐木鋸裝置的第二結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13為本發(fā)明所述的一種可傾式大空間兩構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)的下夾抱機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14為本發(fā)明所述的一種可傾式大空間兩構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)的刀鋸機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標(biāo)記為：1、第一銷軸；2、第四連桿；3、第二銷軸；4、第七連桿；5、第二連桿；6、第三銷軸；7、第一連桿；8、第四銷軸；9、第三連桿；10、第五銷軸；11、第六銷軸；12、第八連桿；13、第七銷軸；14、第八銷軸；15、執(zhí)行連桿；16、第九銷軸；17、第六連桿；18、第十銷軸；19、第十一銷軸；20、第五連桿；21、第十二銷軸；22、機(jī)架；23、履帶式行走系統(tǒng)；24、第一球副機(jī)構(gòu)；25、液壓缸；26、第二球副機(jī)構(gòu)；27、整枝伐木鋸裝置；28、虎克鉸；29、第十三銷軸；30、刀鋸機(jī)構(gòu)；301、滑塊；302、導(dǎo)桿；303、第十一連桿；304、第十二連桿；305、曲柄；306、第一小型電機(jī)；307、電機(jī)支座；308、絲桿；309、第二小型電機(jī)；3010、刀鋸；31、下夾抱機(jī)構(gòu)；311、螺桿；312、固定支座；313、第九連桿；314、活動(dòng)支座；315、螺母；316、第十連桿；32、滾輪；33、上夾抱機(jī)構(gòu)；34、打枝刀；35、第十四銷軸；36、第十五銷軸；37、第十六銷軸；38、第一傾斜調(diào)節(jié)液壓缸；39、第十七銷軸；40、第十八銷軸；41、第二傾斜調(diào)節(jié)液壓缸；42、第十九銷軸；43、底盤。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖所示實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步描述。

如圖1、圖2、圖6、圖11、圖12、圖13和圖14所示，本發(fā)明所述的一種可傾式大空間兩構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)，包括整枝伐木鋸裝置27、傾斜調(diào)節(jié)液壓缸、履帶式行走系統(tǒng)23、底盤43、機(jī)架22、驅(qū)動(dòng)連桿、傳動(dòng)連桿、執(zhí)行連桿15、銷軸、液壓缸25和虎克鉸28，具體結(jié)構(gòu)和連接關(guān)系為：

所述整枝伐木鋸裝置27包括刀鋸機(jī)構(gòu)30、下夾抱機(jī)構(gòu)31、滾輪32、上夾抱機(jī)構(gòu)33和打枝刀34；所述刀鋸機(jī)構(gòu)30包括刀鋸3010、滑塊301、導(dǎo)桿302、第十一連桿303、第十二連桿304、曲柄305、第一小型電機(jī)306、電機(jī)支座307、絲桿308和第二小型電機(jī)309，所述刀鋸3010和滑塊301固性連接，滑塊301和導(dǎo)桿302通過(guò)圓柱副連接，所述第十一連桿303一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副和滑塊301連接，另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副和第十二連桿304連接，所述曲柄305一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副和第十二連桿304連接，另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副和第一小型電機(jī)306連接，所述電機(jī)支座307和第一小型電機(jī)306固性連接，電機(jī)支座307通過(guò)螺旋副和絲桿308連接，所述第二小型電機(jī)309通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副和絲桿308連接；所述下夾抱機(jī)構(gòu)31包括螺桿311、固定支座312、第九連桿313、活動(dòng)支座315、螺母315和第十連桿316，所述固定支座312固定于整枝伐木鋸裝置27上，固定支座312和活動(dòng)支座314通過(guò)螺桿311連接，螺桿311的一端連接螺母315，所述第九連桿313一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副和固定支座312連接，另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副和第十連桿316連接，所述第十連桿316一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副和第九連桿313連接，中部通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副和活動(dòng)支座314連接；所述滾輪32末端與原動(dòng)機(jī)輸出軸連接，原動(dòng)機(jī)與整枝伐木鋸裝置27固定連接，原動(dòng)機(jī)設(shè)置于整枝伐木鋸裝置27內(nèi)部，整枝伐木鋸裝置27有兩個(gè)滾輪32，沿豎直中心線對(duì)稱分布與整枝伐木鋸裝置27兩側(cè)；所述上夾抱機(jī)構(gòu)33和下夾抱機(jī)構(gòu)31結(jié)構(gòu)相同，其零部件和零部件之間的連接關(guān)系均相同；所述打枝刀34設(shè)置于整枝伐木鋸裝置28上部，與整枝伐木鋸裝置27固定連接；所述傾斜調(diào)節(jié)液壓缸包括第一傾斜調(diào)節(jié)液壓缸38和第二傾斜調(diào)節(jié)液壓缸41，所述第一傾斜調(diào)節(jié)液壓缸38一端通過(guò)第十六銷軸37與底盤43連接，另一端通過(guò)第十七銷軸39與機(jī)架22連接，所述第二傾斜調(diào)節(jié)液壓缸41一端通過(guò)第十八銷軸40與底盤43連接，另一端通過(guò)第十九銷軸42與機(jī)架22連接，通過(guò)兩個(gè)傾斜調(diào)節(jié)液壓缸的相互作用，即第一傾斜調(diào)節(jié)液壓缸38伸展，第二傾斜調(diào)節(jié)液壓缸41壓縮，或者相反，達(dá)到整機(jī)傾斜狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)樹木整枝伐樹機(jī)的三維空間內(nèi)的全方位調(diào)節(jié)；所述履帶式行走系統(tǒng)23通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與底盤43連接；所述底盤43一端通過(guò)第十四銷軸35與機(jī)架22連接，另一端通過(guò)第十五銷軸36與機(jī)架22連接；所述驅(qū)動(dòng)連桿包括第五連桿20、第三連桿9和第一連桿7，所述第五連桿20一端通過(guò)第十二銷軸21與機(jī)架22連接，另一端通過(guò)第十一銷軸19與第六連桿17連接，所述第三連桿9一端通過(guò)第六銷軸11與機(jī)架22連接，另一端通過(guò)第四銷軸8與第四連桿2連接，所述第一連桿7一端通過(guò)第五銷軸10與機(jī)架22連接，另一端通過(guò)第三銷軸6與第七連桿4連接；所述傳動(dòng)連桿包括第六連桿17、第四連桿2、第二連桿5、第八連桿12和第七連桿4，所述第六連桿17一端通過(guò)第十一銷軸19與第五連桿20連接，另一端通過(guò)第九銷軸16與第八連桿12連接，所述第四連桿2一端通過(guò)第四銷軸8與第三連桿9連接，另一端通過(guò)第一銷軸1與執(zhí)行連桿15連接，所述第二連桿5一端通過(guò)第三銷軸6與第一連桿7連接，另一端通過(guò)第二銷軸3與第七連桿4連接，所述第八連桿12一端通過(guò)第七銷軸13與機(jī)架22連接，中部通過(guò)第九銷軸16與第六連桿17連接，另一端通過(guò)第八銷軸14與第七連桿4連接，所述第七連桿4一端通過(guò)第二銷軸3與第二連桿5連接，中部通過(guò)第八銷軸14與第八連桿12連接，另一端通過(guò)第十銷軸18與執(zhí)行連桿15連接；所述執(zhí)行連桿15一端通過(guò)第一銷軸1與第四連桿2連接，中部通過(guò)第十銷軸18與第七連桿4連接，另一端通過(guò)第十三銷軸29與虎克鉸28連接，執(zhí)行連桿15通過(guò)第一球副機(jī)構(gòu)24與液壓缸25連接；所述銷軸包括第一銷軸1、第二銷軸3、第三銷軸6、第四銷軸8、第五銷軸10、第六銷軸11、第七銷軸13、第八銷軸14、第九銷軸16、第十銷軸18、第十一銷軸19、第十二銷軸21、第十三銷軸29、第十四銷軸35、第十五銷軸36、第十六銷軸37、第十七銷軸39、第十八銷軸40和第十九銷軸42。

所述刀鋸機(jī)構(gòu)30在整枝伐木鋸裝置27的最下方，往上依次是下夾抱機(jī)構(gòu)31、滾輪32、上夾抱機(jī)構(gòu)33和打枝刀34。

所述整枝伐木鋸裝置27通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與虎克鉸28連接，整枝伐木鋸裝置27通過(guò)第二球副機(jī)構(gòu)26與液壓缸25連接。

工作原理及過(guò)程：

如圖3和圖4所示，機(jī)構(gòu)為八連桿單自由度時(shí)，第二銷軸3和第四銷軸8處于重疊位置時(shí)，第一連桿7、第二連桿5、第三連桿9和機(jī)架22可看成平面四連桿機(jī)構(gòu)，第三連桿9、第七連桿4、第八連桿12和機(jī)架22可看成開鏈?zhǔn)剿倪B桿機(jī)構(gòu)，由于第七連桿4和第四連桿2通過(guò)第二銷軸3連接，第四連桿2和執(zhí)行連桿15通過(guò)第一銷軸1連接，執(zhí)行連桿15和第七連桿4通過(guò)第十銷軸18連接，因此第七連桿4、第四連桿2和執(zhí)行連桿15可看成一根桿，第五連桿20繞著第十二銷軸21轉(zhuǎn)動(dòng)，由于第五連桿20和第六連桿17通過(guò)第十一銷軸19連接，進(jìn)而帶動(dòng)第六連桿17轉(zhuǎn)動(dòng)，第八連桿12和第六連桿17通過(guò)第九銷軸16連接，進(jìn)而帶動(dòng)第八連桿12繞著第七銷軸13轉(zhuǎn)動(dòng)，第八連桿12和第七連桿4通過(guò)第八銷軸14連接，進(jìn)而使執(zhí)行連桿15作單自由度運(yùn)動(dòng)。

如圖5和圖6所示，機(jī)構(gòu)為十連桿兩自由度時(shí)，第五連桿20繞著第十二銷軸21轉(zhuǎn)動(dòng)，由于第五連桿20和第六連桿17通過(guò)第十一銷軸19連接，進(jìn)而帶動(dòng)第六連桿17轉(zhuǎn)動(dòng)，第八連桿12和第六連桿17通過(guò)第九銷軸16連接，進(jìn)而帶動(dòng)第八連桿12繞著第七銷軸13轉(zhuǎn)動(dòng)，第三連桿9繞著第六銷軸11轉(zhuǎn)動(dòng)，由于第三連桿9和第四連桿2通過(guò)第四銷軸8連接，進(jìn)而帶動(dòng)第四連桿2轉(zhuǎn)動(dòng)，第一連桿7繞著第五銷軸10轉(zhuǎn)動(dòng)，由于第一連桿7和第二連桿5通過(guò)第三銷軸6連接，進(jìn)而帶動(dòng)第二連桿5轉(zhuǎn)動(dòng)，由于第二連桿5和第七連桿4通過(guò)第二銷軸3連接，第八連桿12和第七連桿4通過(guò)第八銷軸14連接，進(jìn)而帶動(dòng)第七連桿4作兩自由度運(yùn)動(dòng)，由于第四連桿2和執(zhí)行連桿15通過(guò)第一銷軸1連接，第七連桿4和執(zhí)行連桿15通過(guò)第十銷軸18連接，進(jìn)而使執(zhí)行連桿15作兩自由度運(yùn)動(dòng)。

如圖7和圖8所示，機(jī)構(gòu)為七連桿兩自由度時(shí)，此狀態(tài)為機(jī)構(gòu)兩自由度構(gòu)態(tài)時(shí)的特殊狀態(tài)，即遠(yuǎn)距離作業(yè)時(shí)狀態(tài)。第五連桿20兩端均與機(jī)架22連接，此時(shí)第五連桿20、第六連桿17和第八連桿12處于固定狀態(tài)，第三連桿9繞著第六銷軸11轉(zhuǎn)動(dòng)，由于第三連桿9和第四連桿2通過(guò)第四銷軸8連接，進(jìn)而帶動(dòng)第四連桿2轉(zhuǎn)動(dòng)，第一連桿7繞著第五銷軸10轉(zhuǎn)動(dòng)，由于第一連桿7和第二連桿5通過(guò)第三銷軸6連接，進(jìn)而帶動(dòng)第二連桿5轉(zhuǎn)動(dòng)，由于第二連桿5和第七連桿4通過(guò)第二銷軸3連接，第八連桿12和第七連桿4通過(guò)第八銷軸14連接，進(jìn)而帶動(dòng)第七連桿4作單自由度運(yùn)動(dòng)，由于第四連桿2和執(zhí)行連桿15通過(guò)第一銷軸1連接，第七連桿4和執(zhí)行連桿15通過(guò)第十銷軸18連接，進(jìn)而使執(zhí)行連桿15作兩自由度運(yùn)動(dòng)。

如圖3、圖4、圖11和圖12所示，通過(guò)驅(qū)動(dòng)液壓缸25，使液壓缸25伸長(zhǎng)，進(jìn)而帶動(dòng)虎克鉸28和整枝伐木鋸裝置27之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)整枝伐木鋸裝置27的整體轉(zhuǎn)動(dòng)。

如圖9和圖10所示，第二傾斜調(diào)節(jié)液壓缸41處于伸展?fàn)顟B(tài)，第一傾斜調(diào)節(jié)液壓缸38處于壓縮狀態(tài)，機(jī)架22和底盤43通過(guò)第十四銷軸35和第十五銷軸36連接，產(chǎn)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，整機(jī)處于傾斜狀態(tài)，完成三維空間內(nèi)的樹木整枝、修剪等工作。

如圖2、圖4、圖6和圖8所示，整枝伐木鋸裝置27處于豎直狀態(tài)時(shí)，樹木整枝伐樹機(jī)在較低位置進(jìn)行作業(yè)，可實(shí)現(xiàn)整棵樹木伐鋸功能。

如圖1、圖3、圖5、圖7、圖9和圖10所示，整枝伐木鋸裝置27處于水平狀態(tài)，樹木整枝伐樹機(jī)在較低位置進(jìn)行作業(yè)，可實(shí)現(xiàn)木材分段截取功能；在較高位置工作時(shí)，可實(shí)現(xiàn)樹木的整枝修整功能。