本發(fā)明為一種軌道驅(qū)動式缽苗移栽機(jī)末端執(zhí)行器，主要用于將缽苗從高密度苗盤移入導(dǎo)苗帶，導(dǎo)苗管或栽植器中。

背景技術(shù)：

末端執(zhí)行器作為移栽機(jī)重要部件對取苗成功率以及取苗效率存在決定性影響，研制結(jié)構(gòu)簡單，控制方便，便于整排安裝的末端執(zhí)行器對于提高取苗效率以提高移栽機(jī)工作效率具有極其重要的意義。目前現(xiàn)有的研究：（CN104704966A）所述的利用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動圓盤，通過連桿機(jī)構(gòu)，控制苗針，完成夾持；（CN104704965A）所述利用氣缸直接安裝于苗針部分，采用連桿機(jī)構(gòu)完成夾取動作；（CN101569257A）所述的采用電機(jī)驅(qū)動帶動圓柱凸輪，滾子安裝于苗針固定環(huán)上，帶動指針完成夾??；（CN106068843A）所述氣缸驅(qū)動，支撐盤設(shè)計(jì)凹槽并設(shè)有轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)；（CN103875341A）所述磁動裝置，通過電磁鐵的通電斷電完成推桿動作，苗針添加分度裝置和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)；對于移栽機(jī)末端執(zhí)行器，由于穴孔較小，特別是應(yīng)用于整排取苗環(huán)境下受尺寸限制，對于實(shí)現(xiàn)動力提供的步進(jìn)電機(jī)尺寸規(guī)格較小，轉(zhuǎn)矩有限，往往不能提供足夠大的動力，通常使用的連桿機(jī)構(gòu)又不能保持穩(wěn)定的夾持角度，在實(shí)際大田環(huán)境下，連桿機(jī)構(gòu)易受外力影響后變形，故障率較高，急需一種在復(fù)雜多變的大田環(huán)境下工作穩(wěn)定的末端執(zhí)行器。本發(fā)明采用軌道傳動，動作穩(wěn)定，故障率極低，可提供較大夾持力并保持穩(wěn)定的夾持角度，不易變形，適應(yīng)惡劣環(huán)境下工作狀況；并設(shè)計(jì)有推苗機(jī)構(gòu)，完成放苗時輔助缽苗下落，并防止掛苗；夾苗時，推苗針外側(cè)上提，避免推苗針傷苗；夾苗推苗由同一推桿提供動力，結(jié)構(gòu)大大簡化；支撐板采用狹長矩形設(shè)計(jì)便于安裝于整排取苗機(jī)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明公開了一種軌道驅(qū)動式移栽機(jī)末端執(zhí)行器，目的是提供一種控制簡便、故障率低、結(jié)構(gòu)簡單，可用于整排取苗的缽苗移栽機(jī)末端執(zhí)行裝置。本發(fā)明由氣缸、氣缸安裝架、主支撐板、軌道板、推苗軌道塊、推苗針、推苗限制環(huán)、取苗針、推苗控制桿、推苗控制塊、控制連桿、驅(qū)動連桿組成。夾苗放苗動作由氣缸推桿推動軌道板實(shí)現(xiàn)，推苗動作由推苗控制桿和推苗軌道塊共同實(shí)現(xiàn)，氣缸推桿作用于推苗控制桿和驅(qū)動軌道實(shí)現(xiàn)缽苗的夾取。

鑒于上述情況，為了實(shí)現(xiàn)以上功能，發(fā)明了一種軌道驅(qū)動式末端執(zhí)行器。本發(fā)明由氣缸、氣缸安裝架、主支撐板、軌道板、推苗軌道塊、推苗針、推苗限制環(huán)、取苗針、推苗控制桿、推苗控制塊、控制連桿、驅(qū)動連桿組成；其特征在于：氣缸采用氣缸安裝架固定在主支撐板上表面，氣桿穿過氣缸安裝架中心孔與驅(qū)動連桿相連；主支撐板通過四個長螺桿將兩個推苗軌道塊固定在其正下方，并在兩端銷軸連接四個苗針；驅(qū)動連桿通過主支撐板中心孔與控制連桿相連，軌道板通過控制連桿與推苗控制塊固定，推苗控制塊與推苗控制桿鉚釘連接，推苗控制桿滑臺部分放入推苗軌道塊軌道中，推苗控制桿另一端與推苗針鉚釘連接；取苗針滑臺部分進(jìn)入軌道板軌道中，推苗限制環(huán)固定在同側(cè)兩個苗針上，推苗針放入推苗限制環(huán)內(nèi)。夾苗放苗動作由氣缸驅(qū)動的軌道板完成，推苗動作由推苗軌道塊和推苗控制桿共同完成，氣缸推桿同時作用于推苗控制桿和軌道板。

本發(fā)明由軌道板驅(qū)動取苗針完成夾持動作，取苗針動作軌跡取決于軌道板上軌道軌跡;取苗針部分帶有滑臺，同側(cè)苗針滑臺相對固定安裝在軌道板軌道中，由驅(qū)動連桿推動軌道板帶動取苗針完成夾取動作。

本發(fā)明推苗針采用推苗軌道塊內(nèi)軌道與推苗控制桿配合完成驅(qū)動。推苗控制桿兩側(cè)帶有滑臺對應(yīng)安裝在推苗軌道塊內(nèi)側(cè)軌道中，其動作軌跡取決于控制連桿長度以及推苗控制桿兩連接點(diǎn)與滑臺距離的比例。

本發(fā)明取苗針與推苗針動作軌跡分別可調(diào)，取苗針滑臺位置，軌道板軌跡決定取苗針初始夾持角度以及夾持可變角度；控制連桿以及推苗控制桿滑臺位置決定推苗針推苗軌跡。

控制連桿穿過軌道板中心孔內(nèi)螺紋與驅(qū)動連桿下端中心孔內(nèi)螺紋相連，控制連桿另一端與推苗控制塊中心孔內(nèi)螺紋相連，使氣缸單動力傳入，實(shí)現(xiàn)動力分離同時控制苗針和推苗臺完成動作。

附圖說明

圖1是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是結(jié)構(gòu)右視圖。

圖3是結(jié)構(gòu)軸測圖。

圖4是支撐部件示意圖。

圖5是控制部件示意圖。

圖中所示：1氣缸、2氣缸安裝架、3主支撐板、4軌道板、5推苗軌道塊、6推苗針、7推苗限制環(huán)、8取苗針、9推苗控制桿、10推苗控制塊、11控制連桿、12驅(qū)動連桿。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1：

氣缸（1）通過氣缸安裝架（2）固定在主支撐板（3）上表面，氣缸（1）推桿穿過氣缸安裝架（2）中心孔與驅(qū)動連桿連接；主支撐板（3）通過四個長螺桿將兩個推苗軌道塊（5）固定在其正下方，并在左右兩端銷軸連接四個取苗針（8）；驅(qū)動連桿（12）通過主支撐板（3）中心孔與控制連桿（11）相連，軌道板（4）通過控制連桿（11）與推苗控制塊（10）固定，推苗控制塊（10）與推苗控制桿（9）鉚釘連接，推苗控制桿（9）滑臺部分放入推苗軌道塊（5）軌道中，推苗控制桿（9）另一端與推苗針（6）鉚釘連接；取苗針（8）滑臺部分進(jìn)入軌道板（4）軌道中，限制環(huán)（7）固定在同側(cè)兩個取苗針（8）上，推苗針（6）放入限制環(huán)（7）內(nèi)。準(zhǔn)備狀態(tài)：取苗針（8）保持一定角度，取苗初始角度由苗盤穴孔確定，同時推苗針（6）位于相應(yīng)取苗針（8）夾苗部分上方外側(cè)，不影響取苗針（8）插入苗盤穴孔，推苗限制環(huán)（7）保證推苗針（6）不會影響缽苗植株。

實(shí)施例2：

夾苗動作：氣缸（1）推桿帶動驅(qū)動連桿（12）下移，推動軌道板（4）下移，軌道板（4）軌跡作用于取苗針（8）滑臺使取苗針（8）角度變化實(shí)現(xiàn)夾取，同時推苗控制塊（10）下移，推苗控制桿（9）滑臺在推苗軌道塊（5）中滑動，推苗控制桿（9）動作，推苗針（6）在推苗限制環(huán)（7）內(nèi)向上方運(yùn)動，并外向外側(cè)移動，防止推苗針（6）影響缽苗植株。

實(shí)施例3：

放苗動作：氣缸（1）推桿上提，取苗針（8）滑臺在軌道板（4）軌跡中上提，實(shí)現(xiàn)角度偏轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)放苗，此時推苗針（6）大幅度下移至相應(yīng)取苗針（8）夾苗部分，實(shí)現(xiàn)推苗動作，防止取苗針掛苗。放苗動作取苗針（8）擺動角度較大，已經(jīng)超過準(zhǔn)備狀態(tài)下的取苗初始角度，完成放苗后需要?dú)飧祝?）推桿下移回復(fù)至準(zhǔn)備狀態(tài)。

上述實(shí)施例僅為本發(fā)明較佳的實(shí)例而已，并非是對本發(fā)明實(shí)施方式的限定，對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動，例如對軌道板軌跡的改動、對取苗針滑臺位置的改動等。這里無需也無法對所有的實(shí)施方式予以窮舉，凡在本發(fā)明專利的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的權(quán)利要求保護(hù)范圍之內(nèi)。