本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)移栽機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種缽苗取苗送苗裝置。

背景技術(shù)：

在中國(guó)，由于土地資源稀缺，依靠增加耕種面積較大幅度的提高作物產(chǎn)量難以實(shí)現(xiàn)。采用品種改良和新的農(nóng)藝方法提高作物的單產(chǎn)，將是提高作物總產(chǎn)的有效手段。通過多年來農(nóng)藝專家的實(shí)踐驗(yàn)證，移栽技術(shù)是大幅度提高作物單產(chǎn)的有效途徑之一。

目前，中國(guó)缽苗移栽機(jī)以半機(jī)械移栽機(jī)為主，移栽過程中需要人工取苗喂入移栽機(jī)，存在勞動(dòng)強(qiáng)度大、移栽效率低等缺點(diǎn)。因此，移栽機(jī)取苗、送苗及投苗的全程自動(dòng)化是我國(guó)移栽機(jī)的發(fā)展趨勢(shì)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種能夠進(jìn)行全自動(dòng)取苗送苗、降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度、提高移栽效率的缽苗取苗送苗裝置。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種缽苗取苗送苗裝置，包括機(jī)架和具有若干通孔式缽穴的苗盤，所述機(jī)架上安裝有用于輸送苗盤的苗盤輸入機(jī)構(gòu)和用于輸送缽苗的缽苗輸出機(jī)構(gòu)，所述苗盤輸入機(jī)構(gòu)的下方設(shè)有用于將缽苗頂出缽穴的頂苗機(jī)構(gòu)，所述機(jī)架上還安裝有用于將頂出的缽苗移送至缽苗輸出機(jī)構(gòu)的缽苗移送機(jī)構(gòu)。

上述的缽苗取苗送苗裝置，優(yōu)選的，所述苗盤為活動(dòng)苗盤，所述活動(dòng)苗盤包括框架、若干組縱向板組和若干橫向板組，各縱向板組包括沿縱向布置的第一縱向側(cè)板和第二縱向側(cè)板，第一縱向側(cè)板和第二縱向側(cè)板分別繞縱向軸線鉸接安裝在框架上，各橫向板組包括沿橫向布置的第一橫向側(cè)板和第二橫向側(cè)板，第一橫向側(cè)板和第二橫向側(cè)板分別繞橫向軸線鉸接安裝在框架上，各橫向板組的第一橫向側(cè)板和第二橫向側(cè)板對(duì)應(yīng)每組縱向板組均設(shè)有位于該縱向板組的第一縱向側(cè)板和第二縱向側(cè)板之間的齒板部，且第一橫向側(cè)板和第二橫向側(cè)板的齒板部以及第一縱向側(cè)板和第二縱向側(cè)板圍成一個(gè)所述通孔式缽穴，所述活動(dòng)苗盤還包括用于驅(qū)動(dòng)第一縱向側(cè)板、第二縱向側(cè)板、第一橫向側(cè)板和第二橫向側(cè)板擺動(dòng)的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件。

上述的缽苗取苗送苗裝置，優(yōu)選的，所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件包括用于驅(qū)動(dòng)所有第一縱向側(cè)板同步擺動(dòng)的第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)所有第二縱向側(cè)板同步擺動(dòng)的第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)所有第一橫向側(cè)板同步擺動(dòng)的第三擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和用于驅(qū)動(dòng)所有第二橫向側(cè)板同步擺動(dòng)的第四擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

所述第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與所有第一縱向側(cè)板鉸接并帶著所有第一縱向側(cè)板同步擺動(dòng)的第一擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿，所述框架與第一擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿之間連接有使第一擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿帶著所有第一縱向側(cè)板向各自對(duì)應(yīng)的缽穴內(nèi)側(cè)擺動(dòng)的第一彈性部件，所述機(jī)架上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)第一擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿帶著所有第一縱向側(cè)板向各自對(duì)應(yīng)的缽穴外側(cè)擺動(dòng)的第一苗盤打開機(jī)構(gòu)；

所述第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與所有第二縱向側(cè)板鉸接并帶著所有第二縱向側(cè)板同步擺動(dòng)的第二擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿，所述框架與第二擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿之間連接有使第二擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿帶著所有第二縱向側(cè)板向各自對(duì)應(yīng)的缽穴內(nèi)側(cè)擺動(dòng)的第二彈性部件，所述機(jī)架上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)第二擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿帶著所有第二縱向側(cè)板向各自對(duì)應(yīng)的缽穴外側(cè)擺動(dòng)的第二苗盤打開機(jī)構(gòu)；

所述第三擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與所有第一橫向側(cè)板鉸接并帶著所有第一橫向側(cè)板同步擺動(dòng)的第三擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿，所述框架與第三擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿之間連接有使第三擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿帶著所有第一橫向側(cè)板向各自對(duì)應(yīng)的缽穴內(nèi)側(cè)擺動(dòng)的第三彈性部件，所述機(jī)架上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)第三擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿帶著所有第一橫向側(cè)板向各自對(duì)應(yīng)的缽穴外側(cè)擺動(dòng)的第三苗盤打開機(jī)構(gòu)；

所述第四擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與所有第二橫向側(cè)板鉸接并帶著所有第二橫向側(cè)板同步擺動(dòng)的第四擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿，所述框架與第四擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿之間連接有使第四擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿帶著所有第二橫向側(cè)板向各自對(duì)應(yīng)的缽穴內(nèi)側(cè)擺動(dòng)的第四彈性部件，所述機(jī)架上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)第四擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿帶著所有第一橫向側(cè)板向各自對(duì)應(yīng)的缽穴外側(cè)擺動(dòng)的第四苗盤打開機(jī)構(gòu)。

上述的缽苗取苗送苗裝置，優(yōu)選的，所述第一苗盤打開機(jī)構(gòu)、第二苗盤打開機(jī)構(gòu)、第三苗盤打開機(jī)構(gòu)和第四苗盤打開機(jī)構(gòu)均包括楔形推桿和安裝在機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)楔形推桿升降運(yùn)動(dòng)的升降驅(qū)動(dòng)件，所述楔形推桿設(shè)有在上升運(yùn)動(dòng)時(shí)推動(dòng)相應(yīng)擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿、在下降運(yùn)動(dòng)時(shí)脫離相應(yīng)擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿的驅(qū)動(dòng)斜面。

上述的缽苗取苗送苗裝置，優(yōu)選的，所述頂苗機(jī)構(gòu)包括與活動(dòng)苗盤的缽穴數(shù)量一致且一一對(duì)應(yīng)的頂桿以及安裝在機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)所有頂桿同步升降運(yùn)動(dòng)的第一升降驅(qū)動(dòng)件；所述第一苗盤打開機(jī)構(gòu)、第二苗盤打開機(jī)構(gòu)、第三苗盤打開機(jī)構(gòu)和第四苗盤打開機(jī)構(gòu)的楔形推桿以及所有的頂桿均與所述第一升降驅(qū)動(dòng)件相連并由第一升降驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)同步升降運(yùn)動(dòng)。

上述的缽苗取苗送苗裝置，優(yōu)選的，所述苗盤輸入機(jī)構(gòu)設(shè)有用于使活動(dòng)苗盤僅沿苗盤輸入機(jī)構(gòu)的輸送方向運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)向組件，所述導(dǎo)向組件包括分別安裝在苗盤輸入機(jī)構(gòu)兩側(cè)的兩塊豎直導(dǎo)向板，各豎直導(dǎo)向板的頂部設(shè)有向苗盤輸入機(jī)構(gòu)中部延伸的水平導(dǎo)向限位部。

上述的缽苗取苗送苗裝置，優(yōu)選的，所述活動(dòng)苗盤呈矩形，所述第一擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿、第二擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿、第三擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿和第四擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿位于活動(dòng)苗盤的外側(cè)且分別與活動(dòng)苗盤的四條邊平行；所述第一縱向側(cè)板和第二縱向側(cè)板為矩形板，所述齒板部呈梯形；所述框架上對(duì)應(yīng)每一個(gè)缽穴均設(shè)有一個(gè)與該缽穴連通的矩形連通孔。

上述的缽苗取苗送苗裝置，優(yōu)選的，所述苗盤輸入機(jī)構(gòu)的輸出端設(shè)有用于承接苗盤的承接臺(tái)；所述苗盤輸入機(jī)構(gòu)包括若干并排且間隔安裝在機(jī)架上的轉(zhuǎn)動(dòng)輥以及用于驅(qū)動(dòng)所有轉(zhuǎn)動(dòng)輥同步轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件；所述缽苗輸出機(jī)構(gòu)為帶式輸送機(jī)構(gòu)。

上述的缽苗取苗送苗裝置，優(yōu)選的，所述缽苗取苗送苗裝置還設(shè)有在苗盤運(yùn)行至與頂苗機(jī)構(gòu)相配合的設(shè)定作業(yè)位置時(shí)進(jìn)行檢測(cè)并和相應(yīng)的配套控制裝置配合控制苗盤輸入機(jī)構(gòu)停止輸送的定位組件。

上述的缽苗取苗送苗裝置，優(yōu)選的，所述缽苗移送機(jī)構(gòu)包括取苗爪和用于驅(qū)動(dòng)取苗爪在三維空間內(nèi)移動(dòng)的三維空間位移驅(qū)動(dòng)組件，所述取苗爪包括與三維空間位移驅(qū)動(dòng)組件相連的底座和連接于底座上的若干組桿組，各桿組包括兩根間隔布置的托桿；各托桿朝向另一托桿的側(cè)面為斜面，所述斜面沿由下至上的方向逐漸遠(yuǎn)離另一托桿。

所述三維空間位移驅(qū)動(dòng)組件包括沿x方向滑設(shè)于機(jī)架上的x向滑臺(tái)、沿y方向滑設(shè)于x向滑臺(tái)上的y向滑臺(tái)和沿z方向滑設(shè)于y向滑臺(tái)上的z向滑臺(tái)，所述底座安裝在z向滑臺(tái)上，所述x向滑臺(tái)設(shè)有x向滑移驅(qū)動(dòng)件，所述y向滑臺(tái)設(shè)有y向滑移驅(qū)動(dòng)件，所述z向滑臺(tái)設(shè)有z向滑移驅(qū)動(dòng)件。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：本發(fā)明的缽苗取苗送苗裝置在工作時(shí)，將帶有缽苗的活動(dòng)苗盤放置在苗盤輸入機(jī)構(gòu)上，活動(dòng)苗盤沿苗盤輸入機(jī)構(gòu)輸送至頂苗機(jī)構(gòu)所在的位置上方時(shí)，使苗盤輸入機(jī)構(gòu)停止輸送活動(dòng)苗盤，然后頂苗機(jī)構(gòu)將活動(dòng)苗盤各缽穴中的缽苗頂出，再通過缽苗移送機(jī)構(gòu)將頂出的缽苗移送至缽苗輸出機(jī)構(gòu)，由缽苗輸出機(jī)構(gòu)輸送至指定位置并喂入移栽機(jī)，即可進(jìn)行后續(xù)移栽，該缽苗取苗送苗裝置能夠?qū)崿F(xiàn)缽苗取苗和送苗的自動(dòng)化工作，能夠大大降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度、提高移栽效率，其彌補(bǔ)了傳統(tǒng)移栽機(jī)械需要人工喂苗的不足，利于提高移栽機(jī)械的自動(dòng)化程度。

附圖說明

圖1為缽苗取苗送苗裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為苗盤輸入機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為苗盤輸入機(jī)構(gòu)和頂苗機(jī)構(gòu)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為缽苗輸出機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為活動(dòng)苗盤的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為圖5中活動(dòng)苗盤另一視角的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為框架的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為第一縱向側(cè)板的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為第一橫向側(cè)板的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為活動(dòng)苗盤在缽穴呈六面體形通孔形式時(shí)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11為活動(dòng)苗盤在缽穴呈四棱臺(tái)形通孔形式時(shí)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12為缽苗移送機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13為缽苗移送機(jī)構(gòu)中取苗爪的主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14為缽苗移送機(jī)構(gòu)中取苗爪的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖15為豎直導(dǎo)向板的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖16為楔形推桿安裝在頂苗機(jī)構(gòu)上的主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖17為楔形推桿安裝在頂苗機(jī)構(gòu)上的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖18為楔形推桿安裝在頂苗機(jī)構(gòu)上的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖例說明：

1、機(jī)架；2、活動(dòng)苗盤；21、缽穴；22、框架；221、矩形連通孔；23、第一縱向側(cè)板；24、第二縱向側(cè)板；25、第一橫向側(cè)板；26、第二橫向側(cè)板；27、第一擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿；28、第一彈性部件；29、楔形推桿；201、齒板部；3、苗盤輸入機(jī)構(gòu)；31、轉(zhuǎn)動(dòng)輥；4、缽苗輸出機(jī)構(gòu)；5、頂苗機(jī)構(gòu)；51、頂桿；52、第一升降驅(qū)動(dòng)件；53、底板；6、缽苗移送機(jī)構(gòu)；61、取苗爪；611、托桿；612、斜面；613、底座；62、三維空間位移驅(qū)動(dòng)組件；621、x向滑臺(tái)；622、y向滑臺(tái)；623、z向滑臺(tái)；7、豎直導(dǎo)向板；71、水平導(dǎo)向限位部；8、承接臺(tái)；9、定位組件。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。

如圖1至圖6所示，本實(shí)施例的缽苗取苗送苗裝置，包括機(jī)架1和具有若干通孔式缽穴21的活動(dòng)苗盤2，機(jī)架1上安裝有用于輸送活動(dòng)苗盤2的苗盤輸入機(jī)構(gòu)3和用于輸送缽苗的缽苗輸出機(jī)構(gòu)4，苗盤輸入機(jī)構(gòu)3的下方設(shè)有用于將缽苗頂出缽穴21的頂苗機(jī)構(gòu)5，機(jī)架1上還安裝有用于將頂出的缽苗移送至缽苗輸出機(jī)構(gòu)4的缽苗移送機(jī)構(gòu)6。工作時(shí)，將帶有缽苗的活動(dòng)苗盤2放置在苗盤輸入機(jī)構(gòu)3上，活動(dòng)苗盤2沿苗盤輸入機(jī)構(gòu)3輸送至頂苗機(jī)構(gòu)5所在的位置上方時(shí)，使苗盤輸入機(jī)構(gòu)3停止輸送活動(dòng)苗盤2，然后頂苗機(jī)構(gòu)5動(dòng)作將活動(dòng)苗盤2各缽穴21中的缽苗頂出，再通過缽苗移送機(jī)構(gòu)6將頂出的缽苗移送至缽苗輸出機(jī)構(gòu)4，由缽苗輸出機(jī)構(gòu)4輸送至指定位置并喂入移栽機(jī)，即可進(jìn)行后續(xù)移栽，該缽苗取苗送苗裝置能夠?qū)崿F(xiàn)缽苗取苗和送苗的自動(dòng)化工作，能夠大大降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度、提高移栽效率，其彌補(bǔ)了傳統(tǒng)移栽機(jī)械需要人工喂苗的不足，利于提高移栽機(jī)械的自動(dòng)化程度。

本實(shí)施例中，如圖5至圖11所示，活動(dòng)苗盤2包括框架22、若干組縱向板組和若干橫向板組，各縱向板組包括沿縱向布置的第一縱向側(cè)板23和第二縱向側(cè)板24，第一縱向側(cè)板23和第二縱向側(cè)板24分別繞縱向軸線鉸接安裝在框架22上，各橫向板組包括沿橫向布置的第一橫向側(cè)板25和第二橫向側(cè)板26，第一橫向側(cè)板25和第二橫向側(cè)板26分別繞橫向軸線鉸接安裝在框架22上，縱向軸線和橫向軸線相互垂直，各橫向板組的第一橫向側(cè)板25和第二橫向側(cè)板26對(duì)應(yīng)每組縱向板組均設(shè)有位于該縱向板組的第一縱向側(cè)板23和第二縱向側(cè)板24之間的齒板部201，每一組縱向板組的第一縱向側(cè)板23和第二縱向側(cè)板24以及第一縱向側(cè)板23和第二縱向側(cè)板24之間每一組橫向板組的第一橫向側(cè)板25和第二橫向側(cè)板26的齒板部201圍成一個(gè)通孔式缽穴21，上述若干組縱向板組和若干組橫向板組組合構(gòu)成若干呈矩形陣列布置的缽穴21。活動(dòng)苗盤2還包括用于驅(qū)動(dòng)第一縱向側(cè)板23、第二縱向側(cè)板24、第一橫向側(cè)板25和第二橫向側(cè)板26擺動(dòng)的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件。

由于缽穴21由第一縱向側(cè)板23、第二縱向側(cè)板24、第一橫向側(cè)板25的齒板部201和第二橫向側(cè)板26的齒板部201圍成，第一縱向側(cè)板23、第二縱向側(cè)板24、第一橫向側(cè)板25和第二橫向側(cè)板26以可擺動(dòng)方式安裝在框架22上，通過擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件控制各側(cè)板的擺動(dòng)角度可以改變缽穴21內(nèi)壁的傾角，使缽穴21在六面體形通孔和四棱臺(tái)形通孔兩種形式之間轉(zhuǎn)換，也即可使缽穴21變?yōu)闄M截面積自一端到另一端逐漸減小的四棱臺(tái)形通孔或者橫截面積自一端到另一端保持不變的六面體形通孔，在育苗時(shí)，增大缽穴21內(nèi)壁的傾角（各側(cè)板向?qū)?yīng)缽穴21內(nèi)側(cè)擺動(dòng)），使缽穴21呈四棱臺(tái)形通孔形式（參見圖11），其缽穴21內(nèi)育苗行程的缽苗土缽也呈四棱臺(tái)狀；在需要將缽苗頂出時(shí)，減小缽穴21內(nèi)壁的傾角（各側(cè)板向?qū)?yīng)缽穴21外側(cè)擺動(dòng)），使缽穴21呈六面體形通孔形式（參見圖10），這樣可使缽苗土缽與缽穴21內(nèi)壁分離，減少缽苗土缽與缽穴21內(nèi)壁的接觸面積，降低缽苗被頂出缽穴21時(shí)與缽穴21內(nèi)壁的摩擦力，使缽苗更加容易頂出，能夠?qū)崿F(xiàn)方便、快速的取出缽苗，降低對(duì)頂苗機(jī)構(gòu)5的要求，并且還可減少頂出時(shí)缽苗土缽的破損，大大提高移栽后缽苗的成活率。

本實(shí)施例中，擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件包括用于驅(qū)動(dòng)所有第一縱向側(cè)板23同步擺動(dòng)的第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)所有第二縱向側(cè)板24同步擺動(dòng)的第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)所有第一橫向側(cè)板25同步擺動(dòng)的第三擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和用于驅(qū)動(dòng)所有第二橫向側(cè)板26同步擺動(dòng)的第四擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。該種結(jié)構(gòu)形式的活動(dòng)苗盤2不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，便于制作、裝配和維護(hù)，且在滿足各缽穴21變化需求的前提下，只需要采用四套擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)即可，能夠大大簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)、降低成本。

本實(shí)施例中，第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與所有第一縱向側(cè)板23鉸接并帶著所有第一縱向側(cè)板23同步擺動(dòng)的第一擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿27，框架22與第一擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿27之間連接有使第一擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿27帶著所有第一縱向側(cè)板23向各自對(duì)應(yīng)的缽穴21內(nèi)側(cè)擺動(dòng)的第一彈性部件28，機(jī)架1上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)第一擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿27帶著所有第一縱向側(cè)板23向各自對(duì)應(yīng)的缽穴21外側(cè)擺動(dòng)的第一苗盤打開機(jī)構(gòu)；在第一苗盤打開機(jī)構(gòu)不驅(qū)動(dòng)第一擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿27時(shí)，第一彈性部件28迫使第一擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿27帶著所有第一縱向側(cè)板23向缽穴21內(nèi)部的方向擺動(dòng)并維持一定的角度不變，此時(shí)第一縱向側(cè)板23為圍成四棱臺(tái)形通孔形式缽穴21的狀態(tài)，在第一苗盤打開機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿27時(shí)，第一擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿27克服第一彈性部件28的作用帶著所有第一縱向側(cè)板23向缽穴21外部的方向擺動(dòng)，此時(shí)第一縱向側(cè)板23為圍成六面體形通孔形式缽穴21的狀態(tài)。

第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與所有第二縱向側(cè)板24鉸接并帶著所有第二縱向側(cè)板24同步擺動(dòng)的第二擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿，框架22與第二擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿之間連接有使第二擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿帶著所有第二縱向側(cè)板24向各自對(duì)應(yīng)的缽穴21內(nèi)側(cè)擺動(dòng)的第二彈性部件，機(jī)架1上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)第二擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿帶著所有第二縱向側(cè)板24向各自對(duì)應(yīng)的缽穴21外側(cè)擺動(dòng)的第二苗盤打開機(jī)構(gòu)；第三擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與所有第一橫向側(cè)板25鉸接并帶著所有第一橫向側(cè)板25同步擺動(dòng)的第三擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿，框架22與第三擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿之間連接有使第三擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿帶著所有第一橫向側(cè)板25向各自對(duì)應(yīng)的缽穴21內(nèi)側(cè)擺動(dòng)的第三彈性部件，機(jī)架1上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)第三擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿帶著所有第一橫向側(cè)板25向各自對(duì)應(yīng)的缽穴21外側(cè)擺動(dòng)的第三苗盤打開機(jī)構(gòu)；第四擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與所有第二橫向側(cè)板26鉸接并帶著所有第二橫向側(cè)板26同步擺動(dòng)的第四擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿，框架22與第四擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿之間連接有使第四擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿帶著所有第二橫向側(cè)板26向各自對(duì)應(yīng)的缽穴21內(nèi)側(cè)擺動(dòng)的第四彈性部件，機(jī)架1上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)第四擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿帶著所有第二橫向側(cè)板26向各自對(duì)應(yīng)的缽穴21外側(cè)擺動(dòng)的第四苗盤打開機(jī)構(gòu)。

上述第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第四擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式與第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)類似，其工作原理及過程也與第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)類似。當(dāng)?shù)谝幻绫P打開機(jī)構(gòu)、第二苗盤打開機(jī)構(gòu)、第三苗盤打開機(jī)構(gòu)和第四苗盤打開機(jī)構(gòu)均不動(dòng)作時(shí)，圍成缽穴21的第一縱向側(cè)板23、第二縱向側(cè)板24、第一橫向側(cè)板25和第二橫向側(cè)板26都處于向缽穴21內(nèi)側(cè)擺動(dòng)并維持一定傾角的狀態(tài)，此時(shí)所有缽穴21為四棱臺(tái)形通孔形式；當(dāng)?shù)谝幻绫P打開機(jī)構(gòu)、第二苗盤打開機(jī)構(gòu)、第三苗盤打開機(jī)構(gòu)和第四苗盤打開機(jī)構(gòu)動(dòng)作，驅(qū)使第一縱向側(cè)板23、第二縱向側(cè)板24、第一橫向側(cè)板25和第二橫向側(cè)板26同時(shí)向缽穴21外側(cè)擺動(dòng)時(shí)，所有缽穴21變?yōu)榱骟w形通孔形式。

本實(shí)施例中，如圖16至圖18所示，第一苗盤打開機(jī)構(gòu)、第二苗盤打開機(jī)構(gòu)、第三苗盤打開機(jī)構(gòu)和第四苗盤打開機(jī)構(gòu)均包括楔形推桿29和安裝在機(jī)架1上用于驅(qū)動(dòng)楔形推桿29升降運(yùn)動(dòng)的升降驅(qū)動(dòng)件，楔形推桿29設(shè)有驅(qū)動(dòng)斜面，在楔形推桿29上升運(yùn)動(dòng)時(shí)其驅(qū)動(dòng)斜面推動(dòng)相應(yīng)的擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿，迫使擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿克服彈性部件的作用帶著與其鉸接的側(cè)板向缽穴21外側(cè)擺動(dòng)，在楔形推桿29下降運(yùn)動(dòng)時(shí)其驅(qū)動(dòng)斜面脫離相應(yīng)的擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿，擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿在彈性部件的作用下帶著與其鉸接的側(cè)板向缽穴21內(nèi)側(cè)擺動(dòng)。

本實(shí)施例中，頂苗機(jī)構(gòu)5包括與活動(dòng)苗盤2的缽穴21數(shù)量一致且一一對(duì)應(yīng)的頂桿51以及安裝在機(jī)架1上用于驅(qū)動(dòng)所有頂桿51同步升降運(yùn)動(dòng)的第一升降驅(qū)動(dòng)件52；第一升降驅(qū)動(dòng)件52驅(qū)使所有頂桿51同步升降運(yùn)動(dòng)，使各頂桿51相應(yīng)伸入或者退出缽穴21，從而完成將缽穴21中的缽苗頂出或者頂出缽苗后的退出復(fù)位動(dòng)作。上述第一升降驅(qū)動(dòng)件52采用電機(jī)和曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的組合，所有頂桿51安裝在一底板53上，底板53與曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中的滑塊相連。電機(jī)驅(qū)動(dòng)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)可驅(qū)使底板53及其上所有的頂桿51升降運(yùn)動(dòng)，當(dāng)頂桿51上升時(shí)，可伸入缽穴21中將缽苗頂出，當(dāng)頂桿51下降時(shí)，可從缽穴21中退出。優(yōu)選的，底板53通過導(dǎo)向組件沿豎直方向滑設(shè)于機(jī)架1上，各頂桿51的端部設(shè)有用于與缽苗接觸的平板，能夠增大與缽苗的接觸面積，提高頂出的穩(wěn)定性，并能進(jìn)一步減少破壞缽苗土缽。該頂苗機(jī)構(gòu)5具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作穩(wěn)定可靠、易于制作和維護(hù)的優(yōu)點(diǎn)。在其他實(shí)施例中，上述第一升降驅(qū)動(dòng)件52也可以采用伸縮油缸、伸縮氣缸等現(xiàn)有技術(shù)。

進(jìn)一步的，上述第一苗盤打開機(jī)構(gòu)、第二苗盤打開機(jī)構(gòu)、第三苗盤打開機(jī)構(gòu)和第四苗盤打開機(jī)構(gòu)的楔形推桿29均與第一升降驅(qū)動(dòng)件52相連并由第一升降驅(qū)動(dòng)件52驅(qū)動(dòng)同步升降運(yùn)動(dòng)，具體是，各楔形推桿29安裝在頂苗機(jī)構(gòu)5的底板53上。上述第一苗盤打開機(jī)構(gòu)、第二苗盤打開機(jī)構(gòu)、第三苗盤打開機(jī)構(gòu)和第四苗盤打開機(jī)構(gòu)的升降驅(qū)動(dòng)件和頂苗機(jī)構(gòu)5的第一升降驅(qū)動(dòng)件52為同一套驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，能夠節(jié)省成本，進(jìn)一步提高結(jié)構(gòu)的緊湊性，并且還方便裝配和維護(hù)。同時(shí)，采用同一套驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)使頂桿51和各楔形推桿29同步升降運(yùn)動(dòng)，同時(shí)完成打開活動(dòng)苗盤2和頂出缽苗，能夠提高動(dòng)作的精準(zhǔn)性，降低控制難度。

本實(shí)施例中，如圖2、圖3和圖15所示，苗盤輸入機(jī)構(gòu)3設(shè)有用于使活動(dòng)苗盤2僅沿苗盤輸入機(jī)構(gòu)3的輸送方向運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)向組件，導(dǎo)向組件包括分別安裝在苗盤輸入機(jī)構(gòu)3兩側(cè)的兩塊豎直導(dǎo)向板7，各豎直導(dǎo)向板7的頂部設(shè)有向苗盤輸入機(jī)構(gòu)3中部延伸的水平導(dǎo)向限位部71。通過兩塊豎直導(dǎo)向板7的導(dǎo)向限位作用，可使活動(dòng)苗盤2沿苗盤輸入機(jī)構(gòu)3輸送不會(huì)發(fā)生偏移，利于保證輸送的精準(zhǔn)性和穩(wěn)定性，同時(shí)，水平導(dǎo)向限位部71能夠阻止活動(dòng)苗盤2向上運(yùn)動(dòng)，不僅在活動(dòng)苗盤2在輸送過程中起到豎向方向上的限位作用，還在楔形推桿29推動(dòng)各擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿和頂桿51頂出缽苗時(shí)，可防止活動(dòng)苗盤2整體被頂起。

本實(shí)施例中，活動(dòng)苗盤2呈矩形，第一擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿27、第二擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿、第三擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿和第四擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿位于活動(dòng)苗盤2的外側(cè)且分別與活動(dòng)苗盤2的四條邊平行，這樣第一擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿27、第二擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿、第三擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿和第四擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿相互之間不會(huì)干擾，且使活動(dòng)苗盤2的整體結(jié)構(gòu)緊湊、制作裝配也簡(jiǎn)易。

本實(shí)施例中，第一縱向側(cè)板23和第二縱向側(cè)板24為矩形板，第一橫向側(cè)板25和第二橫向側(cè)板26的齒板部201呈梯形，在圍成四棱臺(tái)形通孔形式缽穴21時(shí)，第一縱向側(cè)板23、第二縱向側(cè)板24、第一橫向側(cè)板25的齒板部201和第二橫向側(cè)板26的齒板部201相互之間能夠緊密接觸，不會(huì)形成縫隙；框架22上對(duì)應(yīng)每一個(gè)缽穴21均設(shè)有一個(gè)與該缽穴21連通的矩形連通孔221。上述第一彈性部件28、第二彈性部件、第三彈性部件和第四彈性部件均采用伸縮彈簧。

本實(shí)施例中，苗盤輸入機(jī)構(gòu)3的輸出端設(shè)有用于承接活動(dòng)苗盤2的承接臺(tái)8，方便承接收集從苗盤輸入機(jī)構(gòu)3輸出的已被取出缽苗的活動(dòng)苗盤2。

本實(shí)施例中，苗盤輸入機(jī)構(gòu)3包括若干通過軸承安裝在機(jī)架1上的轉(zhuǎn)動(dòng)輥31以及用于驅(qū)動(dòng)所有轉(zhuǎn)動(dòng)輥31同步轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件，若干轉(zhuǎn)動(dòng)輥31沿輸送活動(dòng)苗盤2的方向并排且間隔布置；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件采用電機(jī)和同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，電機(jī)通過同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)使所有轉(zhuǎn)動(dòng)輥31同步轉(zhuǎn)動(dòng)，從而能輸送活動(dòng)苗盤2，能夠保證輸送的精準(zhǔn)性、穩(wěn)定性和可控性。該種結(jié)構(gòu)形式的苗盤輸入機(jī)構(gòu)3與頂苗機(jī)構(gòu)5和苗盤打開機(jī)構(gòu)形成良好的契合，頂苗機(jī)構(gòu)5的頂桿51和苗盤打開機(jī)構(gòu)的楔形推桿29可穿過轉(zhuǎn)動(dòng)輥31之間的空間進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作，各部件之間不會(huì)形成干擾。缽苗輸出機(jī)構(gòu)4為帶式輸送機(jī)構(gòu)，本實(shí)施例具體采用皮帶輸送機(jī)，該皮帶輸送機(jī)也采用同步帶驅(qū)動(dòng)纏繞輸送皮帶的所有驅(qū)動(dòng)輥同步轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠保證輸送的精準(zhǔn)、可控性。進(jìn)一步的，皮帶輸送機(jī)的兩側(cè)還裝有防跑偏導(dǎo)向側(cè)板。

本實(shí)施例中，苗盤輸入機(jī)構(gòu)3和缽苗輸出機(jī)構(gòu)4并排布置在缽苗移送機(jī)構(gòu)6的同一側(cè)，且苗盤輸入機(jī)構(gòu)3的輸送方向與缽苗輸出機(jī)構(gòu)4的輸送方向平行且相反，這樣能夠提高結(jié)構(gòu)的緊湊性，利于減小機(jī)具田間轉(zhuǎn)向半徑。優(yōu)選的，并排布置的苗盤輸入機(jī)構(gòu)3和缽苗輸出機(jī)構(gòu)4通過連桿焊接在一起。

本實(shí)施例中，缽苗取苗送苗裝置還設(shè)有定位組件9，該定位組件9在活動(dòng)苗盤2運(yùn)行至與頂苗機(jī)構(gòu)5相配合的設(shè)定作業(yè)位置時(shí)進(jìn)行檢測(cè)并和相應(yīng)的控制裝置配合控制苗盤輸入機(jī)構(gòu)3停止輸送，上述設(shè)定作業(yè)位置為各楔形推桿29正好可驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿且各頂桿51正好可伸入對(duì)應(yīng)缽穴21的位置。通過設(shè)置定位組件9可精準(zhǔn)的控制活動(dòng)苗盤2的停留位置，保證缽苗頂出動(dòng)作的準(zhǔn)確可靠性。該定位組件9可采用現(xiàn)有的紅外位置傳感器等，其安裝在上述導(dǎo)向組件的豎直導(dǎo)向板7側(cè)壁上。

本實(shí)施例中，如圖12至圖14所示，缽苗移送機(jī)構(gòu)6包括取苗爪61和用于驅(qū)動(dòng)取苗爪61在三維空間內(nèi)移動(dòng)的三維空間位移驅(qū)動(dòng)組件62，取苗爪61包括與三維空間位移驅(qū)動(dòng)組件62相連的底座613和連接于底座613上的若干組桿組，各桿組包括兩根平行且間隔布置的托桿611；該缽苗移送機(jī)構(gòu)6能夠?qū)幕顒?dòng)苗盤2中脫出的成排布置的缽苗進(jìn)行托持轉(zhuǎn)移，并且可一次性轉(zhuǎn)移多排缽苗。在進(jìn)行缽苗移送時(shí)，成排布置的缽苗從活動(dòng)苗盤2中脫出后，利用三維空間位移驅(qū)動(dòng)組件62驅(qū)動(dòng)取苗爪61運(yùn)動(dòng)，使各組桿組的兩根托桿611托持一排缽苗的兩側(cè)壁，即可將缽苗托起并將缽苗移送至目標(biāo)位置。各桿組的兩根托桿611間隔布置能夠避免與頂出缽苗的頂苗機(jī)構(gòu)5形成干涉。該缽苗移送機(jī)構(gòu)6具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制方便、易于制作、效率高的優(yōu)點(diǎn)。

進(jìn)一步的，各托桿611朝向另一托桿611的側(cè)面為斜面612，斜面612沿由下至上的方向逐漸遠(yuǎn)離另一托桿611。在托持缽苗時(shí)，利用兩根托桿611的斜面612分別托持缽苗的兩相對(duì)側(cè)壁，能夠提高托持的穩(wěn)定性。優(yōu)選的，托桿611的斜面612的傾角與缽苗土缽側(cè)壁的傾角相等，使托桿611在托持缽苗時(shí)，其斜面612與缽苗土缽的側(cè)壁形成面接觸，能夠進(jìn)一步提高托持的穩(wěn)定可靠性，并減少對(duì)缽苗土缽的破壞。

本實(shí)施例中，托桿611為條形板件，利于節(jié)省材料、降低制作成本，在制作時(shí)通過控制條形板件安裝在底座613上的角度即可形成上述斜面612，其制作也非常的簡(jiǎn)單方便。

本實(shí)施例中，所有桿組的托桿611在同一水平面內(nèi)相互平行布置，這樣能夠與整個(gè)活動(dòng)苗盤2契合，可一次托持轉(zhuǎn)移從活動(dòng)苗盤2脫出的所有缽苗。

上述三維空間位移驅(qū)動(dòng)組件62包括沿x方向滑設(shè)于機(jī)架1上的x向滑臺(tái)621、沿y方向滑設(shè)于x向滑臺(tái)621上的y向滑臺(tái)622和沿z方向滑設(shè)于y向滑臺(tái)622上的z向滑臺(tái)623，底座613安裝在z向滑臺(tái)623上，x向滑臺(tái)621設(shè)有x向滑移驅(qū)動(dòng)件，y向滑臺(tái)622設(shè)有y向滑移驅(qū)動(dòng)件，z向滑臺(tái)623設(shè)有z向滑移驅(qū)動(dòng)件。x向滑移驅(qū)動(dòng)件、y向滑移驅(qū)動(dòng)件和z向滑移驅(qū)動(dòng)件采用現(xiàn)有技術(shù)，例如可采用電機(jī)、齒輪和齒條的組合，或者電機(jī)和滾珠絲桿機(jī)構(gòu)的組合等。

本實(shí)施例的缽苗取苗送苗裝置的工作原理及過程如下：

將帶有缽苗的活動(dòng)苗盤2放置在苗盤輸入機(jī)構(gòu)3上，活動(dòng)苗盤2隨苗盤輸入機(jī)構(gòu)3向前輸送，當(dāng)活動(dòng)苗盤2輸送至頂苗機(jī)構(gòu)5所在位置的上方時(shí)，定位組件9介入工作切斷苗盤輸入機(jī)構(gòu)3的驅(qū)動(dòng)電機(jī)電源，使苗盤輸入機(jī)構(gòu)3停止輸送活動(dòng)苗盤2，然后頂苗機(jī)構(gòu)5的第一升降驅(qū)動(dòng)件52動(dòng)作，驅(qū)使所有楔形推桿29和所有頂桿51同時(shí)上升運(yùn)動(dòng)，各楔形推桿29推動(dòng)相應(yīng)的擺動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿使活動(dòng)苗盤2的缽穴21由四棱臺(tái)形通孔變?yōu)榱骟w形通孔，使缽苗與缽穴21的側(cè)壁分離，從而減少缽苗土缽與缽穴21內(nèi)壁的接觸面積，降低缽苗被頂出缽穴21時(shí)與缽穴21內(nèi)壁之間的摩擦力。在活動(dòng)苗盤2打開的同時(shí)各頂桿51將對(duì)應(yīng)缽穴21中的缽苗頂出，然后缽苗移送機(jī)構(gòu)6的三維空間位移驅(qū)動(dòng)組件62驅(qū)動(dòng)取苗爪61移動(dòng)，一次托持所有的缽苗并按設(shè)定路線將缽苗移送至缽苗輸出機(jī)構(gòu)4上，由缽苗輸出機(jī)構(gòu)4輸送至移栽器，即可進(jìn)行后續(xù)作業(yè)。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例。對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明技術(shù)構(gòu)思前提下所得到的改進(jìn)和變換也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。