本發(fā)明涉及到食用菌機(jī)械領(lǐng)域，尤其指一種食用菌全自動(dòng)雙工位扎口機(jī)。

背景技術(shù)：

采用袋裝培養(yǎng)料種植香菇為現(xiàn)代規(guī)模化種植香菇的方式，而香菇袋料的扎口方式有人工裝袋和機(jī)械化裝袋，現(xiàn)在多采用機(jī)械裝袋的方式，省時(shí)省力。

中國(guó)專利授權(quán)公告號(hào)為：cn201919372u，授權(quán)公告日為2011.08.10的實(shí)用新型專利公開了一種電動(dòng)食用菌扎口機(jī)，其組成包括行程開關(guān)、腳踏開關(guān)、電磁閥、液壓泵、液壓馬達(dá)、主傳動(dòng)齒輪、滑塊，其特征在于：液壓馬達(dá)固定安裝在主傳動(dòng)齒輪下方，液壓泵安裝在中架底部的液壓油箱上，電磁閥安裝在中架中部，行程開關(guān)安裝在面板上的滑槽尾端，液壓馬達(dá)上的齒輪與主傳動(dòng)軸齒輪相交合，腳踏開關(guān)和行程開關(guān)通過電線與電磁閥相連，電磁閥通過電線分別與液壓馬達(dá)和液壓泵連接，主傳動(dòng)齒輪與齒條相交合。該實(shí)用新型使用電動(dòng)控制，可有效提高工作效率，利于工廠大規(guī)模生產(chǎn)。但是，其扎口過程中菌袋需要人工將其固定在扎口位置，扎口時(shí)需要人工扶住，扎口后需要人工將菌袋取走，屬于半自動(dòng)操作，時(shí)間一長(zhǎng)容易引起操作者疲勞，導(dǎo)致菌袋的扎口位置高度不一，影響美觀，而且效率低下。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中食用菌菌袋扎口機(jī)中存在的上述問題，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便、扎口位置固定、效率高的食用菌全自動(dòng)扎口機(jī)。

為實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明的技術(shù)解決方案是：一種食用菌全自動(dòng)雙工位扎口機(jī)，包括機(jī)架，所述機(jī)架呈方形體，所述機(jī)架內(nèi)包括進(jìn)料裝置、提袋裝置、兩個(gè)夾取裝置、兩個(gè)頂袋裝置、兩個(gè)扎口裝置和兩個(gè)排袋裝置，進(jìn)料裝置由機(jī)架外側(cè)伸入機(jī)架內(nèi)指向提袋裝置，提袋裝置位于機(jī)架內(nèi)中間位置，兩個(gè)夾取裝置位于機(jī)架內(nèi)的頂部，兩個(gè)扎口裝置分別位于機(jī)架的兩側(cè)，扎口裝置下方依次放置有排袋裝置和頂袋裝置。

所述進(jìn)料裝置包括底座進(jìn)料底座和轉(zhuǎn)板，進(jìn)料底座一端與轉(zhuǎn)板鉸接，進(jìn)料底座的另一端連接有進(jìn)料氣缸，進(jìn)料氣缸的另一端與轉(zhuǎn)板連接，三者形成一個(gè)三角形的連接。

所述提袋裝置包括提袋機(jī)架和提袋托盤，提袋機(jī)架上固定有提袋氣缸和位于提袋氣缸下方的滑道裝置，滑道裝置包括固定在提袋機(jī)架上的安裝板和位于安裝板之間的光軸，提袋氣缸的氣缸軸穿過安裝板并位于光軸的正后方，氣缸軸的底部固定有行程調(diào)節(jié)裝置，提袋托盤的背面安裝有提袋滑臺(tái)，提袋滑臺(tái)上安裝有與光軸滑動(dòng)連接的滑塊，提袋滑臺(tái)與行程調(diào)節(jié)裝置之間通過關(guān)節(jié)軸承連接在一起。

所述提袋托盤兩側(cè)立面上設(shè)置有滑槽，滑槽內(nèi)設(shè)置有用來調(diào)節(jié)提袋托盤前后位移的調(diào)節(jié)螺栓，提袋托盤上設(shè)置有坡形臺(tái)面，行程調(diào)節(jié)裝置包括絲桿和套接在絲桿上的套筒，位于套筒底部的絲桿上設(shè)置有行程調(diào)節(jié)螺母。

所述所述夾取裝置包括夾取機(jī)架，所述夾取機(jī)架包括立柱和滑架，滑架上水平設(shè)置有夾取光軸，夾取光軸上套接有夾取滑臺(tái)，夾取滑臺(tái)上設(shè)置有機(jī)械手，所述機(jī)械手通過豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)與夾取滑臺(tái)相連，機(jī)械手包括底板、立板和兩個(gè)夾爪，夾爪位于兩個(gè)立板之間，兩個(gè)夾爪之間設(shè)置有夾取間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

所述夾取間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，立板之間設(shè)置有夾爪光軸，夾爪光軸上套接有兩個(gè)滑座，每個(gè)滑座固定連接一個(gè)夾爪，兩個(gè)滑座之間通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，其中一個(gè)滑座固定連接有伸出立板外側(cè)的水平導(dǎo)桿。

所述頂袋裝置包括頂袋底座和位于其上的活動(dòng)支架，活動(dòng)支架內(nèi)設(shè)置有頂袋氣缸，頂袋氣缸的氣缸軸穿過活動(dòng)支架連接有頂袋托盤。

所述排袋裝置包括排袋底座和與其垂直的限位擋板，排袋底座后設(shè)置有排袋氣缸，排袋氣缸的氣缸軸穿過排袋底座連接有推板。

所述機(jī)架兩側(cè)各設(shè)置有一個(gè)扎口裝置，夾取裝置上設(shè)置有兩組機(jī)械手，每組機(jī)械手下方對(duì)應(yīng)一個(gè)提袋裝置。

本發(fā)明的有益效果為：

1、本設(shè)計(jì)中機(jī)架內(nèi)包括進(jìn)料裝置、提袋裝置、夾取裝置、頂袋裝置、扎口裝置和排袋裝置，進(jìn)料裝置由機(jī)架外側(cè)伸入機(jī)架內(nèi)指向提袋裝置，扎口裝置位于機(jī)架的一側(cè)，使用時(shí)，將食用菌菌袋投放在進(jìn)料裝置中，菌袋經(jīng)由進(jìn)料裝置轉(zhuǎn)移至提袋裝置上，由于夾取裝置位于機(jī)架內(nèi)側(cè)頂部，一個(gè)夾取裝置移動(dòng)至菌袋正上方，提袋裝置動(dòng)作使菌袋位于合適高度后，夾取裝置將菌袋夾起并移至一側(cè)扎口裝置處，此時(shí)進(jìn)料裝置繼續(xù)進(jìn)料，另一個(gè)夾取裝置重復(fù)上述動(dòng)作將菌袋移至另一側(cè)；因扎口裝置下方依次放置有排袋裝置和頂袋裝置，頂袋裝置能將菌袋頂起，一是便于調(diào)節(jié)扎口位置，二是扎口更加緊實(shí)；扎口結(jié)束后，排袋裝置將菌袋排出，整個(gè)扎口過程結(jié)束，整個(gè)過程中菌袋無需操作人員手拿，操作簡(jiǎn)單，使用方便，扎口位置固定，菌袋外形整齊美觀，適用于規(guī)模化加工，雙工位指的是兩側(cè)各有一套扎口裝置、頂袋裝置和排袋裝置，大大提高了菌袋的裝袋扎口速度，經(jīng)濟(jì)效益高。

2、本設(shè)計(jì)提袋裝置中設(shè)置連接有行程調(diào)節(jié)裝置的提袋氣缸，通過行程調(diào)節(jié)螺母在絲桿上的移動(dòng)來控制套筒與提袋氣缸本體之間的距離，這樣就可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)工作狀況實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)托盤的上升幅度，使用靈活，提袋效果好，提袋托盤兩側(cè)立面上設(shè)置有可調(diào)節(jié)提袋托盤前后位移的調(diào)節(jié)螺栓，這樣就可以根據(jù)菌袋的粗細(xì)調(diào)節(jié)提袋托盤盤面的寬度，避免因菌袋兩側(cè)空間過大出現(xiàn)倒袋的情況。提袋托盤上設(shè)置有坡形臺(tái)面，這樣菌袋就可以以傾斜的方式投入本裝置中，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。

3、本設(shè)計(jì)中夾取機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手，夾取滑臺(tái)能夠在夾取光軸上水平移動(dòng)，與夾取滑臺(tái)相連的機(jī)械手也能實(shí)現(xiàn)水平位移；機(jī)械手通過豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)與夾取滑臺(tái)相連，豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)則使得機(jī)械手在垂直方向上也能實(shí)現(xiàn)移動(dòng)；擺動(dòng)機(jī)構(gòu)則使得機(jī)械手前后擺動(dòng)，使得機(jī)械手的抓取范圍更大；機(jī)械手包括底板、立板和兩個(gè)夾爪，夾爪位于兩個(gè)立板之間，兩個(gè)夾爪之間設(shè)置有夾取間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，夾取間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)則使得兩個(gè)夾爪之間的間距可調(diào)，以適應(yīng)不同尺寸的菌袋，本設(shè)計(jì)中機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)垂直方向和水平方向的位移，并且能前后擺動(dòng)，抓取范圍大，且能抓取不同尺寸菌袋，適用范圍廣；夾取間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，立板之間設(shè)置有夾爪光軸，夾爪光軸上套接有兩個(gè)滑座，每個(gè)滑座固定連接一個(gè)夾爪，兩個(gè)滑座之間通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，其中一個(gè)滑座固定連接有伸出立板外側(cè)的水平導(dǎo)桿，使用時(shí)，利用兩個(gè)夾爪來夾取菌袋頂部的兩側(cè)邊緣，使菌袋在移動(dòng)過程中始終保持豎直狀態(tài)，不會(huì)灑料；當(dāng)更換了菌袋時(shí)，因菌袋有大有小，需要減小兩個(gè)夾爪之間的抓取間距時(shí)，推動(dòng)水平導(dǎo)桿向立板運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)與水平導(dǎo)桿相連的滑座運(yùn)動(dòng)，通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，兩個(gè)滑座之間產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，抓取間距變小，以適應(yīng)較小的菌袋；反之則將水平導(dǎo)桿向外伸出，以獲得較大的抓取間距，來適應(yīng)較大的菌袋，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，抓取穩(wěn)定可靠，兩個(gè)夾爪的抓取間距可調(diào)節(jié)，使用方便。

4、本設(shè)計(jì)中頂袋裝置包括頂袋底座和位于其上的活動(dòng)支架，活動(dòng)支架內(nèi)設(shè)置有頂袋氣缸，頂袋氣缸的氣缸軸穿過活動(dòng)支架連接有頂袋托盤，扎口時(shí)，利用頂袋托盤將菌袋頂起，一是便于調(diào)節(jié)扎口位置，二是扎口更加緊實(shí)。

5、本設(shè)計(jì)中排袋裝置包括排袋底座和與其垂直的限位擋板，排袋底座后設(shè)置有排袋氣缸，排袋氣缸的氣缸軸穿過排袋底座連接有推板，當(dāng)扎口動(dòng)作結(jié)束后，推板在排袋氣缸的作用下將菌袋排出，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)取料。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的后視圖；

圖3是本發(fā)明的側(cè)視圖；

圖4是本發(fā)明中進(jìn)料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明中提袋裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明中提袋裝置的側(cè)視圖；

圖7是本發(fā)明提袋機(jī)構(gòu)中光軸與滑塊之間的分散連接示意圖；

圖8是本發(fā)明中頂袋裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明中夾取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本發(fā)明夾取裝置中夾取間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本發(fā)明中排袋裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：機(jī)架1，進(jìn)料裝置2，進(jìn)料底座21，轉(zhuǎn)板22，進(jìn)料氣缸23，提袋裝置3，提袋機(jī)架31，提袋托盤32，提袋氣缸33，滑道裝置34，安裝板35，光軸36，行程調(diào)節(jié)裝置37，提袋滑臺(tái)38，滑塊39，坡形臺(tái)面311，滑槽312，調(diào)節(jié)螺栓313，絲桿371，套筒372，行程調(diào)節(jié)螺母373，扎口裝置4，頂袋裝置5，頂袋底座51，活動(dòng)支架52，頂袋氣缸53，頂袋托盤54，夾取裝置6，夾取機(jī)架61，立柱62，滑架63，夾取光軸64，夾取滑臺(tái)65，機(jī)械手66，豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)67，擺動(dòng)機(jī)構(gòu)68，底板661，立板662，夾爪663，夾取間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)664，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)665，夾爪光軸667，滑座668，水平導(dǎo)桿669，排袋裝置7，排袋底座71，限位擋板72，排袋氣缸73，推板74。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖說明和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明：

參見圖1至圖11，一種食用菌全自動(dòng)雙工位扎口機(jī)，包括機(jī)架1，所述機(jī)架1呈方形體，所述機(jī)架1內(nèi)包括進(jìn)料裝置2、提袋裝置3、兩個(gè)夾取裝置6、兩個(gè)頂袋裝置5、兩個(gè)扎口裝置4和兩個(gè)排袋裝置7，進(jìn)料裝置2由機(jī)架1外側(cè)伸入機(jī)架1內(nèi)指向提袋裝置3，提袋裝置3位于機(jī)架1內(nèi)中間位置，兩個(gè)夾取裝置6位于機(jī)架1內(nèi)的頂部，兩個(gè)扎口裝置4分別位于機(jī)架的兩側(cè)，扎口裝置4下方依次放置有排袋裝置7和頂袋裝置5。

所述進(jìn)料裝置2包括進(jìn)料底座21和轉(zhuǎn)板22，進(jìn)料底座21一端與轉(zhuǎn)板22鉸接，進(jìn)料底座21的另一端連接有進(jìn)料氣缸23，進(jìn)料氣缸23的另一端與轉(zhuǎn)板22連接，三者形成一個(gè)三角形的連接。

所述提袋裝置3包括提袋機(jī)架31和提袋托盤32，提袋機(jī)架3上固定有提袋氣缸33和位于提袋氣缸33下方的滑道裝置34，滑道裝置34包括固定在提袋機(jī)架31上的安裝板35和位于安裝板35之間的光軸36，提袋氣缸33的氣缸軸穿過安裝板35并位于光軸36的正后方，氣缸軸的底部固定有行程調(diào)節(jié)裝置37，提袋托盤32的背面安裝有提袋滑臺(tái)38，提袋滑臺(tái)38上安裝有與光軸36滑動(dòng)連接的滑塊39，提袋滑臺(tái)38與行程調(diào)節(jié)裝置37之間通過關(guān)節(jié)軸承連接在一起。

所述提袋托盤32兩側(cè)立面上設(shè)置有滑槽312，滑槽312內(nèi)設(shè)置有用來調(diào)節(jié)提袋托盤32前后位移的調(diào)節(jié)螺栓313，提袋托盤32上設(shè)置有坡形臺(tái)面311，行程調(diào)節(jié)裝置37包括絲桿371和套接在絲桿371上的套筒372，位于套筒372底部的絲桿371上設(shè)置有行程調(diào)節(jié)螺母373。

所述所述夾取裝置6包括夾取機(jī)架61，所述夾取機(jī)架61包括立柱62和滑架63，滑架63上水平設(shè)置有夾取光軸64，夾取光軸64上套接有夾取滑臺(tái)65，夾取滑臺(tái)65上設(shè)置有機(jī)械手66，所述機(jī)械手66通過豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)67和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)68與夾取滑臺(tái)65相連，機(jī)械手66包括底板661、立板662和兩個(gè)夾爪663，夾爪663位于兩個(gè)立板661之間，兩個(gè)夾爪663之間設(shè)置有夾取間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)664。

所述夾取間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)664包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)665，立板661之間設(shè)置有夾爪光軸667，夾爪光軸667上套接有兩個(gè)滑座668，每個(gè)滑座668固定連接一個(gè)夾爪663，兩個(gè)滑座668之間通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)665相連，其中一個(gè)滑座668固定連接有伸出立板661外側(cè)的水平導(dǎo)桿669。

所述頂袋裝置5包括頂袋底座51和位于其上的活動(dòng)支架52，活動(dòng)支架52內(nèi)設(shè)置有頂袋氣缸53，頂袋氣缸53的氣缸軸穿過活動(dòng)支架52連接有頂袋托盤54。

所述排袋裝置7包括排袋底座71和與其垂直的限位擋板72，排袋底座71后設(shè)置有排袋氣缸73，排袋氣缸73的氣缸軸穿過排袋底座73連接有推板74。

所述機(jī)架1兩側(cè)各設(shè)置有一個(gè)扎口裝置4，夾取裝置6上設(shè)置有兩組機(jī)械手66，每組機(jī)械手66下方對(duì)應(yīng)一個(gè)提袋裝置3。

本設(shè)計(jì)中機(jī)架1內(nèi)包括進(jìn)料裝置2、提袋裝置3、夾取裝置6、頂袋裝置5、扎口裝置4和排袋裝置7，進(jìn)料裝置2由機(jī)架1外側(cè)伸入機(jī)架1內(nèi)指向提袋裝置3，扎口裝置4位于機(jī)架1的一側(cè)，使用時(shí)，將食用菌菌袋投放在進(jìn)料裝置2中，菌袋經(jīng)由進(jìn)料裝置2轉(zhuǎn)移至提袋裝置3上，由于夾取裝置6位于機(jī)架1內(nèi)側(cè)頂部，控制一個(gè)夾取裝置6移動(dòng)至菌袋正上方，提袋裝置3動(dòng)作使菌袋位于合適高度后，夾取裝置6將菌袋夾起并移至機(jī)架1一側(cè)的扎口裝置4處，此時(shí)另一個(gè)進(jìn)料裝置2繼續(xù)裝料，另一個(gè)夾取裝置6移動(dòng)至菌袋上方重復(fù)上述動(dòng)作；由于扎口裝置4下方依次放置有排袋裝置7和頂袋裝置5，頂袋裝置5能將菌袋頂起，一是便于調(diào)節(jié)扎口位置，二是扎口更加緊實(shí)；扎口結(jié)束后，排袋裝置7將菌袋排出，整個(gè)扎口過程結(jié)束，整個(gè)過程中菌袋無需操作人員手拿，操作簡(jiǎn)單，使用方便，扎口位置固定，菌袋外形整齊美觀，適用于規(guī)?；庸?。雙工位指的是機(jī)架1兩側(cè)各有一套扎口裝置4、頂袋裝置5和排袋裝置7，大大提高了菌袋的裝袋、扎口速度，經(jīng)濟(jì)效益高。本設(shè)計(jì)提袋裝置3中設(shè)置連接有行程調(diào)節(jié)裝置37的提袋氣缸33，通過行程調(diào)節(jié)螺母373在絲桿371上的移動(dòng)來控制套筒372與提袋氣缸33本體之間的距離，這樣就可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)工作狀況實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)提袋托盤32的上升幅度，使用靈活，提袋效果好，提袋托盤32兩側(cè)立面上設(shè)置有可調(diào)節(jié)提袋托盤32前后位移的調(diào)節(jié)螺栓313，這樣就可以根據(jù)菌袋的粗細(xì)調(diào)節(jié)提袋托盤32盤面的寬度，避免因菌袋兩側(cè)空間過大出現(xiàn)倒袋的情況。提袋托盤32上設(shè)置有坡形臺(tái)面311，這樣菌袋就可以以傾斜的方式投入本裝置中，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。

本設(shè)計(jì)中夾取機(jī)構(gòu)6包括機(jī)械手66，夾取滑臺(tái)65能夠在夾取光軸64上水平移動(dòng)，與夾取滑臺(tái)65相連的機(jī)械手66也能實(shí)現(xiàn)水平位移；機(jī)械手66通過豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)67和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)68與夾取滑臺(tái)65相連，豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)67則使得機(jī)械手66在垂直方向上也能實(shí)現(xiàn)移動(dòng)；擺動(dòng)機(jī)構(gòu)68則使得機(jī)械手66前后擺動(dòng)，使得機(jī)械手66的抓取范圍更大；機(jī)械手66包括底板661、立板662和兩個(gè)夾爪663，夾取時(shí)兩個(gè)夾爪663分別夾取菌袋兩側(cè)邊緣，夾爪663位于兩個(gè)立板662之間，兩個(gè)夾爪663之間設(shè)置有夾取間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)664，夾取間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)664則使得兩個(gè)夾爪663之間的間距可調(diào)，以適應(yīng)不同尺寸的菌袋，本設(shè)計(jì)中機(jī)械手66能實(shí)現(xiàn)垂直方向和水平方向的位移，并且能前后擺動(dòng)，抓取范圍大，且能抓取不同尺寸菌袋，適用范圍廣；夾取間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)664包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)665，立板662之間設(shè)置有夾爪光軸667，夾爪光軸667上套接有兩個(gè)滑座668，每個(gè)滑座668固定連接一個(gè)夾爪663，兩個(gè)滑座668之間通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)665相連，其中一個(gè)滑座668固定連接有伸出立板662外側(cè)的水平導(dǎo)桿669，使用時(shí)，利用兩個(gè)夾爪663來夾取菌袋頂部的兩側(cè)邊緣，使菌袋在移動(dòng)過程中始終保持豎直狀態(tài)，不會(huì)灑料；當(dāng)更換了菌袋時(shí)，因菌袋有大有小，需要減小兩個(gè)夾爪663之間的抓取間距時(shí)，推動(dòng)水平導(dǎo)桿669向立板662運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)與水平導(dǎo)桿669相連的滑座668運(yùn)動(dòng)，通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)665，兩個(gè)滑座668之間產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，抓取間距變小，以適應(yīng)較小的菌袋；反之則將水平導(dǎo)桿669向外伸出，以獲得較大的抓取間距，來適應(yīng)較大的菌袋，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，抓取穩(wěn)定可靠，兩個(gè)夾爪663的抓取間距可調(diào)節(jié)，使用方便。本設(shè)計(jì)中頂袋裝置5包括頂袋底座51和位于其上的活動(dòng)支架52，活動(dòng)支架52內(nèi)設(shè)置有頂袋氣缸53，頂袋氣缸53的氣缸軸穿過活動(dòng)支架52連接有頂袋托盤54，扎口時(shí)，利用頂袋托盤54將菌袋頂起，一是便于調(diào)節(jié)扎口位置，二是扎口更加緊實(shí)。本設(shè)計(jì)中排袋裝置7包括排袋底座71和與其垂直的限位擋板72，排袋底座71后設(shè)置有排袋氣缸73，排袋氣缸73的氣缸軸穿過排袋底座71連接有推板74，當(dāng)扎口動(dòng)作結(jié)束后，推板74在排袋氣缸73的作用下將菌袋排出，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)取料。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便、扎口位置固定、效率高。