本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械自動移栽技術(shù)領(lǐng)域，具體說是一種全自動穴盤苗移栽機(jī)。

背景技術(shù)：

近年來，隨著溫室蔬菜及花卉生產(chǎn)的快速發(fā)展，育苗技術(shù)的發(fā)展以及勞動成本的上升推動了國內(nèi)移栽機(jī)械的發(fā)展。發(fā)達(dá)國家的穴盤苗育苗移栽技術(shù)起步較早，栽植技術(shù)和設(shè)備的發(fā)展很快，一些蔬菜、花卉公司或育苗基地從國外引進(jìn)了性能先進(jìn)的溫室穴盤苗移栽機(jī)，但在實(shí)際應(yīng)用中存在價格高、操作復(fù)雜及適應(yīng)性差(適用于大型溫室，不適合我國普遍種植的大棚)等問題。國內(nèi)對穴盤育苗技術(shù)的研究時間不長，落后于國外成熟的技術(shù)體系，目前，對于溫室內(nèi)移栽的棚室移栽機(jī)械以及將穴盤苗植入花盆的自動移栽機(jī)械手的研究比較多，但對適用于大田作業(yè)的、不需手工取苗投苗的穴盤苗全自動移栽機(jī)械的研究比較少，僅有少數(shù)農(nóng)業(yè)科研院校對此進(jìn)行了探索性的研究。國內(nèi)投入使用的，多為需人工取喂苗的半自動移栽機(jī)，體積龐大，運(yùn)行笨拙，效率低下，多采用柴機(jī)油機(jī)提供動力，污染嚴(yán)重，不適合設(shè)施農(nóng)業(yè)的移栽作業(yè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種全自動穴盤苗移栽機(jī)，至少部分解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題。

本發(fā)明實(shí)施例提供的全自動穴盤苗移栽機(jī)，包括：

移栽機(jī)車體，所述移栽機(jī)車體上包含減震裝置以移動裝置，用于驅(qū)動所述移栽機(jī)平穩(wěn)運(yùn)動；

苗盤傳送機(jī)構(gòu)，所述苗盤傳送機(jī)構(gòu)用于將所述移栽機(jī)上用于放置穴苗的苗盤傳送至第一預(yù)定位置；

苗株傳送機(jī)構(gòu)，所述苗株傳送機(jī)構(gòu)用于將所述移栽機(jī)上苗株傳送至第二預(yù)定位置；

打孔器，所述打孔器用于在第二預(yù)定位置執(zhí)行打孔操作；

plc控制模塊，基于打孔器在第二預(yù)定位置打孔操作，所述plc控制模塊控制所述移栽機(jī)車體、所述苗盤傳送機(jī)構(gòu)以及苗株傳送機(jī)構(gòu)的運(yùn)作。

作為本發(fā)明實(shí)施例的一種具體實(shí)現(xiàn)方式，所述移栽機(jī)車體大部采用硬質(zhì)輕型鋁合金作為材料，采用框架式結(jié)構(gòu)，所述移栽機(jī)車體裝有減震器，用于保障所述移栽機(jī)的運(yùn)行平穩(wěn)性。

作為本發(fā)明實(shí)施例的一種具體實(shí)現(xiàn)方式，所述苗盤傳送機(jī)構(gòu)包含塔架和傳送帶兩部分，所述塔架由氣缸驅(qū)動，每層可安放2盤穴苗，按不同需求塔架可調(diào)整為3-5層，所述塔架層與層間可伸縮，所述傳送帶采用同步帶，驅(qū)動方式為電機(jī)驅(qū)動。

作為本發(fā)明實(shí)施例的一種具體實(shí)現(xiàn)方式，所述移栽機(jī)還包括苗盤托架，用于在苗盤被安放在所述苗盤托架內(nèi)后，將帶苗盤的苗盤托架放在塔架上，所述苗盤托架上的托架鎖扣依靠重力固定住所述托架，以便于同步所述傳送帶。

作為本發(fā)明實(shí)施例的一種具體實(shí)現(xiàn)方式，用吸附的方法安裝苗盤限位塊，氣缸驅(qū)動塔架將苗盤托架放入傳送帶，托架鎖扣釋放苗盤托架，連同苗盤的苗盤托架在苗盤限位塊作用下隨傳送帶同步移動到苗株傳送機(jī)構(gòu)下方指定位置，空苗盤隨傳送帶墜入所述移栽機(jī)上的收納筐中。

作為本發(fā)明實(shí)施例的一種具體實(shí)現(xiàn)方式，所述苗株傳送機(jī)構(gòu)包含3維傳送平臺和末端執(zhí)行器，其中，所述三維傳送平臺的三級氣動推桿驅(qū)動滑塊沿滑軌在苗盤與投苗器之間運(yùn)動，所述移栽機(jī)上的小推程氣缸用于驅(qū)動末端執(zhí)行器組上下運(yùn)動，所述末端執(zhí)行器組合安裝在套架上，套架上的齒條由電機(jī)驅(qū)動左右運(yùn)動，以完成兩組末端執(zhí)行器組行進(jìn)過程的互相避讓，以及將末端執(zhí)行器輸送至投苗桶上方指定位置。

作為本發(fā)明實(shí)施例的一種具體實(shí)現(xiàn)方式，所述打孔器由氣缸驅(qū)動，采用套土方式打孔，打孔器可電熱，能夠膜上作業(yè)，兩個打孔器可交替打孔。

作為本發(fā)明實(shí)施例的一種具體實(shí)現(xiàn)方式，所述投苗機(jī)構(gòu)包括投苗桶和土壤壓緊器，所述投苗桶內(nèi)通有可調(diào)氣流，用于保護(hù)苗株并控制其下落速度，一組土壤壓緊器呈內(nèi)八安放，與豎直方向有20度夾角，所述土壤壓緊器裝有減震器，以使苗株移栽達(dá)到較佳效果，提高成活率。

作為本發(fā)明實(shí)施例的一種具體實(shí)現(xiàn)方式，所述移栽機(jī)還包括動力源，所述動力源包括蓄電池和直流氣泵，所述蓄電池驅(qū)動所述直流氣泵，以提供氣動動力來源。

作為本發(fā)明實(shí)施例的一種具體實(shí)現(xiàn)方式，所述移栽機(jī)還包括操作手柄及監(jiān)控模塊，所述操作手柄與移栽機(jī)的信號接收模塊之間采用無線信號傳輸，所述操作手柄與顯示終端通信連接后，可在所述顯示終端上通過安裝在移栽機(jī)前后的攝像頭實(shí)時監(jiān)控其工作狀況。

本發(fā)明中的移栽機(jī)，通過設(shè)置移栽機(jī)車體、苗盤傳送機(jī)構(gòu)、苗株傳送機(jī)構(gòu)、打孔機(jī)構(gòu)、plc控制模塊及動力源、操作手柄及監(jiān)控模塊。具有結(jié)構(gòu)緊湊、作業(yè)效率高、制造成本低、使用方便的特點(diǎn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供的雪苗移栽機(jī)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供的雪苗移栽機(jī)的主視圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供的雪苗移栽機(jī)的左視圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供的雪苗移栽機(jī)的俯視圖。

附圖標(biāo)記：1.車輪，2.車主架，3.主減震，4.傳送帶驅(qū)動電機(jī)，5.電機(jī)-主動軸傳動帶，6.主動軸，7.同步帶，8.傳送帶機(jī)架，9.收納筐，10.傳送帶支撐架，11.投苗桶，12.壓緊器安裝架，13.壓緊器主軸，14.壓緊器減震器，15.壓緊滾輪，16.打孔器支架，17.打孔器驅(qū)動氣缸，18.打孔器，19.打孔器連接架，20.塔架驅(qū)動氣缸，21.多級驅(qū)動桿，22.塔架滑桿，23.u型連接器，24.三級氣動推桿，25.主滑軌，26.主滑塊，27.懸臂，28.末端執(zhí)行器組驅(qū)動氣缸，29.末端執(zhí)行器套架，30.末端執(zhí)行器，31.苗株傳送機(jī)構(gòu)支架，32.鎖扣，33.三級塔架，34.苗盤，35.苗盤托架。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。

應(yīng)當(dāng)明確，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

為了克服國內(nèi)外現(xiàn)有移栽機(jī)存在的問題，參照圖1-4，本發(fā)明提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、作業(yè)效率高、制造成本低、使用方便的新型緊湊型全自動穴盤苗移栽機(jī)。

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：一種移栽機(jī)，包括移栽機(jī)車體、苗盤傳送機(jī)構(gòu)、苗株傳送機(jī)構(gòu)、打孔機(jī)構(gòu)、plc控制模塊及動力源、操作手柄及監(jiān)控模塊。

移栽機(jī)車體：車體大部采用硬質(zhì)輕型鋁合金作為材料，框架式結(jié)構(gòu)穩(wěn)定緊湊，裝有減震器3，保障運(yùn)行平穩(wěn)性。設(shè)計輪胎1屬于寬體橡膠輪胎，與地面接觸面積大，適合膜上作業(yè)。車輪最大轉(zhuǎn)向角度35度，可滿足一般作業(yè)環(huán)境下的轉(zhuǎn)彎要求。

苗盤傳送機(jī)構(gòu)：該結(jié)構(gòu)包含塔架模塊和傳送帶模塊兩部分。塔架33由氣缸20驅(qū)動，每層可安放2盤穴苗34，按不同需求塔架可調(diào)整為3-5層，塔架層與層間可伸縮，最大限度的利用了空間，既保證了作業(yè)用苗長時間連續(xù)供應(yīng)，又避免了機(jī)器過大而不便使用。傳送帶7采用同步帶，傳動比準(zhǔn)確，驅(qū)動方式為電機(jī)驅(qū)動。用戶將苗盤安放在苗盤托架內(nèi)，之后將帶苗盤的苗盤托架35放在塔架上，托架鎖扣32依靠重力固定住托架。同步傳送帶，按照需求，用吸附的方法安裝苗盤限位塊，氣缸驅(qū)動塔架將苗盤托架放入傳送帶，托架鎖扣釋放苗盤托架，連同苗盤的苗盤托架在苗盤限位塊作用下隨傳送帶同步移動到苗株傳送機(jī)構(gòu)下方指定位置。空苗盤隨傳送帶墜入收納筐9，收納筐的弧線設(shè)計，使苗盤層層碼放。

苗株傳送機(jī)構(gòu)：苗株傳送機(jī)構(gòu)包含3維傳送平臺和末端執(zhí)行器30兩部分。三級氣動推桿24，驅(qū)動滑塊26沿滑軌25在苗盤與投苗器之間運(yùn)動。小推程氣缸28，驅(qū)動末端執(zhí)行器組上下運(yùn)動。末端執(zhí)行器組合安裝在套架29上，套架上的齒條由電機(jī)驅(qū)動左右運(yùn)動，以完成兩組末端執(zhí)行器組行進(jìn)過程的互相避讓，以及將末端執(zhí)行器輸送至投苗桶11上方指定位置。兩組末端執(zhí)行器循環(huán)交替工作，保障投苗工作的連續(xù)性。末端執(zhí)行器，動力方式為氣動，抓針為鷹嘴形四針設(shè)計，抓取靈活穩(wěn)定，對苗株傷害小，末端執(zhí)行器模塊化設(shè)計，可按不同需求進(jìn)行組合，普適性強(qiáng)。

打孔機(jī)構(gòu)：打孔器18由氣缸17驅(qū)動，采用套土方式打孔，避免了在土壤濕度較高條件下擠土式打孔導(dǎo)致穴孔周圍土質(zhì)變硬導(dǎo)致幼苗生長狀況不良的缺點(diǎn)。打孔器可電熱，因此適合膜上作業(yè)。兩打孔器交替打孔。

投苗機(jī)構(gòu)：該機(jī)構(gòu)包含投苗桶和土壤壓緊器兩部分。投苗桶內(nèi)通有可調(diào)氣流，保護(hù)苗株并控制其下落速度。一組土壤壓緊器呈內(nèi)八安放，與豎直方向有20度夾角，壓緊器裝有減震器14，以使苗株移栽達(dá)到較佳效果，提高其成活率。

plc控制模塊及動力源：車體運(yùn)動及上述所有機(jī)構(gòu)工作皆由plc模塊控制。移栽機(jī)動力源為蓄電池，清潔無污染，氣動動力來源為直流氣泵。

操作手柄及監(jiān)控模塊：操作手柄與移栽機(jī)之間采用無線信號傳輸，用戶可在200米左右距離范圍內(nèi)控制移栽機(jī)各項運(yùn)行工作。操作手柄與手機(jī)連接后，可通過安裝在移栽機(jī)前后的攝像頭實(shí)時監(jiān)控其工作狀況。

應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來實(shí)現(xiàn)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。