本發(fā)明屬于農(nóng)業(yè)施肥設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種雙臂式果樹植保機(jī)器人裝置。

背景技術(shù)：

隨著我國種植業(yè)的快速發(fā)展，經(jīng)濟(jì)作物果樹的種植面積和范圍顯著增加。在果樹的種植過程中，定期定量施藥是其不可或缺的環(huán)節(jié)之一。已有的施藥方式主要以人工施藥和機(jī)械化定量、定向、定高度施藥為主。在針對大面積種植的果樹施藥方面，效率、成本和降低污染方面相對欠缺。不能夠根據(jù)施藥現(xiàn)場實(shí)際情況進(jìn)行及時(shí)調(diào)整施藥方向位置和施藥量。因此很難實(shí)現(xiàn)對果樹的精準(zhǔn)施藥，進(jìn)而增加了藥物使用量和不必要的環(huán)境污染等問題。此為現(xiàn)有技術(shù)的不足之處。

因此，針對現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，提供設(shè)計(jì)一種雙臂式果樹植保機(jī)器人裝置；以解決上述技術(shù)問題，是非常有必要的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于，針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供設(shè)計(jì)一種雙臂式果樹植保機(jī)器人裝置，以解決上述技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明給出以下技術(shù)方案：

一種雙臂式果樹植保機(jī)器人裝置，它包括車底盤，所述的車底盤底部設(shè)置有車輪，其特征在于：車底盤上安裝有水平導(dǎo)軌，水平導(dǎo)軌上配合有左右兩塊水平移動(dòng)支撐板，水平移動(dòng)支撐板上固定安裝有豎向?qū)к?，所述的豎向?qū)к壣吓浜显O(shè)置有豎向移動(dòng)支撐板；

車底盤上還設(shè)置有水平移動(dòng)電機(jī)，水平移動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接有水平驅(qū)動(dòng)齒輪，水平驅(qū)動(dòng)齒輪與設(shè)置在水平移動(dòng)支撐板一側(cè)的水平驅(qū)動(dòng)齒條相嚙合；通過水平移動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)水平移動(dòng)支撐板在水平方向的移動(dòng)；

所述的豎向移動(dòng)支撐板上設(shè)置有豎向移動(dòng)電機(jī)，豎向移動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接有豎向驅(qū)動(dòng)齒輪，豎向驅(qū)動(dòng)齒輪與設(shè)置在豎向?qū)к壣系呢Q向驅(qū)動(dòng)齒條相嚙合；通過豎向移動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)整個(gè)豎向移動(dòng)支撐板沿豎向?qū)к壴诖怪狈较蛞苿?dòng)；

所述的豎向移動(dòng)支撐板上還設(shè)置有水平旋轉(zhuǎn)齒輪盤，所述的水平旋轉(zhuǎn)齒輪盤嚙合有水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪，水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪連接到水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸；通過水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)整個(gè)水平旋轉(zhuǎn)齒輪盤在水平方向旋轉(zhuǎn)；

所述的水平旋轉(zhuǎn)齒輪盤上還設(shè)置有噴頭固定架，噴頭固定架上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)孔，噴頭通過旋轉(zhuǎn)軸固定到噴頭固定架上，所述的旋轉(zhuǎn)軸連接到豎向旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸；豎向旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，使得噴頭在豎向轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述的水平旋轉(zhuǎn)齒輪盤還設(shè)置有網(wǎng)絡(luò)攝像頭；

所述的噴頭通過供藥管連接到供藥電機(jī)泵的出口，供藥電機(jī)泵的入口通過供藥管連接到藥箱，藥箱設(shè)置于車底盤上；

網(wǎng)絡(luò)攝像頭通過網(wǎng)線連接到無線路由器，無線路由器通過以太網(wǎng)橋與遠(yuǎn)程控制終端通信，當(dāng)連接到以太網(wǎng)橋后，網(wǎng)絡(luò)攝像頭可以被訪問和控制。網(wǎng)絡(luò)攝像頭結(jié)合傳統(tǒng)攝像機(jī)技術(shù)與網(wǎng)絡(luò)視頻技術(shù)，具有基于網(wǎng)頁瀏覽器的操作系統(tǒng)，將采集到的圖像數(shù)據(jù)自動(dòng)壓縮，并可以將視頻數(shù)據(jù)經(jīng)壓縮加密后通過網(wǎng)絡(luò)傳送到用戶終端。

根據(jù)網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)的ip地址，采用vc++技術(shù)，對網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)進(jìn)行訪問，把采集到的視頻信息嵌入到上位機(jī)人機(jī)界面中，從而實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人工作環(huán)境的實(shí)時(shí)監(jiān)控。

網(wǎng)絡(luò)攝像頭帶有web操作系統(tǒng)，可以編輯和存儲(chǔ)采集到的實(shí)時(shí)圖像資料，網(wǎng)絡(luò)攝像頭的云臺(tái)和鏡頭也可以通過網(wǎng)頁里的觸發(fā)鍵進(jìn)行觸發(fā)控制，進(jìn)行全方位地監(jiān)控。

所述的供藥管內(nèi)設(shè)置有壓力傳感器、流量傳感器以及電磁閥，所述的壓力傳感器以及流量傳感器均連接到微控制器的輸入端，微控制器的輸出端連接有電磁閥；

所述的供藥管上還設(shè)置有溢流閥，溢流閥連接有溢流管；

微控制器的輸出端還連接水平移動(dòng)電機(jī)、豎向移動(dòng)電機(jī)、水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及豎向旋轉(zhuǎn)電機(jī)的控制端；通過微控制器控制水平移動(dòng)電機(jī)、豎向移動(dòng)電機(jī)、水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及豎向旋轉(zhuǎn)電機(jī)的動(dòng)作；

微控制器設(shè)置于控制柜內(nèi)，控制柜設(shè)置于車底盤上，微控制器還連接有無線信號(hào)接收模塊，無線信號(hào)接收模塊與遠(yuǎn)程控制終端通信，并接收遠(yuǎn)程控制終端的控制信號(hào)；

施藥作業(yè)時(shí)，微控制器實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)讀取施藥機(jī)作業(yè)位置、工作速度、管路藥液的壓力與噴出藥液流量，結(jié)合施藥處方數(shù)據(jù)輸出pwm數(shù)據(jù)控制藥液管路內(nèi)的電磁閥開閉實(shí)現(xiàn)藥液噴出量的控制。施藥量是和供藥管道內(nèi)的流量成正比的，而在流量控制執(zhí)行器控制的流量系統(tǒng)中，通過改變流量控制執(zhí)行器的開度可以改變其流量，進(jìn)而改變施藥量，流量控制執(zhí)行器可以為電磁閥。同時(shí)人機(jī)界面將實(shí)時(shí)顯示施藥狀態(tài)，當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)壓力超限、施藥堵塞時(shí)，報(bào)警電路打開。采用壓力傳感器和微控制器讀取管路液體壓力、流量信號(hào)和變量作業(yè)機(jī)工作速度信號(hào)，實(shí)時(shí)顯示變量作業(yè)機(jī)械工作狀態(tài)。當(dāng)植保機(jī)器人作業(yè)工作正常時(shí)，系統(tǒng)實(shí)時(shí)播報(bào)出植保機(jī)器人的作業(yè)位置。當(dāng)出現(xiàn)壓力超出安全值的情況，首先調(diào)節(jié)供藥電機(jī)泵輸出降低壓力到安全值以下，液壓回路中設(shè)計(jì)有溢流閥，所以兩者共同保證噴藥壓力的穩(wěn)定；當(dāng)壓力傳感器檢測到壓力小于安全范圍時(shí)，會(huì)增大液壓泵輸出，以維持壓力在合理水平，否則壓力過小會(huì)影響液滴霧化程度和施藥扇副，影響施藥效果。同時(shí)微控制器會(huì)實(shí)時(shí)讀取速度傳感器和流量傳感器中數(shù)值，首先根據(jù)速度傳感器中數(shù)值計(jì)算理論流量值，速度傳感器設(shè)置于供藥管內(nèi)，將理論流量值和實(shí)際流量值進(jìn)行比較，保證在安全范圍內(nèi)進(jìn)行施藥作業(yè)。在施藥模式下，實(shí)時(shí)讀取藥液管路內(nèi)液體壓力和流量信息，讀取植保機(jī)器人行走速度信息，計(jì)算并輸出pwm信號(hào)控制電磁閥的開啟，控制噴管噴藥量，實(shí)現(xiàn)變量施藥作業(yè)。

雙臂式植保機(jī)器人提供多種控制方式，遠(yuǎn)程控制終端監(jiān)控軟件除提供包括運(yùn)動(dòng)控制，傳感器控制及視頻信息顯示的人機(jī)交互界面外，還集成控制機(jī)器人的多種硬件設(shè)備接口。利用pc接口通信與windows編程技術(shù)，根據(jù)usb2.0協(xié)議，開發(fā)基于usb的手柄與方向盤控制技術(shù)。方向盤內(nèi)部帶有控制器，在對基于usb的方向盤進(jìn)行實(shí)際操作時(shí)，用戶操作方向盤的某個(gè)“軸”，控制器內(nèi)部的傳感器檢測到用戶操作該軸的信息，然后將這些信息經(jīng)過ad轉(zhuǎn)化，數(shù)字量被送到計(jì)算機(jī)的directinput，編寫應(yīng)用程序從directinput操作信息從而實(shí)現(xiàn)具體的操作。

機(jī)械部分：裝置整體采用牽引的方式提供驅(qū)動(dòng)，車底盤前端設(shè)置有牽引連接環(huán)。車底盤采用車輪獨(dú)立行走的方式。使得整體裝置的運(yùn)動(dòng)更加具有靈活性，裝置結(jié)構(gòu)更加簡單化、操作方式更加人性化，經(jīng)濟(jì)性好。

網(wǎng)絡(luò)攝像頭安裝在水平旋轉(zhuǎn)齒輪盤上，通過網(wǎng)絡(luò)攝像頭圖像采集和識(shí)別技術(shù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)對施藥雙臂水平、垂直方向的移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行實(shí)時(shí)的自動(dòng)調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)對果樹的精準(zhǔn)施藥。

作為優(yōu)選，左側(cè)水平移動(dòng)支撐板上的豎向?qū)к壟c右側(cè)水平移動(dòng)支撐板上的豎向?qū)к墸瑢ΨQ設(shè)置。

作為優(yōu)選，所述的藥箱外圍設(shè)置有藥箱保護(hù)架；藥箱通過藥箱保護(hù)架固定在車底盤的后端位置，在施藥過程中供藥電機(jī)泵通過供藥管對噴頭進(jìn)行供藥。

作為優(yōu)選，所述的水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪通過傳動(dòng)齒輪與水平旋轉(zhuǎn)齒輪盤嚙合。

本發(fā)明的有益效果在于，控制柜固定在車底盤前端位置，方便操作人員對裝置整體進(jìn)行自動(dòng)化控制。雙臂施藥系統(tǒng)為左右對稱裝置，其每一部分包括水平移動(dòng)總成、豎向移動(dòng)總成、水平旋轉(zhuǎn)總成、豎向旋轉(zhuǎn)總成和網(wǎng)絡(luò)攝像頭。

通過水平移動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)水平驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使水平移動(dòng)支撐板沿水平導(dǎo)軌在水平方向移動(dòng)，當(dāng)在不同施藥寬度時(shí)能夠進(jìn)行實(shí)時(shí)寬度調(diào)節(jié)。豎向?qū)к壒潭ㄔ谒揭苿?dòng)支撐板上，起到導(dǎo)向和支撐的作用。

豎向移動(dòng)電機(jī)固定在豎向移動(dòng)支撐板上，通過驅(qū)動(dòng)豎向驅(qū)動(dòng)齒輪實(shí)現(xiàn)豎向移動(dòng)支撐板在垂直方向的移動(dòng)。當(dāng)在不同施藥高度時(shí)，能夠進(jìn)行實(shí)時(shí)的高度調(diào)節(jié)。

水平旋轉(zhuǎn)總成固定在豎向移動(dòng)支撐板上，水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪實(shí)現(xiàn)水平旋轉(zhuǎn)齒輪盤在水平面內(nèi)的180度旋轉(zhuǎn)。

豎向旋轉(zhuǎn)總成中的噴頭通過噴頭固定架固定在水平旋轉(zhuǎn)齒輪盤上，通過豎向旋轉(zhuǎn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)噴頭在垂直面內(nèi)的180度轉(zhuǎn)動(dòng)。在不同施藥角度的情況下，能夠?qū)崿F(xiàn)噴頭的實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)。

此外，本發(fā)明設(shè)計(jì)原理可靠，結(jié)構(gòu)簡單，具有非常廣泛的應(yīng)用前景。

由此可見，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有突出的實(shí)質(zhì)性特點(diǎn)和顯著地進(jìn)步，其實(shí)施的有益效果也是顯而易見的。

附圖說明

圖1是本發(fā)明提供的一種雙臂式果樹植保機(jī)器人裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1中a部分的局部放大圖。

圖3是圖1中b部分的局部放大圖。

圖4是本發(fā)明提供的一種雙臂式果樹植保機(jī)器人裝置中供藥管路的示意圖。

圖5是本發(fā)明提供的一種雙臂式果樹植保機(jī)器人裝置的控制原理圖。

其中，1-車底盤，2-車輪，3-水平導(dǎo)軌，4-水平移動(dòng)支撐板，4.1-水平驅(qū)動(dòng)齒條，5-豎向?qū)к墸?.1-豎向驅(qū)動(dòng)齒條，6-豎向移動(dòng)支撐板，7-水平移動(dòng)電機(jī)，8-水平驅(qū)動(dòng)齒輪，9-豎向移動(dòng)電機(jī)，10-豎向驅(qū)動(dòng)齒輪，11-水平旋轉(zhuǎn)齒輪盤，12-水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪，13-水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)，14-噴頭固定架，15-旋轉(zhuǎn)孔，16-旋轉(zhuǎn)軸，17-豎向旋轉(zhuǎn)電機(jī)，18-網(wǎng)絡(luò)攝像頭，19-供藥管，20-供藥電機(jī)泵，21-藥箱，22-無線路由器，23-遠(yuǎn)程控制終端，24-壓力傳感器，25-流量傳感器，26-電磁閥，27-溢流閥，28-溢流管，29-微控制器，30-無線信號(hào)接收模塊，31-藥箱保護(hù)架，32-傳動(dòng)齒輪，33-噴頭，34-控制柜。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過具體實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)闡述，以下實(shí)施例是對本發(fā)明的解釋，而本發(fā)明并不局限于以下實(shí)施方式。

如圖1-5所示，本發(fā)明提供的一種雙臂式果樹植保機(jī)器人裝置，它包括車底盤1，所述的車底盤1底部設(shè)置有車輪2，車底盤1上安裝有水平導(dǎo)軌3，水平導(dǎo)軌3上配合有左右兩塊水平移動(dòng)支撐板4，水平移動(dòng)支撐板4上固定安裝有豎向?qū)к?，所述的豎向?qū)к?上配合設(shè)置有豎向移動(dòng)支撐板6；

車底盤1上還設(shè)置有水平移動(dòng)電機(jī)7，水平移動(dòng)電機(jī)7的輸出軸連接有水平驅(qū)動(dòng)齒輪8，水平驅(qū)動(dòng)齒輪8與設(shè)置在水平移動(dòng)支撐板4一側(cè)的水平驅(qū)動(dòng)齒條4.1相嚙合；通過水平移動(dòng)電機(jī)7的驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)水平移動(dòng)支撐板4在水平方向的移動(dòng)；

所述的豎向移動(dòng)支撐板6上設(shè)置有豎向移動(dòng)電機(jī)9，豎向移動(dòng)電機(jī)9的輸出軸連接有豎向驅(qū)動(dòng)齒輪10，豎向驅(qū)動(dòng)齒輪10與設(shè)置在豎向?qū)к?上的豎向驅(qū)動(dòng)齒條5.1相嚙合；通過豎向移動(dòng)電機(jī)9的驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)整個(gè)豎向移動(dòng)支撐板6沿豎向?qū)к?在垂直方向移動(dòng)；

所述的豎向移動(dòng)支撐板6上還設(shè)置有水平旋轉(zhuǎn)齒輪盤11，所述的水平旋轉(zhuǎn)齒輪盤11嚙合有水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪12，水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪12連接到水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)13的輸出軸；通過水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)13的驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)整個(gè)水平旋轉(zhuǎn)齒輪盤11在水平方向旋轉(zhuǎn)；

所述的水平旋轉(zhuǎn)齒輪盤11上還設(shè)置有噴頭固定架14，噴頭固定架14上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)孔15，噴頭33通過旋轉(zhuǎn)軸16固定到噴頭固定架14上，所述的旋轉(zhuǎn)軸16連接到豎向旋轉(zhuǎn)電機(jī)17的輸出軸；豎向旋轉(zhuǎn)電機(jī)17驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸16旋轉(zhuǎn)，使得噴頭33在豎向轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述的水平旋轉(zhuǎn)齒輪盤11還設(shè)置有網(wǎng)絡(luò)攝像頭18；

所述的噴頭33通過供藥管19連接到供藥電機(jī)泵20的出口，供藥電機(jī)泵20的入口通過供藥管19連接到藥箱21，藥箱21設(shè)置于車底盤1上；

網(wǎng)絡(luò)攝像頭18通過網(wǎng)線連接到無線路由器22，無線路由器22通過以太網(wǎng)橋與遠(yuǎn)程控制終端23通信，當(dāng)連接到以太網(wǎng)橋后，網(wǎng)絡(luò)攝像頭可以被訪問和控制。網(wǎng)絡(luò)攝像頭結(jié)合傳統(tǒng)攝像機(jī)技術(shù)與網(wǎng)絡(luò)視頻技術(shù)，具有基于網(wǎng)頁瀏覽器的操作系統(tǒng)，將采集到的圖像數(shù)據(jù)自動(dòng)壓縮，并可以將視頻數(shù)據(jù)經(jīng)壓縮加密后通過網(wǎng)絡(luò)傳送到用戶終端。

根據(jù)網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)的ip地址，采用vc++技術(shù)，對網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)進(jìn)行訪問，把采集到的視頻信息嵌入到上位機(jī)人機(jī)界面中，從而實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人工作環(huán)境的實(shí)時(shí)監(jiān)控。

網(wǎng)絡(luò)攝像頭帶有web操作系統(tǒng)，可以編輯和存儲(chǔ)采集到的實(shí)時(shí)圖像資料，網(wǎng)絡(luò)攝像頭的云臺(tái)和鏡頭也可以通過網(wǎng)頁里的觸發(fā)鍵進(jìn)行觸發(fā)控制，進(jìn)行全方位地監(jiān)控。

所述的供藥管19內(nèi)設(shè)置有壓力傳感器24、流量傳感器25以及電磁閥26，所述的壓力傳感器24以及流量傳感器25均連接到微控制器29的輸入端，微控制器29的輸出端連接有電磁閥26；

所述的供藥管19上還設(shè)置有溢流閥26，溢流閥26連接有溢流管27；

微控制器29的輸出端還連接水平移動(dòng)電機(jī)7、豎向移動(dòng)電機(jī)9、水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)13以及豎向旋轉(zhuǎn)電機(jī)17的控制端；通過微控制器29控制水平移動(dòng)電機(jī)7、豎向移動(dòng)電機(jī)9、水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)13以及豎向旋轉(zhuǎn)電機(jī)17的動(dòng)作；

微控制器29設(shè)置于控制柜34內(nèi)，控制柜34設(shè)置于車底盤1上，微控制器29還連接有無線信號(hào)接收模塊30，無線信號(hào)接收模塊30與遠(yuǎn)程控制終端23通信，并接收遠(yuǎn)程控制終端23的控制信號(hào)；

施藥作業(yè)時(shí)，微控制器實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)讀取施藥機(jī)作業(yè)位置、工作速度、管路藥液的壓力與噴出藥液流量，結(jié)合施藥處方數(shù)據(jù)輸出pwm數(shù)據(jù)控制藥液管路內(nèi)的電磁閥開閉實(shí)現(xiàn)藥液噴出量的控制。施藥量是和供藥管道內(nèi)的流量成正比的，而在流量控制執(zhí)行器控制的流量系統(tǒng)中，通過改變流量控制執(zhí)行器的開度可以改變其流量，進(jìn)而改變施藥量，流量控制執(zhí)行器可以為電磁閥。同時(shí)人機(jī)界面將實(shí)時(shí)顯示施藥狀態(tài)，當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)壓力超限、施藥堵塞時(shí)，報(bào)警電路打開。采用壓力傳感器和微控制器讀取管路液體壓力、流量信號(hào)和變量作業(yè)機(jī)工作速度信號(hào)，實(shí)時(shí)顯示變量作業(yè)機(jī)械工作狀態(tài)。當(dāng)植保機(jī)器人作業(yè)工作正常時(shí)，系統(tǒng)實(shí)時(shí)播報(bào)出植保機(jī)器人的作業(yè)位置。當(dāng)出現(xiàn)壓力超出安全值的情況，首先調(diào)節(jié)供藥電機(jī)泵輸出降低壓力到安全值以下，液壓回路中設(shè)計(jì)有溢流閥，所以兩者共同保證噴藥壓力的穩(wěn)定；當(dāng)壓力傳感器檢測到壓力小于安全范圍時(shí)，會(huì)增大液壓泵輸出，以維持壓力在合理水平，否則壓力過小會(huì)影響液滴霧化程度和施藥扇副，影響施藥效果。同時(shí)微控制器會(huì)實(shí)時(shí)讀取速度傳感器和流量傳感器中數(shù)值，首先根據(jù)速度傳感器中數(shù)值計(jì)算理論流量值，速度傳感器設(shè)置于供藥管內(nèi)，將理論流量值和實(shí)際流量值進(jìn)行比較，保證在安全范圍內(nèi)進(jìn)行施藥作業(yè)。在施藥模式下，實(shí)時(shí)讀取藥液管路內(nèi)液體壓力和流量信息，讀取植保機(jī)器人行走速度信息，計(jì)算并輸出pwm信號(hào)控制電磁閥的開啟，控制噴管噴藥量，實(shí)現(xiàn)變量施藥作業(yè)。

雙臂式植保機(jī)器人提供多種控制方式，遠(yuǎn)程控制終端監(jiān)控軟件除提供包括運(yùn)動(dòng)控制，傳感器控制及視頻信息顯示的人機(jī)交互界面外，還集成控制機(jī)器人的多種硬件設(shè)備接口。利用pc接口通信與windows編程技術(shù)，根據(jù)usb2.0協(xié)議，開發(fā)基于usb的手柄與方向盤控制技術(shù)。方向盤內(nèi)部帶有控制器，在對基于usb的方向盤進(jìn)行實(shí)際操作時(shí)，用戶操作方向盤的某個(gè)“軸”，控制器內(nèi)部的傳感器檢測到用戶操作該軸的信息，然后將這些信息經(jīng)過ad轉(zhuǎn)化，數(shù)字量被送到計(jì)算機(jī)的directinput，編寫應(yīng)用程序從directinput操作信息從而實(shí)現(xiàn)具體的操作。

機(jī)械部分：裝置整體采用牽引的方式提供驅(qū)動(dòng)，車底盤前端設(shè)置有牽引連接環(huán)。車底盤采用車輪獨(dú)立行走的方式。使得整體裝置的運(yùn)動(dòng)更加具有靈活性，裝置結(jié)構(gòu)更加簡單化、操作方式更加人性化，經(jīng)濟(jì)性好。

網(wǎng)絡(luò)攝像頭安裝在水平旋轉(zhuǎn)齒輪盤上，通過網(wǎng)絡(luò)攝像頭圖像采集和識(shí)別技術(shù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)對施藥雙臂水平、垂直方向的移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行實(shí)時(shí)的自動(dòng)調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)對果樹的精準(zhǔn)施藥。

本實(shí)施例中，左側(cè)水平移動(dòng)支撐板上的豎向?qū)к壟c右側(cè)水平移動(dòng)支撐板上的豎向?qū)к?，對稱設(shè)置。

所述的藥箱21外圍設(shè)置有藥箱保護(hù)架31；藥箱21通過藥箱保護(hù)架31固定在車底盤1的后端位置，在施藥過程中供藥電機(jī)泵20通過供藥管19對噴頭33進(jìn)行供藥。

所述的水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪12通過傳動(dòng)齒輪32與水平旋轉(zhuǎn)齒輪盤11嚙合。

本技術(shù)方案中，壓力傳感器、流量傳感器、電磁閥、溢流閥的位置，隨機(jī)的設(shè)置于兩段供藥管上，即噴頭與供藥電機(jī)泵之間的供藥管，以及供藥電機(jī)泵與藥箱之間的供藥管。

以上公開的僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但本發(fā)明并非局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員能思之的沒有創(chuàng)造性的變化，以及在不脫離本發(fā)明原理前提下所作的若干改進(jìn)和潤飾，都應(yīng)落在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。