本發(fā)明涉及園林設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種多功能園林植物養(yǎng)護(hù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

伴隨人們對(duì)于環(huán)境的要求越來(lái)越高，許多城市新建了許多植物園和市內(nèi)的康養(yǎng)公園。在這些植被較為密集的地方，如何對(duì)綠植進(jìn)行養(yǎng)護(hù)就成了一個(gè)不容忽視的問(wèn)題。由于待維護(hù)的綠植面積很大，單單依靠人工難以高效完成綠植的養(yǎng)護(hù)工作，因此亟需一種能夠替代或輔助人工進(jìn)行綠植養(yǎng)護(hù)的設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種多功能園林植物養(yǎng)護(hù)機(jī)器人，本發(fā)明通過(guò)集成多自由度的串聯(lián)噴灑單元和并聯(lián)的噴灑單元，一高一低，同時(shí)兼顧不同類型的植被，能夠無(wú)死角的進(jìn)行藥物噴灑工作；在末端使用集成式的設(shè)計(jì)，使得機(jī)器人擁有更加強(qiáng)大的功能。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種多功能園林植物養(yǎng)護(hù)機(jī)器人，包括底盤、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、安置平板、前輪、多自由度噴灑單元、第一水泵、藥箱、并聯(lián)噴灑單元、連接桿、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、第二水泵、電控箱、轉(zhuǎn)向電機(jī)，其特征在于：所述的底盤為長(zhǎng)方形結(jié)構(gòu)，所述的安置平板中間加工有一個(gè)圓孔，將其水平放置并固定安裝在底盤的兩個(gè)前凸臺(tái)上側(cè)；所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)豎直向上放置，其電機(jī)軸穿過(guò)安置平板中間的圓孔并固定安裝在安置平板下側(cè)，另外兩個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)水平放置并分別固定安裝在前凸臺(tái)的安裝孔內(nèi)；所述的前輪分別固定安裝在左右兩個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的電機(jī)軸上；所述的多自由度噴灑單元通過(guò)其基座固定安裝在安置平板下側(cè)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)的電機(jī)軸上；所述的第一水泵和第二水泵水平放置，分別固定安裝在底盤的支架內(nèi)側(cè)；所述的藥箱水平放置并固定安裝在支架上側(cè)；所述的并聯(lián)噴灑單元通過(guò)連接桿固定安裝在底盤的連接孔處；所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)通過(guò)轉(zhuǎn)向擺臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接在底盤的銷軸上；所述的電控箱固定安裝在底盤的中間位置；所述的轉(zhuǎn)向電機(jī)固定安裝在豎直向下放置固定安裝在底盤的圓通孔處；

所述的底盤包括底板、前凸臺(tái)、后凸臺(tái)、支架、圓通孔、連接孔、銷軸，所述的底板為長(zhǎng)方形結(jié)構(gòu)；所述的前凸臺(tái)豎直放置并分別對(duì)稱固定安裝在底板的前側(cè)；所述的后凸臺(tái)水平固定安裝在底板的后側(cè)；所述的銷軸豎直放置并分別固定安裝在后凸臺(tái)的下側(cè)；所述的支架豎直放置分別對(duì)稱固定安裝在底板兩側(cè)；所述的圓通孔加工在支架中間；所述的連接孔分別加工在底板后側(cè)的兩邊；

所述的手臂包括基座、第一大臂、第二大臂、小臂、延伸桿電機(jī)、手腕后端、復(fù)合式末端執(zhí)行器、前置攝像頭、肩部電機(jī)、肘部電機(jī)、并聯(lián)機(jī)構(gòu)，所述的基座下側(cè)是一個(gè)圓盤，在圓盤的上側(cè)加工有兩個(gè)安裝凸臺(tái)；所述的肩部電機(jī)水平放置并固定安裝在基座的凸臺(tái)內(nèi)側(cè)；所述的第一大臂為u形結(jié)構(gòu)，將其開口一側(cè)向下放置并固定安裝在肩部電機(jī)的電機(jī)軸上；所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)下平臺(tái)固定安裝在第一大臂的上端；所述的第二大臂和第一大臂結(jié)構(gòu)相同，將其開口一側(cè)豎直向上放置并固定安裝在并聯(lián)機(jī)構(gòu)的上平臺(tái)上；所述的小臂一端加工有一個(gè)方形平板，所述的肘部電機(jī)水平放置并固定安裝在小臂內(nèi)側(cè)，其電機(jī)軸固定安裝在第二大臂上；所述的延伸桿電機(jī)水平放置并固定安裝在小臂的方形平板上；所述的手腕后端為圓管狀結(jié)構(gòu)，將其套在延長(zhǎng)桿電機(jī)的電機(jī)軸外側(cè)；所述的前置攝像頭固定裝在小臂的上側(cè)；所屬的復(fù)合式末端執(zhí)行器固定安裝在延長(zhǎng)桿電機(jī)的電機(jī)軸上；

所述的復(fù)合式末端執(zhí)行器包括末端連接板、噴灑模塊、剪枝模塊、鋸切模塊、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，所述的末端連接板為星形結(jié)構(gòu)，有三個(gè)安裝位置；所述的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)分別固定安裝在末端連接板的三個(gè)分支下側(cè)；所述的噴灑模塊通過(guò)噴灑底座固定安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸上；所述的剪枝模塊通過(guò)剪枝底座固定安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸上；所述的鋸切模塊通過(guò)鋸切底座轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸上；

所述的噴灑模塊包括噴灑底座、第一旋轉(zhuǎn)座、第一噴嘴、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的噴灑底座為l形結(jié)構(gòu)，圓面一側(cè)加工有一個(gè)圓柱凸臺(tái)，凸臺(tái)中間加工有一個(gè)通孔；所述的第一旋轉(zhuǎn)座為圓柱結(jié)構(gòu)，中軸線有一個(gè)通孔，外圓面加工有一個(gè)圓柱凸臺(tái)；所述的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)水平放置固定安裝在噴灑底座側(cè)面；所述的第一旋轉(zhuǎn)座固定安裝在第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸上；所述的第一噴嘴固定安裝在第一旋轉(zhuǎn)座的圓柱凸臺(tái)上；

所述的剪枝模塊包括剪枝底座、第二旋轉(zhuǎn)座、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電缸、銷釘、第一剪刀、第二剪刀，所述的剪枝底座為長(zhǎng)方形平板結(jié)構(gòu)，下側(cè)加工有一個(gè)圓形凸臺(tái)，上側(cè)加工有兩個(gè)安裝凸臺(tái)；所述的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)水平放置并固定安裝在安裝凸臺(tái)上；所述的第二旋轉(zhuǎn)座為圓柱形結(jié)構(gòu)，將其固定安裝在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸上；所述的第二剪刀的刀柄處加工有一個(gè)方形凸臺(tái)，將所述的第二剪刀固定安裝在第二旋轉(zhuǎn)座上；所述的電缸水平向右放置固定安裝在方形凸臺(tái)上；所述的第一剪刀刀柄處加工有長(zhǎng)圓孔槽，將所述的第一剪刀轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第二剪刀上；所述的銷釘固定裝在電缸的伸出桿上，并滑動(dòng)安裝在第一剪刀的長(zhǎng)圓孔槽處；

所述的鋸切模塊包括鋸切底座、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)、鋸盤、鋸盤電機(jī)、第三旋轉(zhuǎn)座，所述的鋸切底座結(jié)構(gòu)與剪枝底座的結(jié)構(gòu)相同；所述的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)水平放置固定安裝在鋸切模塊的安裝凸臺(tái)上；所述的第三旋轉(zhuǎn)座主體為圓柱體結(jié)構(gòu)，外圓面加工有一個(gè)長(zhǎng)桿；所述的鋸盤電機(jī)固定安裝在第三旋轉(zhuǎn)座的長(zhǎng)桿上；所述的鋸盤固定安裝在鋸盤電機(jī)的電機(jī)軸上；

所述的并聯(lián)噴灑單元包括連接板、并聯(lián)噴嘴、后置攝像頭，所述的連接板為彎曲度的平板結(jié)構(gòu)；所述的并聯(lián)噴嘴分別固定安裝在連接板下側(cè)；所述的后置攝像頭朝后固定安裝在連接板上側(cè)；

所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括后輪、轉(zhuǎn)向擺臂、連桿、曲柄，所述的后輪通過(guò)車輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在轉(zhuǎn)向擺臂上；轉(zhuǎn)向擺臂為“6”字形結(jié)構(gòu)，圓形部分有一通孔，其通過(guò)通孔分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在底盤的兩根銷軸上；所述的連桿均勻的加工有三個(gè)通孔，其通過(guò)兩端的通孔分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在轉(zhuǎn)向擺臂上；所述的曲柄一端固定安裝在轉(zhuǎn)向電機(jī)的電機(jī)軸上，另一端通過(guò)一根軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在連桿上；

所述的并聯(lián)噴嘴包括上平臺(tái)、電缸套、電缸桿、下平臺(tái)、第二噴嘴，所述的上平臺(tái)和下平臺(tái)均為圓環(huán)形結(jié)構(gòu)，內(nèi)側(cè)加工有三對(duì)球形鉸座；所述的電缸套封口一端加工有一個(gè)圓球，所述的三對(duì)電缸套分別通過(guò)圓球轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在上平臺(tái)的球形鉸座里，組成球鉸；所述的電缸桿分別滑動(dòng)安裝在電缸套內(nèi)，另一端加工有圓球，所述的電缸桿通過(guò)圓球轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在下平臺(tái)的對(duì)應(yīng)球形鉸座中；所述的第二噴嘴固定安裝在下平臺(tái)中間的孔處。

進(jìn)一步地，所述的并聯(lián)噴嘴的并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)和多自由度噴灑單元的并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同。

進(jìn)一步地，所述的第一水泵和第二水泵分別與第一噴嘴和第二噴嘴連接。

本發(fā)明有益效果：

1.本發(fā)明通過(guò)集成多自由度的串聯(lián)噴灑單元和并聯(lián)的噴灑單元，同時(shí)兼顧不同類型的植被，能夠無(wú)死角的進(jìn)行藥物噴灑工作。

2.本發(fā)明通過(guò)在末端使用集成式的設(shè)計(jì)，使得機(jī)器人擁有更加強(qiáng)大的功能。

附圖說(shuō)明

圖1、圖2、圖3為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的底盤零件結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5、圖6為本發(fā)明多自由度噴灑單元部件結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明復(fù)合式末端執(zhí)行器部件結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明噴灑模塊部件結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本發(fā)明剪枝模塊部件結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本發(fā)明鋸切模塊部件結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11為本發(fā)明并聯(lián)噴嘴部件的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-底盤；2-旋轉(zhuǎn)電機(jī)；3-安置平板；4-前輪；5-多自由度噴灑單元；6-第一水泵；7-藥箱；8-并聯(lián)噴灑單元；9-連接桿；10-轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；11-第二水泵；12-電控箱；13-轉(zhuǎn)向電機(jī)；101-底板；102-前凸臺(tái)；103-后凸臺(tái)；104-支架；105-圓通孔；106-連接孔；107-銷軸；501-基座；502-第一大臂；503-第二大臂；504-小臂；505-延伸桿電機(jī)；506-手腕后端；507-復(fù)合式末端執(zhí)行器；510-前置攝像頭；512-肩部電機(jī)；513-肘部電機(jī)；801-連接板；802-并聯(lián)噴嘴；803-后置攝像頭；1001-后輪；1002-轉(zhuǎn)向擺臂；1003-連桿；1004-曲柄；50701-末端連接板；50702-噴灑模塊；50703-剪枝模塊；50704-鋸切模塊；50705-轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)；50702a-噴灑底座；50702b-第一旋轉(zhuǎn)座；50702c-第一噴嘴；50702d-第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)；50703a-剪枝底座；50703b-第二旋轉(zhuǎn)座；50703c-第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)；50703d-電缸；50703e-銷釘；50703f-第一剪刀；50703g-第二剪刀；50704a-鋸切底座；50704b-第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)；50704c-鋸盤；50704d-鋸盤電機(jī)；50704e-第三旋轉(zhuǎn)座；80201-上平臺(tái)；80202-電缸套；80203-電缸桿；80204-下平臺(tái)；80205-第二噴嘴。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說(shuō)明。

實(shí)施例

如圖1至圖11所示，一種多功能園林植物養(yǎng)護(hù)機(jī)器人，包括底盤1、旋轉(zhuǎn)電機(jī)2、安置平板3、前輪4、多自由度噴灑單元5、第一水泵6、藥箱7、并聯(lián)噴灑單元8、連接桿9、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)10、第二水泵11、電控箱12、轉(zhuǎn)向電機(jī)13，其特征在于：所述的底盤1為長(zhǎng)方形結(jié)構(gòu)，所述的安置平板3中間加工有一個(gè)圓孔，將其水平放置并固定安裝在底盤1的兩個(gè)前凸臺(tái)102上側(cè)；所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)2豎直向上放置，其電機(jī)軸穿過(guò)安置平板3中間的圓孔并固定安裝在安置平板3下側(cè)，另外兩個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)2水平放置并分別固定安裝在前凸臺(tái)102的安裝孔內(nèi)；所述的前輪4分別固定安裝在左右兩個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)2的電機(jī)軸上；所述的多自由度噴灑單元5通過(guò)其基座501固定安裝在安置平板3下側(cè)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)2的電機(jī)軸上；所述的第一水泵6和第二水泵11水平放置，分別固定安裝在底盤1的支架104內(nèi)側(cè)；所述的藥箱7水平放置并固定安裝在支架104上側(cè)；所述的并聯(lián)噴灑單元8通過(guò)連接桿9固定安裝在底盤1的連接孔106處；所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)10通過(guò)轉(zhuǎn)向擺臂1002轉(zhuǎn)動(dòng)連接在底盤1的銷軸107上；所述的電控箱12固定安裝在底盤1的中間位置；所述的轉(zhuǎn)向電機(jī)13固定安裝在豎直向下放置固定安裝在底盤1的圓通孔105處；

所述的底盤1包括底板101、前凸臺(tái)102、后凸臺(tái)103、支架104、圓通孔105、連接孔106、銷軸107，所述的底板101為長(zhǎng)方形結(jié)構(gòu)；所述的前凸臺(tái)102豎直放置并分別對(duì)稱固定安裝在底板101的前側(cè)；所述的后凸臺(tái)103水平固定安裝在底板101的后側(cè)；所述的銷軸107豎直放置并分別固定安裝在后凸臺(tái)103的下側(cè)；所述的支架104豎直放置分別對(duì)稱固定安裝在底板101兩側(cè)；所述的圓通孔105加工在支架104中間；所述的連接孔106分別加工在底板101后側(cè)的兩邊；

所述的手臂包括基座501、第一大臂502、第二大臂503、小臂504、延伸桿電機(jī)505、手腕后端506、復(fù)合式末端執(zhí)行器507、前置攝像頭510、肩部電機(jī)512、肘部電機(jī)513、并聯(lián)機(jī)構(gòu)，所述的基座501下側(cè)是一個(gè)圓盤，在圓盤的上側(cè)加工有兩個(gè)安裝凸臺(tái)；所述的肩部電機(jī)512水平放置并固定安裝在基座501的凸臺(tái)內(nèi)側(cè)；所述的第一大臂502為u形結(jié)構(gòu)，將其開口一側(cè)向下放置并固定安裝在肩部電機(jī)512的電機(jī)軸上；所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)下平臺(tái)80204固定安裝在第一大臂502的上端；所述的第二大臂503和第一大臂502結(jié)構(gòu)相同，將其開口一側(cè)豎直向上放置并固定安裝在并聯(lián)機(jī)構(gòu)的上平臺(tái)80201上；所述的小臂504一端加工有一個(gè)方形平板，所述的肘部電機(jī)513水平放置并固定安裝在小臂504內(nèi)側(cè)，其電機(jī)軸固定安裝在第二大臂503上；所述的延伸桿電機(jī)505水平放置并固定安裝在小臂504的方形平板上；所述的手腕后端506為圓管狀結(jié)構(gòu)，將其套在延長(zhǎng)桿電機(jī)505的電機(jī)軸外側(cè)；所述的前置攝像頭510固定裝在小臂504的上側(cè)；所屬的復(fù)合式末端執(zhí)行器507固定安裝在延長(zhǎng)桿電機(jī)的電機(jī)軸上；

所述的復(fù)合式末端執(zhí)行器507包括末端連接板50701、噴灑模塊50702、剪枝模塊50703、鋸切模塊50704、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)50705，所述的末端連接板50701為星形結(jié)構(gòu)，有三個(gè)安裝位置；所述的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)50705分別固定安裝在末端連接板50701的三個(gè)分支下側(cè)；所述的噴灑模塊50702通過(guò)噴灑底座50702a固定安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)50705的電機(jī)軸上；所述的剪枝模塊50703通過(guò)剪枝底座50703a固定安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)50705的電機(jī)軸上；所述的鋸切模塊50704通過(guò)鋸切底座50704a轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)50705的電機(jī)軸上；

所述的噴灑模塊50702包括噴灑底座50702a、第一旋轉(zhuǎn)座50702b、第一噴嘴50702c、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)50702d，所述的噴灑底座50702a為l形結(jié)構(gòu)，圓面一側(cè)加工有一個(gè)圓柱凸臺(tái)，凸臺(tái)中間加工有一個(gè)通孔；所述的第一旋轉(zhuǎn)座50702b為圓柱結(jié)構(gòu)，中軸線有一個(gè)通孔，外圓面加工有一個(gè)圓柱凸臺(tái)；所述的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)50702d水平放置固定安裝在噴灑底座50702a側(cè)面；所述的第一旋轉(zhuǎn)座50702b固定安裝在第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)50702d的電機(jī)軸上；所述的第一噴嘴50702c固定安裝在第一旋轉(zhuǎn)座50702b的圓柱凸臺(tái)上；

所述的剪枝模塊50703包括剪枝底座50703a、第二旋轉(zhuǎn)座50703b、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)50703c、電缸50703d、銷釘50703e、第一剪刀50703f、第二剪刀50703g，所述的剪枝底座50703a為長(zhǎng)方形平板結(jié)構(gòu)，下側(cè)加工有一個(gè)圓形凸臺(tái)，上側(cè)加工有兩個(gè)安裝凸臺(tái)；所述的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)50703c水平放置并固定安裝在安裝凸臺(tái)上；所述的第二旋轉(zhuǎn)座50703b為圓柱形結(jié)構(gòu)，將其固定安裝在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)50703c的電機(jī)軸上；所述的第二剪刀50703g的刀柄處加工有一個(gè)方形凸臺(tái)，將所述的第二剪刀50703g固定安裝在第二旋轉(zhuǎn)座50703b上；所述的電缸50703d水平向右放置固定安裝在方形凸臺(tái)上；所述的第一剪刀50703f刀柄處加工有長(zhǎng)圓孔槽，將所述的第一剪刀50703f轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第二剪刀50703g上；所述的銷釘50703e固定裝在電缸50703d的伸出桿上，并滑動(dòng)安裝在第一剪刀50703f的長(zhǎng)圓孔槽處；

所述的鋸切模塊50704包括鋸切底座50704a、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)50704b、鋸盤50704c、鋸盤電機(jī)50704d、第三旋轉(zhuǎn)座50704e，所述的鋸切底座50704a結(jié)構(gòu)與剪枝底座50703a的結(jié)構(gòu)相同；所述的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)50704b水平放置固定安裝在鋸切模塊50704的安裝凸臺(tái)上；所述的第三旋轉(zhuǎn)座50704e主體為圓柱體結(jié)構(gòu)，外圓面加工有一個(gè)長(zhǎng)桿；所述的鋸盤電機(jī)50704d固定安裝在第三旋轉(zhuǎn)座50704e的長(zhǎng)桿上；所述的鋸盤50704c固定安裝在鋸盤電機(jī)50704d的電機(jī)軸上；

所述的并聯(lián)噴灑單元8包括連接板801、并聯(lián)噴嘴802、后置攝像頭803，所述的連接板801為彎曲135度的平板結(jié)構(gòu)；所述的并聯(lián)噴嘴802分別固定安裝在連接板801下側(cè)；所述的后置攝像頭803朝后固定安裝在連接板801上側(cè)；

所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)10包括后輪1001、轉(zhuǎn)向擺臂1002、連桿1003、曲柄1004，所述的后輪1001通過(guò)車輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在轉(zhuǎn)向擺臂1002上；轉(zhuǎn)向擺臂1002為“6”字形結(jié)構(gòu)，圓形部分有一通孔，其通過(guò)通孔分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在底盤1的兩根銷軸107上；所述的連桿1003均勻的加工有三個(gè)通孔，其通過(guò)兩端的通孔分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在轉(zhuǎn)向擺臂1002上；所述的曲柄1004一端固定安裝在轉(zhuǎn)向電機(jī)13的電機(jī)軸上，另一端通過(guò)一根軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在連桿1003上；

所述的并聯(lián)噴嘴802包括上平臺(tái)80201、電缸套80202、電缸桿80203、下平臺(tái)80204、第二噴嘴80205，所述的上平臺(tái)80201和下平臺(tái)80204均為圓環(huán)形結(jié)構(gòu)，內(nèi)側(cè)加工有三對(duì)球形鉸座；所述的電缸套80202封口一端加工有一個(gè)圓球，所述的三對(duì)電缸套80202分別通過(guò)圓球轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在上平臺(tái)80201的球形鉸座里，組成球鉸；所述的電缸桿80203分別滑動(dòng)安裝在電缸套80202內(nèi)，另一端加工有圓球，所述的電缸桿80203通過(guò)圓球轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在下平臺(tái)80204的對(duì)應(yīng)球形鉸座中；所述的第二噴嘴80205固定安裝在下平臺(tái)80204中間的孔處。

進(jìn)一步地，所述的并聯(lián)噴嘴802的并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)和多自由度噴灑單元5的并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同。

進(jìn)一步地，所述的第一水泵6和第二水泵11分別與第一噴嘴50702c和第二噴嘴80205連接。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明有兩種工作模式，一種是通過(guò)多自由度噴灑單元5對(duì)較高的植物進(jìn)行養(yǎng)護(hù)，例如灌木和喬木；另一種是通過(guò)并聯(lián)噴灑單元8對(duì)于較低的植物進(jìn)行養(yǎng)護(hù)。對(duì)于第一種工作模式，機(jī)器人先通過(guò)旋轉(zhuǎn)電機(jī)2帶動(dòng)前輪4轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)10控制方向來(lái)運(yùn)動(dòng)到工作位置；到達(dá)工作位置后，多自由度噴灑單元5通過(guò)旋轉(zhuǎn)電機(jī)2、肩部電機(jī)512和肘部電機(jī)513等各個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)以及前置攝像頭510共同作用，使復(fù)合式末端執(zhí)行器507運(yùn)動(dòng)到待養(yǎng)護(hù)植物附近；延伸桿電機(jī)旋轉(zhuǎn)使得復(fù)合式末端執(zhí)行器507的對(duì)應(yīng)模塊運(yùn)動(dòng)到工作位置；當(dāng)噴灑模塊50702工作時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)50702d帶動(dòng)噴嘴轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)第一水泵6將藥箱7的藥或水泵出，將藥物噴灑出去；當(dāng)剪枝模塊50703工作時(shí)，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)50703c將剪刀運(yùn)動(dòng)到指定位置，假如無(wú)法到達(dá)則通過(guò)其他關(guān)節(jié)電機(jī)到達(dá)指定位置，到達(dá)位置后，電缸50703d收縮，帶動(dòng)剪刀剪掉枝葉；當(dāng)鋸切模塊50704工作時(shí)，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)50704b帶動(dòng)鋸盤50704c轉(zhuǎn)動(dòng)到指定位置，鋸盤電機(jī)50704d轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)鋸盤50704c旋轉(zhuǎn)，鋸切掉較粗的樹干。對(duì)于第二種工作模式，多自由度噴灑單元5處于運(yùn)輸位姿，并聯(lián)機(jī)構(gòu)配合后置攝像頭803共同調(diào)整并聯(lián)噴嘴802到適合的位置；旋轉(zhuǎn)電機(jī)2帶動(dòng)前輪4，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)10控制方向，使得機(jī)器人按照規(guī)劃的軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，同時(shí)第二水泵11將藥箱7中的藥或者水泵出，并通過(guò)噴嘴噴出。