本發(fā)明涉及全自動(dòng)伐樹機(jī)，具體涉及一種全自動(dòng)伐樹一體機(jī)。

背景技術(shù)：

目前，伐樹機(jī)械以德國生產(chǎn)的最為先進(jìn)，但是其價(jià)格昂貴，且不適用于國內(nèi)使用。因?yàn)閲鈽渖L的比較直，樹枝細(xì)，用伐樹機(jī)就可以一次性完成伐樹、切枝、鋸成段。而國內(nèi)大部分植樹造林比較密集，農(nóng)村城區(qū)楊樹比較多，道旁的樹長的不直，分枝粗細(xì)不均，多種多樣。特別是農(nóng)村有的樹離房屋非常近，現(xiàn)在全靠人工伐樹，功率特別低，操作不當(dāng)易損壞房屋。并且人工伐樹有很大的危險(xiǎn)，目前國內(nèi)還沒有很好的解決方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種全自動(dòng)伐樹一體機(jī)，該機(jī)是全機(jī)械伐樹，一人搖控作業(yè)就可以自動(dòng)完成伐木、鋸樹枝、斷木工序，無危險(xiǎn)，速度快、功能齊全，適合各種樹型、密集樹林使用，對(duì)樹干不直、歪曲的樹木也能夠適用。本發(fā)明質(zhì)量好，結(jié)構(gòu)簡單，價(jià)格低廉、效率高、用途廣，還能夠和多種機(jī)械拖拉機(jī)、挖掘機(jī)、裝載機(jī)配套使用，安裝于無人駕駛挖樹機(jī)上效果更好。

本發(fā)明解放其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種全自動(dòng)伐樹一體機(jī)，包括柜架總成和控制器，以及同軸安裝在柜架總成上的圓形切枝刀總成、圓木夾總成和圓木驅(qū)動(dòng)器總成；圓形切枝刀總成設(shè)置在柜架總成的頂部，刀口垂直于柜架總成頂面；圓木夾總成至少設(shè)置兩組，順序設(shè)置于圓形切枝刀總成的下方，圓木驅(qū)動(dòng)器總成位于兩圓木夾總成之間，圓木驅(qū)動(dòng)器總成能夠使樹干在軸向和徑向上移動(dòng)；還包括油劇總成，其中一個(gè)為切枝油劇總成，設(shè)置于圓形切枝刀總成的外側(cè)，能夠圍繞圓形切枝刀總成在至少90度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)，且能夠相對(duì)于圓形切枝刀總成的徑向、軸向分別上下轉(zhuǎn)動(dòng)、左右轉(zhuǎn)動(dòng)，另外兩個(gè)為伐木油劇總成，其中一個(gè)設(shè)于上圓木夾總成和圓木驅(qū)動(dòng)器總成之間，另一下設(shè)于下圓木夾總成的下方，且兩者垂直于圓木夾總成的軸線設(shè)置，并能夠相對(duì)于軸向水平轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)樹干進(jìn)行橫向截?cái)嘧鳂I(yè)；所述圓形切枝刀總成、圓木夾總成和圓木驅(qū)動(dòng)器總成均能夠在同一側(cè)實(shí)現(xiàn)打開閉合操作。

所述圓形切枝刀總成包括切刀本體、刀架、底座和油缸；所述底座、刀架和切刀本體均為環(huán)形結(jié)構(gòu)，底座垂直設(shè)置于柜架總成的頂部，刀架和切刀本體依次安裝于底座上；所述切刀本體、刀架以及底座均沿周向均分成五份，相鄰刀架、底座之間通過活頁鉸接，其中一底座與柜架總成固連；所述油缸設(shè)置兩個(gè)，缸體與安裝于柜架總成上的支架鉸接，活動(dòng)桿對(duì)稱鉸接于底座的支架上，控制切刀本體的打開與閉合。

所述圓木夾總成包括兩個(gè)抱臂和兩個(gè)油缸，抱臂為半圓弧形，兩者圍合成一個(gè)環(huán)形夾體，抱臂的其中一相鄰端設(shè)置底座，并分別與固連于底座上的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，抱臂的外側(cè)設(shè)置支座；所述油缸的缸體與固連于柜架總成上的支座鉸接，其活動(dòng)桿與抱臂的支座鉸接，油缸收縮能夠控制抱臂相向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)抱臂的打開和閉合。

所述圓木驅(qū)動(dòng)器總成包括抱臂、油缸和驅(qū)動(dòng)裝置，所述抱臂為弧形結(jié)構(gòu)，一端為活動(dòng)端，另一端為固定端，固定端與安裝于柜架總成上的轉(zhuǎn)軸鉸接，兩固定端之間留有距離；抱臂的活動(dòng)端上以及兩固定端之間分別設(shè)置驅(qū)動(dòng)裝置，三個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置分別由驅(qū)動(dòng)輪和為其提供動(dòng)力的回轉(zhuǎn)馬達(dá)組成，三個(gè)驅(qū)動(dòng)輪直徑相等，位于同一平面，且沿圓木驅(qū)動(dòng)總成的軸線周向均布，輪體表面滿布三角形棘刺；位于抱臂兩固定端之間的驅(qū)動(dòng)輪為活動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪，安裝于一液壓桿的活動(dòng)桿前端，能夠徑向平移；所述抱臂的外側(cè)分別連接支架，油缸的活動(dòng)桿與支架鉸接，油缸的缸體與固連于柜架總成上的支架鉸接。

所述伐木油劇總成包括油缸、油鋸本體、轉(zhuǎn)向座和轉(zhuǎn)軸；所述轉(zhuǎn)軸固定安裝于柜架總成上，轉(zhuǎn)向座的中部與轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)向座的一端與油缸的活動(dòng)桿鉸接，另一端上固連油鋸本體，所述油缸缸體與固定安裝于柜架總成上的支座鉸接。

所述切枝油劇總成包括油鋸本體、轉(zhuǎn)向座、轉(zhuǎn)軸、油缸、支架、平臺(tái)、移動(dòng)小車和油缸，所述轉(zhuǎn)軸固定安裝于平臺(tái)上，轉(zhuǎn)向座的中部與轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)向座的一端與油缸的活動(dòng)桿鉸接，另一端上固連油鋸本體，所述油缸缸體與固定安裝于平臺(tái)上的支座鉸接，所述平臺(tái)設(shè)置于移動(dòng)小車上，所述平臺(tái)的外端與移動(dòng)小車上的支座鉸接，另一端的由油缸支撐，控制平臺(tái)上下轉(zhuǎn)動(dòng)，所述移動(dòng)小車的底面設(shè)置輪子。

所述切枝油劇總成通過導(dǎo)軌總成實(shí)現(xiàn)圍繞圓形切刀總成轉(zhuǎn)動(dòng)；所述導(dǎo)軌總成包括導(dǎo)軌、鏈條、主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪、過渡齒輪、回轉(zhuǎn)馬達(dá)、馬達(dá)輸出齒輪，所述導(dǎo)軌為弧形結(jié)構(gòu)，所述主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪通過鏈條傳動(dòng)，鏈條的中部設(shè)置過渡齒輪，齒輪沿導(dǎo)軌的軌跡均布，使鏈條與導(dǎo)軌的形狀吻合，回轉(zhuǎn)馬達(dá)的輸出軸上安裝有馬達(dá)輸出齒輪，該齒輪與主動(dòng)齒輪嚙合，帶動(dòng)鏈條轉(zhuǎn)動(dòng)；所述切枝油劇總成掛在鏈條上沿導(dǎo)軌轉(zhuǎn)動(dòng)；所述導(dǎo)軌的角度為90~180度，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)樹干周圍較粗樹枝的360度清除。

所述全自動(dòng)一體機(jī)配備遙控器，搖控器與控制器信號(hào)連接。

本發(fā)明的有益效果是：1）既可以對(duì)一般的樹木進(jìn)行采伐，還能夠?qū)涓刹恢?、歪曲的樹木進(jìn)行采伐，適用性強(qiáng)；2）利用圓形切枝刀總成清除樹干周邊樹枝；利用圓木夾總成固定樹干，利用圓木驅(qū)動(dòng)器總成將伐下的樹桿上下左右移動(dòng)，既輔助圓形切枝刀切割樹枝，又方便調(diào)節(jié)樹干位置對(duì)其進(jìn)行截段操作，還能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)較細(xì)樹木進(jìn)行抓緊；利用油劇截?cái)鄻涓?，以及?duì)樹干周圍較粗樹枝進(jìn)行清理；3）能夠同其它機(jī)構(gòu)設(shè)備配套使用，增強(qiáng)其使用功能，方便對(duì)伐下樹木的運(yùn)輸；4）利用控制器對(duì)其進(jìn)行控制，用遙控器遠(yuǎn)程操作，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化操作控制。該自動(dòng)化一體機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)全機(jī)械伐樹，自動(dòng)完成伐木、鋸樹枝、斷木工序，無危險(xiǎn)，速度快、功能齊全，且質(zhì)量好，結(jié)構(gòu)簡單，價(jià)格低廉、效率高、用途廣。

附圖說明

附圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖2為圓形切枝刀總成的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖3為圓木夾總成的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖4為圓木驅(qū)動(dòng)器總成的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖5為伐木油劇的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖6為圓形切枝刀總成、切枝油劇總成和的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1.柜架總成，2.圓形切枝刀總成，2-1.底座，2-2.刀架，2-3.切刀本體，2-4.油缸，2-5.活頁，2-6.支架，2-7.支架，3.切枝油劇總成，3-1.油鋸本體，3-2.轉(zhuǎn)向座，3-3.轉(zhuǎn)軸，3-4.油缸，3-5.支架，3-6.平臺(tái)，3-7.移動(dòng)小車，3-8.油缸，4.上圓木夾總成，4-1.油缸，4-2.抱臂，4-3.支座，4-4.底座，4-5.轉(zhuǎn)軸，4-6.支座，5.上伐木油劇總成，5-1.油鋸本體，5-2.轉(zhuǎn)向座，5-3.轉(zhuǎn)軸，5-4.油缸，5-5.支架，6.圓木驅(qū)動(dòng)器總成，6-1.抱臂，，6-2.支架，6-3.轉(zhuǎn)軸，6-4.油缸，6-5.驅(qū)動(dòng)輪，6-6.回轉(zhuǎn)馬達(dá)，6-7.液壓桿，6-8.支架，7.下圓木夾總成，8.下伐木油劇總成，9.導(dǎo)軌總成，9-1.導(dǎo)軌，9-2.鏈條，9-3.主動(dòng)齒輪，9-4.從動(dòng)齒輪，9-5.過渡齒輪，9-6.回轉(zhuǎn)馬達(dá)，9-7.馬達(dá)輸出齒輪，10.控制器。

具體實(shí)施方式

如附圖1所示，一種全自動(dòng)伐樹一體機(jī)，包括柜架總成1和控制器10，以及同軸安裝在柜架總成1上的圓形切枝刀總成2、圓木夾總成和圓木驅(qū)動(dòng)器6總成；其中圓木夾總成至少設(shè)置兩組，包括上圓木夾總4和下圓木夾總成7，順序設(shè)置于圓形切枝刀總成2的下方，圓木驅(qū)動(dòng)器總成6位于上、下兩圓木夾總成4、7之間；還包括油劇總成，其中一個(gè)為切枝油劇總成3，設(shè)置于圓形切枝刀總成2的外側(cè)，能夠圍繞圓形切枝刀總成2在至少90度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)；另外兩個(gè)為伐木油劇總成，其中上伐木油劇總成5設(shè)于上圓木夾總成4和圓木驅(qū)動(dòng)器總成6之間，上伐木油劇總成8設(shè)于下圓木夾總成7的下方，且兩者垂直于圓木夾總成的軸線設(shè)置，并能夠在水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)；所述圓形切枝刀總成2、圓木夾總成和圓木驅(qū)動(dòng)器總成6均能夠在同一側(cè)實(shí)現(xiàn)打開閉合操作。

如圖2所示，所述圓形切枝刀總成2包括切刀本體2-3、刀架2-2、底座2-1和油缸2-4；所述底座2-1、刀架2-2和切刀本體2-3均為環(huán)形結(jié)構(gòu)，底座2-1垂直設(shè)置于柜架總成1的頂部，刀架2-2和切刀本體2-3依次安裝于底座2-1上；所述切刀本體2-3、刀架2-2以及底座2-1均沿周向均分成五份，相鄰刀架2-2、底座2-1之間通過活頁2-5鉸接，其中一底座2-1與柜架總成1固連；所述油缸2-4設(shè)置兩個(gè)，缸體與安裝于柜架總成1上的支架2-6鉸接，活動(dòng)桿對(duì)稱鉸接于底座2-1的支架2-7上，控制切刀本體2-3的打開與閉合。

如圖3所示，所述上圓木夾總成4包括兩個(gè)抱臂4-2和兩個(gè)油缸4-1，抱臂4-2為半圓弧形，兩者圍合成一個(gè)環(huán)形夾體，抱臂4-2的其中一相鄰端設(shè)置底座4-4，并分別與固連于底座4-4上的轉(zhuǎn)軸4-5轉(zhuǎn)動(dòng)連接，抱臂4-2的外側(cè)設(shè)置支座4-3；所述油缸4-1的缸體與固連于柜架總成1上的支座4-6鉸接，其活動(dòng)桿與抱臂4-2的支座4-3鉸接，油缸4-1收縮能夠控制抱臂4-2相向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)抱臂4-2的打開和閉合。所述下圓木夾總成7與上圓木夾總成4結(jié)構(gòu)相同。

如圖4所示，所述圓木驅(qū)動(dòng)器總成6包括抱臂6-1、油缸6-4和驅(qū)動(dòng)裝置，所述抱臂6-1為弧形結(jié)構(gòu)，一端為活動(dòng)端，另一端為固定端，固定端與安裝于柜架總成1上的轉(zhuǎn)軸6-3鉸接，兩固定端之間留有距離；抱臂6-1的活動(dòng)端上以及兩固定端之間分別設(shè)置驅(qū)動(dòng)裝置，三個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置分別由驅(qū)動(dòng)輪6-5和為其提供動(dòng)力的回轉(zhuǎn)馬達(dá)6-6組成，三個(gè)驅(qū)動(dòng)輪6-5直徑相等，位于同一平面，且沿圓木驅(qū)動(dòng)總成6的軸線周向均布，輪體表面滿布三角形棘刺；位于抱臂6-1兩固定端之間的驅(qū)動(dòng)輪6-5為活動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪，安裝于一液壓桿6-7的活動(dòng)桿前端，能夠徑向平移；所述抱臂6-1的外側(cè)分別連接支架6-2，油缸6-4的活動(dòng)桿與支架6-2鉸接，油缸的缸體與固連于柜架總成1上的支架6-8鉸接。

如圖5所示，所述上伐木油劇總成5包括油缸5-4、油鋸本體5-1、轉(zhuǎn)向座5-2和轉(zhuǎn)軸5-3；所述轉(zhuǎn)軸5-3固定安裝于柜架總成1上，轉(zhuǎn)向座5-2的中部與轉(zhuǎn)軸5-3轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)向座5-3的一端與油缸5-4的活動(dòng)桿鉸接，另一端上固連油鋸本體5-1，所述油缸5-4缸體與固定安裝于柜架總成1上的支座5-5鉸接。所述下伐木油劇總成8的結(jié)構(gòu)與上伐木油劇總成5的結(jié)構(gòu)相同。

如圖6所示，所述切枝油劇總成3包括油鋸本體3-1、轉(zhuǎn)向座3-2、轉(zhuǎn)軸3-3、油缸3-4、支架3-5、平臺(tái)3-6、移動(dòng)小車3-7和油缸3-8，所述轉(zhuǎn)軸3-3固定安裝于平臺(tái)3-6上，轉(zhuǎn)向座3-2的中部與轉(zhuǎn)軸3-3轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)向座3-3的一端與油缸3-4的活動(dòng)桿鉸接，另一端上固連油鋸本體3-1，所述油缸3-4缸體與固定安裝于平臺(tái)3-6上的支座3-5鉸接，所述平臺(tái)設(shè)置于移動(dòng)小車3-7上，所述平臺(tái)3-6的外端與移動(dòng)小車3-7上的支座鉸接，另一端的由油缸3-7支撐，控制平臺(tái)3-6上下轉(zhuǎn)動(dòng)，所述移動(dòng)小車3-7的底面設(shè)置輪子。

所述切枝油劇總成3通過導(dǎo)軌總成9實(shí)現(xiàn)圍繞圓形切刀總成2轉(zhuǎn)動(dòng)，所述導(dǎo)軌總成9包括導(dǎo)軌9-1、鏈條9-2、主動(dòng)齒輪9-3、從動(dòng)齒輪9-4、過渡齒輪9-5、回轉(zhuǎn)馬達(dá)9-6、馬達(dá)輸出齒輪9-7，所述導(dǎo)軌9-1為弧形結(jié)構(gòu)，所述主動(dòng)齒輪9-3和從動(dòng)齒輪9-4通過鏈條9-2傳動(dòng)，鏈條9-2的中部設(shè)置過渡齒輪9-5，齒輪沿導(dǎo)軌9-1的軌跡均布，，使鏈條9與導(dǎo)軌9-1的形狀吻合，回轉(zhuǎn)馬達(dá)9-6的輸出軸上安裝有馬達(dá)輸出齒輪9-7，該齒輪與主動(dòng)齒輪9-3嚙合，帶動(dòng)鏈條9-2轉(zhuǎn)動(dòng)；所述切枝油劇總成3掛在鏈條9-2上沿導(dǎo)軌9-1轉(zhuǎn)動(dòng)；所述導(dǎo)軌9-1的角度為90~180度，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)樹干周圍較粗樹枝的360度清除。

實(shí)施例

全自動(dòng)一體機(jī)，與申請(qǐng)人發(fā)明的無人駕駛制挖樹機(jī)結(jié)合使用，利用其提升系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)的伐樹、切枝和斷木。該一體機(jī)包括有11個(gè)油缸上下分層安裝在柜架總成1的框架內(nèi)，并分別與控制器10連接。當(dāng)需要伐樹時(shí)，控制器10控制提升系統(tǒng)，使柜架總成1的底端接近地面，并將圓形切枝刀總成2、上、下圓木夾總成4、7和圓木驅(qū)動(dòng)器總6成打開，上、下伐木油劇總成5、8以及切枝油劇總成3位于各總成開口一側(cè)的相反側(cè)，且切枝油劇總成的刀具前端仰起，遠(yuǎn)離圓形切枝刀總成2的中心線，樹干進(jìn)入各總成后，控制器10控制各總成閉合將樹干夾緊。在此狀態(tài)下，控制器10首先控制下伐木油劇總成8工作，將樹伐下；再控制提升裝置將柜架總成1向上提升，同時(shí)控制驅(qū)動(dòng)輪6-5轉(zhuǎn)動(dòng)，將樹干向下移動(dòng)，樹干移動(dòng)的過程中圓形切枝刀總成2清除樹干上較細(xì)的枝條，如果遇到較粗枝條，遙控切枝油劇總成3進(jìn)行切割，由于導(dǎo)軌總成9設(shè)置，切枝油劇總成3可以圍繞樹干轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)360度全方位切枝作業(yè)；至移動(dòng)到樹干合適長度，控制器10控制上伐木油劇總成5將樹干截?cái)?，此時(shí)伐樹工作完成，控制器10控制各總成打開，將閥下的樹段放下，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)的伐樹、切枝和斷木。

正常的樹木一般都可以采用上述方法完成采伐，但是有的樹木受生長環(huán)境限制，樹干不直，粗細(xì)不均，圓木夾總成無法將其夾持固定，此時(shí)，液壓桿6-7在控制器10的控制下將活動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪向前推動(dòng)，夾緊樹干，實(shí)現(xiàn)其順利采伐。