本實(shí)用新型涉及嫁接機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)嫁接機(jī)。

背景技術(shù)：

嫁接是一種植物的人工營(yíng)養(yǎng)繁殖方法，即把一種植物的枝或芽，嫁接到另一種植物的莖或根上，使接在一起的兩個(gè)部分長(zhǎng)成一個(gè)完整的植株。嫁接時(shí)應(yīng)當(dāng)使接穗與砧木的形成層緊密結(jié)合，以確保接穗成活。接上去的枝或芽，叫做接穗，被接的植物體，叫做砧木或臺(tái)木，接穗嫁接后成為植物體的上部或頂部，砧木嫁接后成為植物體的根系部分。

目前市面上人工嫁接方法，將接穗切尖，砧木切孔，插接穗和包扎。對(duì)于量大的農(nóng)作物嫁接，此工序費(fèi)時(shí)費(fèi)力，人工成本高，目前市面上也有半自動(dòng)的嫁接機(jī)，需要一名工人不斷上料，無(wú)法降低工人成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的發(fā)明目的在于提供一種自動(dòng)嫁接機(jī)，采用本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案解決了現(xiàn)有技術(shù)中采用人工或半自動(dòng)嫁接工序嫁接效率低，勞動(dòng)成本高的技術(shù)問(wèn)題。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種自動(dòng)嫁接機(jī)，包括兩個(gè)分別用于放置接穗和砧木的植株盤(pán)；兩個(gè)分別位于所述植株盤(pán)上方的植株抓取裝置，用于抓取所述接穗和砧木，并將接穗和砧木嫁接成植株成品；切削裝置，用于對(duì)所述植株抓取裝置上的接穗和砧木進(jìn)行切削；嫁接夾安裝裝置，用于將嫁接夾安裝至接穗與砧木之間的嫁接處；植株成品抓取裝置，用于將嫁接后的植株成品抓取至植株存放盤(pán)上；以及植株存放盤(pán)，用于存放嫁接后的植株成品。

優(yōu)選的，兩個(gè)所述植株盤(pán)并排設(shè)置，所述切削裝置位于兩個(gè)所述植株盤(pán)之間；所述植株抓取裝置和植株成品抓取裝置均為直角坐標(biāo)式機(jī)械手；兩個(gè)所述直角坐標(biāo)式機(jī)械手并排設(shè)置，并分別位于兩個(gè)所述植株盤(pán)的上方。

優(yōu)選的，所述植株抓取裝置為直角坐標(biāo)式機(jī)械手，所述直角坐標(biāo)式機(jī)械手的抓取部通過(guò)電機(jī)可旋轉(zhuǎn)設(shè)于所述直角坐標(biāo)式機(jī)械手上，在所述抓取部上形成有朝向所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸的卡槽，用于卡合在植株根部與葉部之間的莖部。

優(yōu)選的，所述切削裝置包括接穗切削器和砧木切削器；所述接穗切削器包括第一座體、以及在所述第一座體上設(shè)置的第一閘刀、電動(dòng)絲桿、電機(jī)和鉆頭；所述第一閘刀通過(guò)氣動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)于所述第一座體上；所述電動(dòng)絲桿平鋪設(shè)于所述第一座體上，且垂直于所述第一閘刀的移動(dòng)方向；所述電機(jī)通過(guò)電機(jī)座可活動(dòng)套接于所述電動(dòng)絲桿上；所述鉆頭平行于所述電動(dòng)絲桿設(shè)于所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，且朝向所述第一閘刀；所述砧木切削器包括第二座體和第二閘刀；所述第二閘刀通過(guò)氣動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)于所述第二座體上；所述第二閘刀的刀刃與所述第二閘刀的移動(dòng)方向呈角度設(shè)置。

優(yōu)選的，所述第一閘刀的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)所述第一閘刀的刀刃相對(duì)設(shè)置，且兩個(gè)所述第一閘刀的移動(dòng)方向?yàn)橄鄬?duì)而行。

優(yōu)選的，在所述第一閘刀沿與刀刃垂直方向上，兩個(gè)所述第一閘刀錯(cuò)開(kāi)設(shè)置，且兩個(gè)所述第一閘刀的刀面形成與所述鉆頭垂直的直線。

優(yōu)選的，所述第一閘刀、電動(dòng)絲桿、電機(jī)和鉆頭均位于所述第一座體的下底面上；所述第二閘刀位于所述第二座體的下底面上。

優(yōu)選的，所述嫁接夾安裝裝置包括用于盛放嫁接夾的振動(dòng)盤(pán)、傳送道和安裝結(jié)構(gòu)，所述振動(dòng)盤(pán)和安裝結(jié)構(gòu)分別位于所述傳送道的兩端，所述傳送道的一端伸入所述振動(dòng)盤(pán)內(nèi)，所述傳送道自所述振動(dòng)盤(pán)至所述安裝結(jié)構(gòu)為傾斜向下設(shè)置；在所述振動(dòng)盤(pán)的下方設(shè)有與電機(jī)連接的偏心軸；所述安裝結(jié)構(gòu)包括提升氣缸、回轉(zhuǎn)氣缸、連接塊和氣動(dòng)抓手；所述回轉(zhuǎn)氣缸固定設(shè)于所述提升氣缸的活塞桿上；所述連接塊設(shè)于所述回轉(zhuǎn)氣缸的活塞桿上，形成T字形；所述氣動(dòng)抓手分別位于所述連接塊的兩端。

由上可見(jiàn)，應(yīng)用本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，有如下有益效果：本實(shí)用新型只需要將植株放置在植株盤(pán)上，通過(guò)直角坐標(biāo)式機(jī)械手對(duì)接穗植株和砧木植株完成抓取、切削和嫁接的整個(gè)嫁接過(guò)程，實(shí)現(xiàn)植株嫁接的自動(dòng)化控制，提高了嫁接效率，解決了采用人工或半自動(dòng)嫁接工序嫁接效率低，勞動(dòng)成本高的技術(shù)問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹。下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為實(shí)施例立體圖；

圖2為實(shí)施例俯視圖；

圖3為實(shí)施例直角坐標(biāo)式機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為實(shí)施例直角坐標(biāo)式機(jī)械手的抓取部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為實(shí)施例接穗切削器結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為實(shí)施例砧木切削器結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為實(shí)施例嫁接夾安裝裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為實(shí)施例嫁接夾安裝裝置的安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚地描述。

目前市面上人工嫁接方法，將接穗切尖，砧木切孔，插接穗和包扎。對(duì)于量大的農(nóng)作物嫁接，此工序費(fèi)時(shí)費(fèi)力，人工成本高。

請(qǐng)參見(jiàn)圖1-2，為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)施例公開(kāi)了一種自動(dòng)嫁接機(jī)，該自動(dòng)嫁接機(jī)包括兩個(gè)植株盤(pán)11、12，兩個(gè)植株抓取裝置21、22，切削裝置30，嫁接夾安裝裝置40，植株成品抓取裝置50，以及植株存放盤(pán)60。

兩個(gè)植株盤(pán)11、12并排設(shè)置，用于放置待嫁接的植株，其中植株盤(pán)11用于放置接穗植株，植株盤(pán)12用于放置砧木植株。具體的，在植株盤(pán)11、12的上頂面均勻形成有多排并排設(shè)置的植株槽，每個(gè)植株槽內(nèi)均培育有植株。

兩個(gè)植株抓取裝置21、22分別位于植株盤(pán)11、12的上方，用于抓取接穗植株和砧木植株，并將接穗植株和砧木植株嫁接成植株成品，其中植株抓取裝置21用于抓取接穗植株，植株抓取裝置22用于抓取砧木植株。

切削裝置30位于兩個(gè)植株盤(pán)11、12之間，請(qǐng)參見(jiàn)圖5-6，包括接穗切削器31和砧木切削器32，用于對(duì)植株抓取裝置21、22上的接穗植株和砧木植株進(jìn)行切削。其中接穗切削器31用于對(duì)植株抓取裝置21上的接穗植株進(jìn)行切削，并對(duì)其完成鉆孔；砧木切削器32對(duì)植株抓取裝置22上的砧木植株進(jìn)行切削，令其莖部成尖銳狀。

嫁接夾安裝裝置40，用于將嫁接夾安裝至接穗植株與砧木植株之間的嫁接處。植株成品抓取裝置50，用于將嫁接后的植株成品抓取至植株存放盤(pán)60上。

為了提高該自動(dòng)嫁接機(jī)的自動(dòng)化控制，在切削裝置30對(duì)植株進(jìn)行切削過(guò)程中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制。

請(qǐng)參見(jiàn)圖3，具體的，植株抓取裝置21、22可以為為直角坐標(biāo)式機(jī)械手，兩個(gè)直角坐標(biāo)式機(jī)械手并排設(shè)置，并分別位于兩個(gè)植株盤(pán)11、12的上方。請(qǐng)參見(jiàn)圖4，直角坐標(biāo)式機(jī)械手的抓取部221通過(guò)電機(jī)可旋轉(zhuǎn)設(shè)于直角坐標(biāo)式機(jī)械手上，在抓取部221上形成有朝向電機(jī)的轉(zhuǎn)軸的卡槽222，植株抓取裝置21、22對(duì)植株進(jìn)行抓取時(shí)，卡槽222用于卡合在植株根部與葉部之間的莖部。直角坐標(biāo)式機(jī)械手是適合于工作位置成行排列或與傳送帶配合使用的一種機(jī)械手，其手臂可以伸縮，左右和上下移動(dòng)，按直角坐標(biāo)形式x、y、z三個(gè)方向的直線進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，采用直角坐標(biāo)式機(jī)械手能夠?qū)χ仓瓯P(pán)11、12上任一位置的植株進(jìn)行抓取。直角坐標(biāo)式機(jī)械手能夠通過(guò)計(jì)算機(jī)程序精準(zhǔn)控制其移動(dòng)的速度、位移以及位置，同時(shí)還能控制其抓取部221完成對(duì)植株的抓取，達(dá)到自動(dòng)抓取植株的效果。

請(qǐng)參見(jiàn)圖5，接穗切削器31包括座體311、以及在座體311上設(shè)置的閘刀312、電動(dòng)絲桿313、電機(jī)314和鉆頭315。閘刀312通過(guò)氣動(dòng)結(jié)構(gòu)316設(shè)于座體311上；電動(dòng)絲桿313平鋪設(shè)于座體311上，且垂直于閘刀312的移動(dòng)方向；電機(jī)314通過(guò)電機(jī)314座可活動(dòng)套接于電動(dòng)絲桿313上；鉆頭315平行于電動(dòng)絲桿313設(shè)于電機(jī)314的轉(zhuǎn)軸上，且朝向閘刀312。閘刀312的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)閘刀312的刀刃相對(duì)設(shè)置，且兩個(gè)閘刀312的移動(dòng)方向?yàn)橄鄬?duì)而行。在閘刀312沿與刀刃垂直方向上，兩個(gè)閘刀312錯(cuò)開(kāi)設(shè)置，且兩個(gè)閘刀312的刀面形成與鉆頭315垂直的直線。上述結(jié)構(gòu)的接穗切削器31，兩個(gè)閘刀312相對(duì)而行，完成對(duì)接穗植株的切斷動(dòng)作，鉆頭315對(duì)切斷后的接穗植株莖部的端部進(jìn)行鉆孔，完成接穗的切削動(dòng)作。

請(qǐng)參見(jiàn)圖6，砧木切削器32包括座體321和閘刀322。閘刀322通過(guò)氣動(dòng)結(jié)構(gòu)323設(shè)于座體321上，閘刀322的刀刃與閘刀322的移動(dòng)方向呈角度設(shè)置。上述結(jié)構(gòu)的砧木切削器32能夠?qū)⒄枘局仓昵邢鞒赡軌虿迦虢铀胄纬傻目變?nèi)的尖銳狀。

在接穗和砧木的整個(gè)切削過(guò)程中，閘刀312、鉆頭315以及閘刀322均自動(dòng)化控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)接穗和砧木切削的自動(dòng)化控制。

植株抓取裝置21、22對(duì)切削后的接穗和砧木進(jìn)行拼接嫁接，嫁接后需要在接穗和砧木嫁接處夾設(shè)有嫁接夾，本實(shí)施例提供的自動(dòng)嫁接機(jī)通過(guò)嫁接夾安裝裝置40對(duì)嫁接夾進(jìn)行安裝。請(qǐng)參見(jiàn)圖7，其具體包括用于盛放嫁接夾的振動(dòng)盤(pán)41、傳送道42和安裝結(jié)構(gòu)43，振動(dòng)盤(pán)41和安裝結(jié)構(gòu)43分別位于傳送道42的兩端。其中傳送道42的一端伸入振動(dòng)盤(pán)41內(nèi)，且傳送道42自振動(dòng)盤(pán)41至安裝結(jié)構(gòu)43為傾斜向下設(shè)置。在振動(dòng)盤(pán)41的下方設(shè)有與電機(jī)連接的偏心軸。請(qǐng)參見(jiàn)圖8，安裝結(jié)構(gòu)43包括提升氣缸431、回轉(zhuǎn)氣缸432、連接塊433和氣動(dòng)抓手434，回轉(zhuǎn)氣缸432固定設(shè)于提升氣缸431的活塞桿上，連接塊433設(shè)于回轉(zhuǎn)氣缸432的活塞桿上，形成T字形；兩個(gè)氣動(dòng)抓手434分別位于連接塊433的兩端。

本實(shí)施例提供的自動(dòng)嫁接機(jī)工作過(guò)程中，首先將放置有接穗植株的植株盤(pán)11放置在植株抓取裝置21的下方，將放置有砧木植株的植株盤(pán)12放置在植株抓取裝置22的下方。

其次，植株抓取裝置21、22將抓取部221的卡槽222分別卡在接穗植株和砧木植株的莖部，將植株抓起并提升至一定高度，旋轉(zhuǎn)抓取部221，令植株要舍棄的部分朝向切削裝置30。如接穗植株需要保留葉部，切除接穗植株的根部，則將接穗植株的根部朝向切削裝置30；砧木植株需要保留根部，切除砧木植株的葉部，則將砧木植株的葉部朝向切削裝置30。

然后，植株抓取裝置21將接穗植株移動(dòng)到接穗切削器31上，兩個(gè)閘刀312相對(duì)而行，將接穗植株的根部切除，完成對(duì)接穗植株的切斷動(dòng)作，在電動(dòng)絲桿313的驅(qū)動(dòng)下，鉆頭315對(duì)切斷后的接穗植株莖部的端部進(jìn)行鉆孔，令接穗植株的端部存在嫁接孔，最終完成接穗植株的切削動(dòng)作；同理，植株抓取裝置22將砧木植株移動(dòng)到砧木切削器32上，切除砧木植株的葉部，完成切削動(dòng)作，由于閘刀322的刀刃與閘刀322的移動(dòng)方向呈角度設(shè)置，完成對(duì)砧木植株的切斷動(dòng)作后，砧木植株的端部為斜切口的尖頭。為了防止切除的部分影響切削裝置30的正常工作，閘刀312、電動(dòng)絲桿313、電機(jī)314和鉆頭315均位于座體311的下底面上，閘刀322位于座體321的下底面上，使得接穗植株和砧木植株切除的部分會(huì)掉入切削裝置30的下方。

再者，完成切削的接穗和砧木在植株抓取裝置21、22的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行嫁接，砧木呈斜切口的端部插入至接穗端部的嫁接孔內(nèi)，完成植株的嫁接動(dòng)作。

然后，通過(guò)嫁接夾安裝器40在接穗與砧木之間的嫁接處裝上嫁接夾，以?shī)A緊固定嫁接部位，使其不易脫落，在該過(guò)程中，傳送道42的端部需與振動(dòng)盤(pán)41的底部呈一定高度設(shè)置，振動(dòng)盤(pán)41震動(dòng)令嫁接夾從傳送道42上傳送至安裝結(jié)構(gòu)43處，利用傳送道42的寬度和高度差，將倒下的嫁接夾分揀掉，從傳送道42出來(lái)的嫁接夾全是豎放、且把柄朝下，由于傳送道42傾斜設(shè)置，使嫁接夾在移動(dòng)過(guò)程中會(huì)朝前方倒下，使得傳送至安裝結(jié)構(gòu)43的嫁接夾均為夾口朝前，從傳送道42出口落下后，得到把柄朝上、夾口朝下的嫁接夾。回轉(zhuǎn)氣缸432旋轉(zhuǎn)到嫁接夾上方，提升氣缸431下壓，使氣動(dòng)抓手434夾緊嫁接夾的把柄，提升氣缸431將回旋氣缸432連同氣動(dòng)抓手434整體提升，回轉(zhuǎn)氣缸432旋轉(zhuǎn)180°，將嫁接夾送至植株上方，提升氣缸431下壓，將嫁接夾套在植株上，連接塊433另一端的氣動(dòng)抓手434再次重復(fù)上述工作過(guò)程。

最后，植株抓取裝置21、22松開(kāi)，植株成品抓取裝置50夾住植株成品的嫁接夾的位置，將嫁接后的植株成品放到植株存放盤(pán)60上。

本實(shí)施例提供的自動(dòng)嫁接機(jī)通過(guò)直角坐標(biāo)式機(jī)械手的切削裝置對(duì)接穗植株和砧木植株完成抓取、切削和嫁接的整個(gè)嫁接過(guò)程，在嫁接全程無(wú)需任何人工干預(yù)，只需定時(shí)更換植株盤(pán)即可，實(shí)現(xiàn)植株嫁接的自動(dòng)化控制，提高了嫁接效率，解決了采用人工或半自動(dòng)嫁接工序嫁接效率低，勞動(dòng)成本高的技術(shù)問(wèn)題。

以上所述的實(shí)施方式，并不構(gòu)成對(duì)該技術(shù)方案保護(hù)范圍的限定。任何在上述實(shí)施方式的精神和原則之內(nèi)所作的修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在該技術(shù)方案的保護(hù)范圍之內(nèi)。