本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)設(shè)備，尤其涉及一種拋秧系統(tǒng)、無人機(jī)以及飛行拋秧方法。

背景技術(shù)：

1、在農(nóng)業(yè)種植領(lǐng)域，一部分作物是需要先育秧后種植。對(duì)于秧苗的機(jī)械種植，相關(guān)技術(shù)中依靠在地面行駛的農(nóng)機(jī)進(jìn)行插秧或拋秧，但是這種秧苗種植方式，需要在地面預(yù)留農(nóng)機(jī)行駛空間，受場(chǎng)地限制，種植空間利用率低。相關(guān)技術(shù)中也有一些無人機(jī)搭載拋秧系統(tǒng)，但是無人機(jī)布局不合理。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例的目的之一在于：提供一種拋秧系統(tǒng)，送秧盤水平且多套拋秧機(jī)構(gòu)豎向?qū)盈B設(shè)置，可應(yīng)用于無人機(jī)，且布局合理。

2、本發(fā)明實(shí)施例的目的之二在于：提供一種無人機(jī)以及飛行拋秧方法，可實(shí)現(xiàn)飛行拋秧，受地形限制小。

3、為達(dá)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

4、一種拋秧系統(tǒng)，包括：

5、負(fù)載模塊，用于與無人機(jī)連接；

6、多個(gè)拋秧機(jī)構(gòu)，分別安裝于所述負(fù)載模塊；所述拋秧機(jī)構(gòu)包括送秧模塊以及拋秧模塊；所述送秧模塊包括送秧盤以及輸送組件，所述送秧盤具有送秧支撐面，所述送秧支撐面水平設(shè)置或相對(duì)所述拋秧系統(tǒng)的水平面的傾斜角小于20度，所述送秧盤的一側(cè)具有送秧口，所述輸送組件用于將所述送秧盤支撐的秧苗向所述送秧口輸送；所述拋秧模塊設(shè)于所述送秧口旁，所述拋秧模塊用于分離并拋出秧苗；

7、其中，多個(gè)所述拋秧機(jī)構(gòu)沿豎直方向間隔布置，相鄰所述拋秧機(jī)構(gòu)的所述送秧盤投影至所述拋秧系統(tǒng)的水平面內(nèi)的投影區(qū)域至少部分重合。

8、可選地，相鄰兩層所述送秧盤的所述送秧口投影至所述拋秧系統(tǒng)的水平面內(nèi)的投影區(qū)域相錯(cuò)；

9、相鄰兩層所述送秧盤的送秧口位于所述拋秧系統(tǒng)的不同側(cè)，或相鄰層所述送秧盤的所述送秧口位于所述拋秧系統(tǒng)的同一側(cè)且在水平方向上的位置相錯(cuò)。

10、可選地，每一所述拋秧模塊的下方均為避位空間，所述送秧模塊、所述拋秧模塊均避開所述避位空間設(shè)置。

11、可選地，沿豎向間隔設(shè)置的多個(gè)所述送秧盤的所述送秧支撐面相互平行。

12、可選地，所述送秧盤為矩形送秧盤；所述拋秧系統(tǒng)包括四層所述拋秧機(jī)構(gòu)，四層所述送秧盤的所述送秧口分別形成于四側(cè)，四層所述拋秧機(jī)構(gòu)中的所述拋秧模塊分別位于四側(cè)。

13、可選地，第一層所述拋秧機(jī)構(gòu)包括第一送秧盤，第二層所述拋秧機(jī)構(gòu)包括第二送秧盤，第三層所述拋秧機(jī)構(gòu)包括第三送秧盤，第二層所述拋秧機(jī)構(gòu)包括第四送秧盤；所述第一送秧盤的送秧口為第一送秧口，所述第二送秧盤的送秧口為第二送秧口，所述第三送秧盤的送秧口為第三送秧口，所述第四送秧盤的送秧口為第四送秧口；

14、所述第一送秧口、所述第三送秧口位于所述拋秧系統(tǒng)x軸方向的相對(duì)兩側(cè)，所述第二送秧口、所述第四送秧口位于所述拋秧系統(tǒng)y軸方向的相對(duì)兩側(cè)；或者，所述第一送秧口、所述第二送秧口位于所述拋秧系統(tǒng)x軸方向的相對(duì)兩側(cè)，所述第三送秧口、所述第四送秧口位于所述拋秧系統(tǒng)y軸方向的相對(duì)兩側(cè)。

15、可選地，所述送秧盤為長(zhǎng)方形送秧盤，所述送秧盤具有長(zhǎng)邊側(cè)以及短邊側(cè)，所述送秧口形成于所述送秧盤的短邊側(cè)。

16、可選地，每?jī)蓚€(gè)所述拋秧機(jī)構(gòu)組成一拋秧組件；所述拋秧系統(tǒng)包括沿豎直方向間隔布置的兩層拋秧組件；

17、第一層所述拋秧組件包括第一送秧盤、第二送秧盤、第一拋秧模塊以及第二拋秧模塊；所述第一送秧盤與所述第二送秧盤沿x方向布置，所述第一拋秧模塊、所述第二拋秧模塊設(shè)于所述拋秧組件x方向上的相對(duì)兩側(cè)；

18、第二層拋秧組件包括第三送秧盤、第四送秧盤、第三拋秧模塊以及第四拋秧模塊；所述第三送秧盤與所述第四送秧盤沿y方向布置，所述第三拋秧模塊、所述第四拋秧模塊設(shè)于所述拋秧組件y方向上的相對(duì)兩側(cè)。

19、可選地，所述送秧盤包括相連接的第一盤體以及第二盤體；所述送秧支撐面形成于所述第一盤體的頂面；所述第二盤體相對(duì)第一盤體向下延伸，所述第二盤體的頂面形成滑秧面，所述送秧口形成于所述第二盤體的底端。

20、可選地，所述拋秧模塊包括第一驅(qū)動(dòng)器、拋秧座以及取秧器；一個(gè)或多個(gè)所述取秧器安裝于所述拋秧座，所述第一驅(qū)動(dòng)器安裝于所述負(fù)載模塊，所述第一驅(qū)動(dòng)器與所述拋秧座連接以驅(qū)動(dòng)所述拋秧座旋轉(zhuǎn)。

21、可選地，所述拋秧模塊包括托秧板，所述托秧板設(shè)于所述送秧口旁，所述托秧板用于承托由所述送秧口送出的秧苗；所述托秧板設(shè)置取秧開口，所述第一驅(qū)動(dòng)器用于驅(qū)動(dòng)所述取秧器旋轉(zhuǎn)穿過所述取秧開口。

22、可選地，所述拋秧機(jī)構(gòu)包括橫移驅(qū)動(dòng)裝置，所述橫移驅(qū)動(dòng)裝置安裝于所述負(fù)載模塊；

23、所述送秧模塊滑動(dòng)安裝于所述負(fù)載模塊，所述橫移驅(qū)動(dòng)裝置與所述送秧模塊連接，所述橫移驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)所述送秧模塊相對(duì)所述拋秧模塊橫向移動(dòng)；

24、或，所述拋秧模塊滑動(dòng)安裝于所述負(fù)載模塊，所述橫移驅(qū)動(dòng)裝置與所述拋秧模塊連接，所述橫移驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)所述拋秧模塊相對(duì)所述送秧模塊橫向移動(dòng)。

25、一種無人機(jī)，包括：

26、機(jī)身；以及，

27、如上任意方案所述的拋秧系統(tǒng)；所述負(fù)載模塊與所述機(jī)身連接。

28、一種飛行拋秧方法，應(yīng)用于掛載拋秧系統(tǒng)的無人機(jī)，所述拋秧系統(tǒng)包括多個(gè)沿豎直方向間隔設(shè)置的拋秧機(jī)構(gòu)，所述拋秧機(jī)構(gòu)包括送秧模塊以及拋秧模塊；所述飛行拋秧方法包括：

29、控制所述無人機(jī)沿第一方向飛行，控制所述拋秧系統(tǒng)中位于所述送秧模塊第一方向側(cè)向的拋秧模塊執(zhí)行拋秧任務(wù)；

30、控制所述無人機(jī)沿第二方向飛行，控制所述拋秧系統(tǒng)中位于所述送秧模塊第二方向側(cè)向的拋秧模塊執(zhí)行拋秧任務(wù)。

31、本發(fā)明的有益效果為：該拋秧系統(tǒng)適用在農(nóng)業(yè)無人機(jī)中，可以同時(shí)裝載多盤秧苗進(jìn)行作業(yè)，提升拋秧效率；送秧盤水平，使多套拋秧機(jī)構(gòu)可以層疊設(shè)置，在負(fù)載更多秧苗的同時(shí)，不會(huì)占用太多空間，布局合理。該飛行拋秧方法，拋秧效率高。

技術(shù)特征：

1.一種拋秧系統(tǒng)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拋秧系統(tǒng)，其特征在于，相鄰兩層所述送秧盤(21)的所述送秧口(213)投影至所述拋秧系統(tǒng)的水平面(1001)內(nèi)的投影區(qū)域相錯(cuò)；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拋秧系統(tǒng)，其特征在于，每一所述拋秧模塊(30)的下方均為避位空間，所述送秧模塊(20)、所述拋秧模塊(30)均避開所述避位空間設(shè)置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拋秧系統(tǒng)，其特征在于，沿豎向間隔設(shè)置的多個(gè)所述送秧盤(21)的所述送秧支撐面(211)相互平行。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的拋秧系統(tǒng)，其特征在于，所述送秧盤(21)為矩形送秧盤(21)；所述拋秧系統(tǒng)包括四層所述拋秧機(jī)構(gòu)(100)，四層所述送秧盤(21)的所述送秧口(213)分別形成于四側(cè)，四層所述拋秧機(jī)構(gòu)(100)中的所述拋秧模塊(30)分別位于四側(cè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的拋秧系統(tǒng)，其特征在于，第一層所述拋秧機(jī)構(gòu)(100)包括第一送秧盤(2101)，第二層所述拋秧機(jī)構(gòu)(100)包括第二送秧盤(2102)，第三層所述拋秧機(jī)構(gòu)(100)包括第三送秧盤(2103)，第二層所述拋秧機(jī)構(gòu)(100)包括第四送秧盤(2104)；所述第一送秧盤(2101)的送秧口(213)為第一送秧口(2131)，所述第二送秧盤(2102)的送秧口(213)為第二送秧口(2132)，所述第三送秧盤(2103)的送秧口(213)為第三送秧口(2133)，所述第四送秧盤(2104)的送秧口(213)為第四送秧口(2134)；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的拋秧系統(tǒng)，其特征在于，所述送秧盤(21)為長(zhǎng)方形送秧盤(21)，所述送秧盤(21)具有長(zhǎng)邊側(cè)以及短邊側(cè)，所述送秧口(213)形成于所述送秧盤(21)的短邊側(cè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的拋秧系統(tǒng)，其特征在于，每?jī)蓚€(gè)所述拋秧機(jī)構(gòu)(100)組成一拋秧組件；所述拋秧系統(tǒng)包括沿豎直方向間隔布置的兩層拋秧組件；

9.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的拋秧系統(tǒng)，其特征在于，所述送秧盤(21)包括相連接的第一盤體(214)以及第二盤體(215)；所述送秧支撐面(211)形成于所述第一盤體(214)的頂面；所述第二盤體(215)相對(duì)第一盤體(214)向下延伸，所述第二盤體(215)的頂面形成滑秧面(212)，所述送秧口(213)形成于所述第二盤體(215)的底端。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的拋秧系統(tǒng)，其特征在于，所述拋秧模塊(30)包括第一驅(qū)動(dòng)器(31)、拋秧座(32)以及取秧器(33)；一個(gè)或多個(gè)所述取秧器(33)安裝于所述拋秧座(32)，所述第一驅(qū)動(dòng)器(31)安裝于所述負(fù)載模塊(10)，所述第一驅(qū)動(dòng)器(31)與所述拋秧座(32)連接以驅(qū)動(dòng)所述拋秧座(32)旋轉(zhuǎn)。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的拋秧系統(tǒng)，其特征在于，所述拋秧模塊(30)包括托秧板(50)，所述托秧板(50)設(shè)于所述送秧口(213)旁，所述托秧板(50)用于承托由所述送秧口(213)送出的秧苗；所述托秧板(50)設(shè)置取秧開口(51)，所述第一驅(qū)動(dòng)器(31)用于驅(qū)動(dòng)所述取秧器(33)旋轉(zhuǎn)穿過所述取秧開口(51)。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拋秧系統(tǒng)，其特征在于，所述拋秧機(jī)構(gòu)(100)包括橫移驅(qū)動(dòng)裝置(60)，所述橫移驅(qū)動(dòng)裝置(60)安裝于所述負(fù)載模塊(10)；

13.一種無人機(jī)，其特征在于，包括：

14.一種飛行拋秧方法，其特征在于，應(yīng)用于掛載拋秧系統(tǒng)的無人機(jī)，所述拋秧系統(tǒng)包括多個(gè)沿豎直方向間隔設(shè)置的拋秧機(jī)構(gòu)(100)，所述拋秧機(jī)構(gòu)(100)包括送秧模塊(20)以及拋秧模塊(30)；所述飛行拋秧方法包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種拋秧系統(tǒng)、無人機(jī)以及飛行拋秧方法，屬于農(nóng)業(yè)技術(shù)領(lǐng)域。該拋秧系統(tǒng)包括負(fù)載模塊、多個(gè)拋秧機(jī)構(gòu)；拋秧機(jī)構(gòu)包括送秧模塊以及拋秧模塊；送秧模塊包括送秧盤以及輸送組件，送秧盤有送秧支撐面，送秧支撐面水平或基本水平；送秧盤的一側(cè)具有送秧口；拋秧模塊設(shè)于送秧口旁，拋秧模塊用于分離并拋出秧苗；多個(gè)拋秧機(jī)構(gòu)沿豎直方向間隔布置，相鄰層送秧盤投影至拋秧系統(tǒng)的水平面內(nèi)的投影區(qū)域至少部分重合。該無人機(jī)搭載前述拋秧系統(tǒng)。該拋秧系統(tǒng)適用在農(nóng)業(yè)無人機(jī)中，可以同時(shí)裝載多盤秧苗進(jìn)行作業(yè)，提升拋秧效率；送秧盤水平，使多套拋秧機(jī)構(gòu)可以層疊設(shè)置，在負(fù)載更多秧苗的同時(shí)，不會(huì)占用太多空間，布局合理。該飛行拋秧方法，拋秧效率高。

技術(shù)研發(fā)人員：李晟華,何建兵,丁座俊,梁景滔,蔡浩
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州極飛科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9