本技術(shù)涉及農(nóng)業(yè)，具體為一種番茄果實(shí)采收設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、在傳統(tǒng)種植行業(yè)中，大面積土地種植的番茄成熟后一般需要大量人工進(jìn)行采收，這種方式相比機(jī)械式的采收好處是可以最大程度地降低對(duì)番茄果實(shí)的損傷，但是需要大量的人力成本投入，且人員的勞動(dòng)強(qiáng)度很大；機(jī)械式的收割篩選則是將整個(gè)植株連根拔起，在將植株與果實(shí)分離隨后裝箱，這種方式解決了人力成本和勞動(dòng)強(qiáng)度的問題，但是對(duì)番茄果實(shí)本身的品質(zhì)有所損傷，且植株上未成熟的果實(shí)一同被分離剔除，造成了極大浪費(fèi)；

2、針對(duì)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)中大棚無土養(yǎng)殖，需要在節(jié)省人力成本的同時(shí)盡可能地保留植株的完整性，對(duì)植株上成熟番茄進(jìn)行自動(dòng)采收且分類；為此，我們提供一種番茄果實(shí)采收設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于提供了一種番茄果實(shí)采收設(shè)備。

2、本實(shí)用新型所解決的技術(shù)問題為：如何在保留植株完成的情況下進(jìn)行番茄果實(shí)采收并根據(jù)重量大小進(jìn)行分別儲(chǔ)存；

3、本實(shí)用新型可以通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種番茄果實(shí)采收設(shè)備，包括移動(dòng)導(dǎo)軌和在其上運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)底座，移動(dòng)底座頂部設(shè)置有升降模組，升降模組上滑動(dòng)安裝多軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，多軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的端部設(shè)置有果實(shí)夾取組件，且在果實(shí)夾取組件下方設(shè)置有根據(jù)重量值分儲(chǔ)的下料組件；

4、果實(shí)夾取組件包括多個(gè)夾取桿和控制其執(zhí)行夾取動(dòng)作的移動(dòng)盤，移動(dòng)盤開設(shè)有多個(gè)讓位槽，每個(gè)夾取桿滑動(dòng)貫穿于對(duì)應(yīng)的讓位槽中。

5、本實(shí)用新型的進(jìn)一步技術(shù)改進(jìn)在于：升降模組為滾珠絲杠升降結(jié)構(gòu)，多軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在升降模組輸出端的旋轉(zhuǎn)座，旋轉(zhuǎn)座底部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有運(yùn)動(dòng)臂，運(yùn)動(dòng)臂為兩個(gè)相互轉(zhuǎn)動(dòng)的支臂，且運(yùn)動(dòng)臂的支臂最遠(yuǎn)端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有夾取旋轉(zhuǎn)臺(tái)。

6、本實(shí)用新型的進(jìn)一步技術(shù)改進(jìn)在于：旋轉(zhuǎn)座與運(yùn)動(dòng)臂之間通過電機(jī)或旋轉(zhuǎn)電缸驅(qū)動(dòng)，所述運(yùn)動(dòng)臂的兩個(gè)支臂之間通過電機(jī)或旋轉(zhuǎn)電缸驅(qū)動(dòng)。

7、本實(shí)用新型的進(jìn)一步技術(shù)改進(jìn)在于：夾取旋轉(zhuǎn)臺(tái)一側(cè)固定有安裝箱體，安裝箱體的安裝空腔側(cè)壁上設(shè)置有氣缸，氣缸的輸出端固定連接有驅(qū)動(dòng)軸，驅(qū)動(dòng)軸遠(yuǎn)離氣缸的一端與移動(dòng)盤固定連接。

8、本實(shí)用新型的進(jìn)一步技術(shù)改進(jìn)在于：安裝箱體的開口側(cè)固定嵌設(shè)有固定套，固定套的側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)塊，每個(gè)夾取桿均等角度鉸接在轉(zhuǎn)動(dòng)塊側(cè)面；

9、固定套中心開設(shè)有讓位孔，驅(qū)動(dòng)軸貫穿讓位孔，讓位孔內(nèi)設(shè)有至少一個(gè)導(dǎo)向銷，驅(qū)動(dòng)軸的中段外側(cè)表面開設(shè)有與導(dǎo)向銷相配合的偏轉(zhuǎn)槽，導(dǎo)向銷的端部設(shè)置在偏轉(zhuǎn)槽內(nèi)，偏轉(zhuǎn)槽包括直槽和包覆于驅(qū)動(dòng)軸表面的弧槽。

10、本實(shí)用新型的進(jìn)一步技術(shù)改進(jìn)在于：每個(gè)讓位槽內(nèi)一側(cè)壁均設(shè)有開口，開口內(nèi)浮動(dòng)設(shè)置有浮動(dòng)座，浮動(dòng)座與夾取桿相接觸的面設(shè)置為弧面，夾取桿對(duì)應(yīng)側(cè)面設(shè)置為曲率連續(xù)變化的光滑曲面。

11、本實(shí)用新型的進(jìn)一步技術(shù)改進(jìn)在于：下料組件包括固定與夾取桿夾取位置正下方的下料管，下料管的底端與固定在升降模組底部側(cè)壁位置的分料箱連通固定，分料箱內(nèi)設(shè)置有稱重單元，根據(jù)稱重單元的稱重結(jié)果，開啟對(duì)應(yīng)閥門使番茄通過安裝在分料箱底部的不同管道進(jìn)入到移動(dòng)底座的兩個(gè)獨(dú)立內(nèi)腔進(jìn)行儲(chǔ)存。

12、本實(shí)用新型的進(jìn)一步技術(shù)改進(jìn)在于：夾取旋轉(zhuǎn)臺(tái)的上方位置設(shè)置用于進(jìn)行視覺檢測的攝像頭。

13、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具備以下有益效果：

14、1、通過機(jī)器視覺技術(shù)和多軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)合帶動(dòng)果實(shí)夾取組件達(dá)到果實(shí)采收位置，對(duì)果實(shí)進(jìn)行采摘；且果實(shí)夾取組件通過氣缸的一個(gè)往復(fù)動(dòng)作，同時(shí)實(shí)現(xiàn)了對(duì)果實(shí)的夾取和偏轉(zhuǎn)分離操作，在不損傷植株的情況下完成對(duì)果實(shí)的采摘；

15、2、采摘后的果實(shí)掉落在夾取桿下方的下料管中，隨后進(jìn)入到分料箱內(nèi)進(jìn)行稱重，并根據(jù)稱重結(jié)果直接對(duì)果實(shí)的大小進(jìn)行區(qū)分并通過不同管道進(jìn)入移動(dòng)底座的獨(dú)立內(nèi)腔中分別儲(chǔ)存；

16、3、在夾取桿與移動(dòng)盤進(jìn)行夾取的工作面位置，利用彈簧浮動(dòng)安裝有浮動(dòng)座對(duì)夾取桿進(jìn)行擠壓，防止硬性接觸會(huì)損傷果實(shí)表面，影響果實(shí)的品質(zhì)。

技術(shù)特征：

1.一種番茄果實(shí)采收設(shè)備，其特征在于：包括移動(dòng)導(dǎo)軌(2)和在其上運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)底座(1)，移動(dòng)底座(1)頂部設(shè)置有升降模組(3)，升降模組(3)上滑動(dòng)安裝多軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，多軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的端部設(shè)置有果實(shí)夾取組件，且在果實(shí)夾取組件下方設(shè)置有根據(jù)重量值分儲(chǔ)的下料組件；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種番茄果實(shí)采收設(shè)備，其特征在于，所述升降模組(3)為滾珠絲杠升降結(jié)構(gòu)，多軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在升降模組(3)輸出端的旋轉(zhuǎn)座(4)，旋轉(zhuǎn)座(4)底部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有運(yùn)動(dòng)臂(5)，運(yùn)動(dòng)臂(5)為兩個(gè)相互轉(zhuǎn)動(dòng)的支臂，且運(yùn)動(dòng)臂(5)的支臂最遠(yuǎn)端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有夾取旋轉(zhuǎn)臺(tái)(6)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種番茄果實(shí)采收設(shè)備，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)座(4)與運(yùn)動(dòng)臂(5)之間通過電機(jī)或旋轉(zhuǎn)電缸驅(qū)動(dòng)，所述運(yùn)動(dòng)臂(5)的兩個(gè)支臂之間通過電機(jī)或旋轉(zhuǎn)電缸驅(qū)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種番茄果實(shí)采收設(shè)備，其特征在于，所述夾取旋轉(zhuǎn)臺(tái)(6)一側(cè)固定有安裝箱體(8)，安裝箱體(8)的安裝空腔側(cè)壁上設(shè)置有氣缸(14)，氣缸(14)的輸出端固定連接有驅(qū)動(dòng)軸(16)，驅(qū)動(dòng)軸(16)遠(yuǎn)離氣缸(14)的一端與移動(dòng)盤(13)固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種番茄果實(shí)采收設(shè)備，其特征在于，所述安裝箱體的開口側(cè)固定嵌設(shè)有固定套(9)，固定套(9)的側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)塊(10)，每個(gè)夾取桿(12)均等角度鉸接在轉(zhuǎn)動(dòng)塊(10)側(cè)面；

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種番茄果實(shí)采收設(shè)備，其特征在于，每個(gè)所述讓位槽(131)內(nèi)一側(cè)壁均設(shè)有開口，開口內(nèi)浮動(dòng)設(shè)置有浮動(dòng)座(19)，浮動(dòng)座(19)與夾取桿(12)相接觸的面設(shè)置為弧面，夾取桿(12)對(duì)應(yīng)側(cè)面設(shè)置為曲率連續(xù)變化的光滑曲面。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種番茄果實(shí)采收設(shè)備，其特征在于，所述下料組件包括固定與夾取桿(12)夾取位置正下方的下料管(21)，下料管(21)的底端與固定在升降模組(3)底部側(cè)壁位置的分料箱(22)連通固定，分料箱(22)內(nèi)設(shè)置有稱重單元，根據(jù)稱重單元的稱重結(jié)果，開啟對(duì)應(yīng)閥門使番茄通過安裝在分料箱(22)底部的不同管道進(jìn)入到移動(dòng)底座(1)的兩個(gè)獨(dú)立內(nèi)腔進(jìn)行儲(chǔ)存。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種番茄果實(shí)采收設(shè)備，其特征在于，所述夾取旋轉(zhuǎn)臺(tái)(6)的上方位置設(shè)置用于進(jìn)行視覺檢測的攝像頭。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種番茄果實(shí)采收設(shè)備，涉及農(nóng)業(yè)技術(shù)領(lǐng)域；包括移動(dòng)導(dǎo)軌和在其上運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)底座，移動(dòng)底座頂部設(shè)置有升降模組，升降模組上滑動(dòng)安裝多軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，多軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的端部設(shè)置有果實(shí)夾取組件，且在果實(shí)夾取組件下方設(shè)置有根據(jù)重量值分儲(chǔ)的下料組件；通過機(jī)器視覺技術(shù)和多軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)合帶動(dòng)果實(shí)夾取組件達(dá)到果實(shí)采收位置，果實(shí)夾取組件通過氣缸的一個(gè)往復(fù)動(dòng)作，同時(shí)實(shí)現(xiàn)了對(duì)果實(shí)的夾取和偏轉(zhuǎn)分離操作，在不損傷植株的情況下完成對(duì)果實(shí)的采摘；采摘后的果實(shí)掉落在夾取桿下方的下料管中，隨后進(jìn)入到分料箱內(nèi)進(jìn)行稱重，并根據(jù)稱重結(jié)果直接對(duì)果實(shí)的大小進(jìn)行區(qū)分并通過不同管道進(jìn)入移動(dòng)底座的獨(dú)立內(nèi)腔中分別儲(chǔ)存。

技術(shù)研發(fā)人員：呂彬,劉志才,亓文明
受保護(hù)的技術(shù)使用者：安徽瓦大現(xiàn)代農(nóng)業(yè)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20231218
技術(shù)公布日：2025/1/6