本發(fā)明涉及青稞收獲脫粒，特別是涉及一種青稞專用移動(dòng)撿拾脫粒裝置。

背景技術(shù)：

1、青稞，是禾本科大麥屬的一種作物，在高寒地區(qū)廣泛種植，其適應(yīng)性強(qiáng)，耐寒耐旱，能夠在海拔3000米以上的高原上生長(zhǎng)，成為該區(qū)的主要糧食之一。

2、青稞收獲過(guò)程中，一般通過(guò)專利cn117204202a所示的機(jī)具進(jìn)行收割以及打捆，打捆后的青稞置于田中，待晾干后進(jìn)行撿拾脫粒?，F(xiàn)有技術(shù)中，一般通過(guò)專利cn215223222u所示的撿拾器對(duì)農(nóng)作物進(jìn)行撿拾，但是這種撿拾器只能撿拾散落的農(nóng)作物，無(wú)法對(duì)成捆的青稞作物進(jìn)行撿拾，因此，需要為該場(chǎng)景設(shè)計(jì)全新的撿拾脫粒裝置以滿足青稞捆的撿拾與脫粒需要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、發(fā)明目的：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種能夠?qū)畹那囡M(jìn)行撿拾、脫粒處理的青稞專用移動(dòng)撿拾脫粒裝置。

2、技術(shù)方案：為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的青稞專用移動(dòng)撿拾脫粒裝置，其包括移動(dòng)機(jī)座，所述移動(dòng)機(jī)座上安裝有撿拾器、輸送機(jī)構(gòu)以及脫粒機(jī)構(gòu)；所述撿拾器具有抓取手爪、機(jī)械臂以及連接在所述抓取手爪以及所述機(jī)械臂之間的連接架；

3、所述撿拾器還包括托架以及導(dǎo)引桿；所述托架能夠相對(duì)于所述連接架轉(zhuǎn)動(dòng)，兩者的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述導(dǎo)引桿的延伸方向平行；所述托架能夠沿著所述導(dǎo)引桿滑動(dòng)；所述連接架上安裝有用于改變所述抓取手爪繞z軸姿態(tài)的第一電機(jī)，所述連接架上還安裝有相機(jī)。第一電機(jī)與抓取手爪之間通過(guò)彈性扭轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接。

4、進(jìn)一步地，所述撿拾器還包括能夠沿著所述導(dǎo)引桿滑動(dòng)的滑動(dòng)座；所述回轉(zhuǎn)架相對(duì)于所述滑動(dòng)座轉(zhuǎn)動(dòng)安裝，且兩者之間連接有直線運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述連接架上還安裝有驅(qū)動(dòng)所述滑動(dòng)座運(yùn)動(dòng)的推拉執(zhí)行單元。

5、進(jìn)一步地，所述回轉(zhuǎn)架以及所述滑動(dòng)座的數(shù)量均為兩個(gè)，所述推拉執(zhí)行單元的數(shù)量也為兩個(gè)；所述抓取手爪位于所述連接架的中部。初始狀態(tài)下，兩個(gè)回轉(zhuǎn)架均聚攏在連接架的中部，并分置于抓取手爪的左右兩側(cè)。

6、進(jìn)一步地，所述回轉(zhuǎn)架呈圓弧形，或者是由多段直桿構(gòu)成的彎曲形狀。

7、回轉(zhuǎn)架能夠在抬起位置與工作位置之間切換。初始狀態(tài)下，回轉(zhuǎn)架處于抬起狀態(tài)，其不會(huì)干擾抓取手爪抓取青稞捆，抓取手爪處于正置位置；控制系統(tǒng)基于相機(jī)獲取的照片判別青稞捆的位置與姿態(tài)，而后，基于位置與姿態(tài)的信息，控制第一電機(jī)調(diào)節(jié)抓取手爪的姿態(tài)，并控制機(jī)械臂運(yùn)轉(zhuǎn)使得抓取手爪到達(dá)抓取位置；而后，控制抓取手爪閉合抓住青稞捆的中部，并控制機(jī)械臂運(yùn)轉(zhuǎn)以將青稞捆完全抓離地面，并使抓取手爪回到正置位置；其后，控制直線運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)以使回轉(zhuǎn)架伸到青稞捆的下方，最后，控制推拉執(zhí)行單元運(yùn)轉(zhuǎn)，以使滑動(dòng)座沿著導(dǎo)引桿移動(dòng)，如此，能夠使兩個(gè)回轉(zhuǎn)架分別向兩個(gè)方向遠(yuǎn)離所述抓取手爪，以將青稞捆的兩端托起，此過(guò)程中，能夠同時(shí)矯正青稞捆的姿態(tài)，若青稞捆姿態(tài)有所扭轉(zhuǎn)，由于彈性扭轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的存在，青稞捆能夠使抓取手爪相對(duì)于第一電機(jī)產(chǎn)生一定的彈性扭轉(zhuǎn)，待抓取手爪將青稞捆釋放后彈性扭轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)再使抓取手爪復(fù)位。

8、拾取青稞捆后，機(jī)械臂運(yùn)轉(zhuǎn)使連接架到達(dá)輸送機(jī)構(gòu)的前側(cè)，撿拾器將青稞捆釋放至輸送機(jī)構(gòu)，輸送機(jī)構(gòu)將青稞捆向后輸送。

9、進(jìn)一步地，所述輸送機(jī)構(gòu)包括在下的第一輸送組件以及在上的第二輸送組件，所述第一輸送組件以及所述第二輸送組件兩者均前低后高傾斜布局，且兩者之間形成有輸送通道。此外，輸送機(jī)構(gòu)還包括置于所述第一輸送組件的前端的斜板，所述斜板前高后低，且所述第二輸送組件的前端在所述第二輸送組件的前端之后，且第一輸送組件的前側(cè)與第二輸送組件的前側(cè)之間形成有逐漸收窄的進(jìn)入通道，第一輸送組件與第二輸送組件兩者的中、后側(cè)之間形成等寬通道。

10、進(jìn)一步地，所述第一輸送組件包括第一輸送帶以及沿著所述第一輸送組件的運(yùn)送路線等距布局的立板，立板與第一輸送組件以及第二輸送組件之間形成容置青稞捆的容置格，防止青稞捆相對(duì)于輸送機(jī)構(gòu)移位。第二輸送組件具有第二輸送帶，第二輸送帶的兩端分別具有皮帶輥，第二輸送帶的內(nèi)部對(duì)應(yīng)于進(jìn)入通道與等寬通道的過(guò)渡位置設(shè)置有過(guò)渡輥。

11、撿拾器將青稞捆投放至輸送機(jī)構(gòu)的前端后，青稞捆到達(dá)第一輸送組件與斜板之間形成的v字形槽的底部，第一輸送組件將青稞捆向上運(yùn)輸，使青稞捆進(jìn)入上述進(jìn)入通道，并由進(jìn)入通道進(jìn)入第一輸送組件與第二輸送組件之間的等寬通道。青稞捆的中下部夾在第一輸送組件與第二輸送組件之間，青稞的穗部露出至輸送機(jī)構(gòu)之外。

12、進(jìn)一步地，所述脫粒機(jī)構(gòu)安裝在輸送機(jī)構(gòu)的輸送方向的側(cè)邊，其具有兩個(gè)對(duì)置的脫粒滾筒；所述脫粒滾筒具有圓周陣列排布的多個(gè)桿條，所述桿條上具有分散排布的多個(gè)脫粒元件。作業(yè)時(shí)，兩個(gè)脫粒滾筒等速反向轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠?qū)η囡Φ乃氩窟M(jìn)行脫粒。第一輸送帶以及第二輸送帶內(nèi)對(duì)應(yīng)于等寬通道的內(nèi)部均設(shè)置有保持壓力的壓力輥，以維持對(duì)青稞輥的夾持作用，防止脫粒過(guò)程中，青稞橫向移位。

13、此外，脫粒滾筒的軸向相對(duì)于輸送機(jī)構(gòu)的輸送方向傾斜安裝，使得脫粒滾筒能夠充分對(duì)青稞捆的穗部進(jìn)行脫粒。

14、有益效果：本發(fā)明的青稞專用移動(dòng)撿拾脫粒裝置，具有如下有益效果：

15、(1)利用抓取手爪配合能夠平移滑動(dòng)的導(dǎo)引桿，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)成捆的青稞進(jìn)行拾取脫粒的作業(yè)。

16、(2)拾取過(guò)程中，利用視覺(jué)對(duì)青稞捆的位置與姿態(tài)進(jìn)行識(shí)別，有效提升了機(jī)具的智能化，實(shí)現(xiàn)對(duì)姿態(tài)不一的青稞捆的自動(dòng)識(shí)別與拾取，可以降低操作難度。

技術(shù)特征：

1.一種青稞專用移動(dòng)撿拾脫粒裝置，其包括移動(dòng)機(jī)座(1)，所述移動(dòng)機(jī)座(1)上安裝有撿拾器(2)、輸送機(jī)構(gòu)(3)以及脫粒機(jī)構(gòu)(4)；所述撿拾器(2)具有抓取手爪(21)、機(jī)械臂(22)以及連接在所述抓取手爪(21)以及所述機(jī)械臂(22)之間的連接架(24)；其特征在于：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的青稞專用移動(dòng)撿拾脫粒裝置，其特征在于，所述撿拾器(2)還包括能夠沿著所述導(dǎo)引桿(25)滑動(dòng)的滑動(dòng)座(26)；所述回轉(zhuǎn)架(23)相對(duì)于所述滑動(dòng)座(26)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝，且兩者之間連接有直線運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(27)；所述連接架(24)上還安裝有驅(qū)動(dòng)所述滑動(dòng)座(26)運(yùn)動(dòng)的推拉執(zhí)行單元(29)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的青稞專用移動(dòng)撿拾脫粒裝置，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)架(23)以及所述滑動(dòng)座(26)的數(shù)量均為兩個(gè)，所述推拉執(zhí)行單元(29)的數(shù)量也為兩個(gè)；所述抓取手爪(21)位于所述連接架(24)的中部。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的青稞專用移動(dòng)撿拾脫粒裝置，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)架(23)呈圓弧形，或者是由多段直桿構(gòu)成的彎曲形狀。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的青稞專用移動(dòng)撿拾脫粒裝置，其特征在于，所述輸送機(jī)構(gòu)(3)包括在下的第一輸送組件(31)以及在上的第二輸送組件(32)，所述第一輸送組件(31)以及所述第二輸送組件(32)兩者均前低后高傾斜布局，且兩者之間形成有輸送通道。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的青稞專用移動(dòng)撿拾脫粒裝置，其特征在于，所述第一輸送組件(31)包括第一輸送帶(31a)以及沿著所述第一輸送組件(31)的運(yùn)送路線等距布局的立板(31b)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的青稞專用移動(dòng)撿拾脫粒裝置，其特征在于，所述脫粒機(jī)構(gòu)(4)安裝在輸送機(jī)構(gòu)(3)的輸送方向的側(cè)邊，其具有兩個(gè)對(duì)置的脫粒滾筒(41)；所述脫粒滾筒(41)具有圓周陣列排布的多個(gè)桿條(41a)，所述桿條(41a)上具有分散排布的多個(gè)脫粒元件(41b)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種青稞專用移動(dòng)撿拾脫粒裝置，包括移動(dòng)機(jī)座，所述移動(dòng)機(jī)座上安裝有撿拾器、輸送機(jī)構(gòu)以及脫粒機(jī)構(gòu)；所述撿拾器具有抓取手爪、機(jī)械臂以及連接在所述抓取手爪以及所述機(jī)械臂之間的連接架；所述撿拾器還包括托架以及導(dǎo)引桿；所述托架能夠相對(duì)于所述連接架轉(zhuǎn)動(dòng)，兩者的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述導(dǎo)引桿的延伸方向平行；所述托架能夠沿著所述導(dǎo)引桿滑動(dòng)；所述連接架上安裝有用于改變所述抓取手爪繞Z軸姿態(tài)的第一電機(jī)，所述連接架上還安裝有相機(jī)。本發(fā)明中，利用抓取手爪配合能夠平移滑動(dòng)的導(dǎo)引桿，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)成捆的青稞進(jìn)行拾取脫粒的作業(yè)。

技術(shù)研發(fā)人員：劉德江,姚克恒,鐘成義,馬詩(shī)珉,陳偉,王果,張曉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：農(nóng)業(yè)農(nóng)村部南京農(nóng)業(yè)機(jī)械化研究所
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6