本發(fā)明涉及采摘設(shè)備，尤其是涉及一種矮化密植核桃大側(cè)枝搖振采摘機(jī)及采摘方法。

背景技術(shù)：

1、核桃采摘機(jī)是專為提高核桃采摘效率而設(shè)計(jì)的農(nóng)業(yè)機(jī)械設(shè)備。這類機(jī)器通常包括能夠到達(dá)樹(shù)冠高度的伸縮臂、采摘頭以及果實(shí)收集系統(tǒng)，能夠自動(dòng)或半自動(dòng)地完成核桃的采摘工作，減少人力需求并加快作業(yè)速度。但是這種采摘機(jī)是具有針對(duì)性地采摘，每次只能對(duì)幾個(gè)核桃進(jìn)行采摘，采摘效率比較低。并且采摘有視野盲區(qū)，造成采摘不完全。

2、現(xiàn)有專利cn201811358654.6公開(kāi)了一種核桃采摘車(chē)，包括收集筒、機(jī)架、敲打頭、伸縮桿、內(nèi)芯、齒條座、棘齒彈簧、矩形凸塊、棘齒齒條、軸座、傳動(dòng)齒輪、螺母齒輪、絲杠、連桿、夾持臂、連接銷軸、夾持盤(pán)、夾持滾軸、移動(dòng)架條、軌跡板、半圓形凸塊、圓柱列、帶動(dòng)滑輪、固定座、第一同步帶、錐齒輪組、傳動(dòng)電機(jī)、移動(dòng)車(chē)輪、移動(dòng)軸承、車(chē)輪軸、第二同步帶、儲(chǔ)料箱、傳動(dòng)箱、固定支架和耳座，機(jī)架的內(nèi)部一側(cè)設(shè)置有儲(chǔ)料箱，且儲(chǔ)料箱的頂部通過(guò)焊接安裝有收集筒，儲(chǔ)料箱的外部一側(cè)設(shè)置有傳動(dòng)箱，該核桃采摘車(chē)，操作簡(jiǎn)單，使用方便，通過(guò)機(jī)械敲打?qū)⒑颂疫M(jìn)行采摘，并將敲打后掉落的核桃進(jìn)行收集，避免了人工采摘的方式，大大提高了采摘的效率。上述專利雖然提高了核桃的采摘效率，但是通過(guò)機(jī)械敲打的方法進(jìn)行核桃采摘，容易造成核桃枝干的損傷，對(duì)核桃樹(shù)造成損壞。并且對(duì)于矮化密植核桃，機(jī)械敲打僅能對(duì)一定范圍的核桃進(jìn)行采摘，需要不停地移動(dòng)車(chē)輛，來(lái)實(shí)現(xiàn)不同區(qū)域核桃的采摘，采摘效率依然不高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是提供一種矮化密植核桃大側(cè)枝搖振采摘機(jī)及采摘方法，解決現(xiàn)有的核桃采摘機(jī)采摘效率低，容易對(duì)核桃樹(shù)造成損壞的問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種矮化密植核桃大側(cè)枝搖振采摘機(jī)，包括移動(dòng)小車(chē)，移動(dòng)小車(chē)的上方設(shè)置有支撐臺(tái)，支撐臺(tái)上方設(shè)置有搖振機(jī)構(gòu)，搖振機(jī)構(gòu)包括若干個(gè)滑桿，滑桿滑動(dòng)的設(shè)置在安裝座上，安裝座與支撐臺(tái)之間設(shè)置有減振結(jié)構(gòu)，安裝座上設(shè)置有帶動(dòng)滑桿以不同振幅振動(dòng)的振動(dòng)結(jié)構(gòu)，滑桿上設(shè)置有捆綁核桃樹(shù)的綁帶。

3、優(yōu)選的，所述振動(dòng)結(jié)構(gòu)包括曲軸，曲軸的兩端通過(guò)軸承座轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在安裝座上，曲軸的一端設(shè)置的帶輪通過(guò)傳動(dòng)帶與電機(jī)輸出軸上固定設(shè)置的帶輪傳動(dòng)連接，電機(jī)設(shè)置在安裝座上，曲軸上設(shè)置有若干個(gè)曲柄，曲柄與滑桿一一對(duì)應(yīng)，曲柄通過(guò)連接組件帶動(dòng)滑桿在安裝座上水平地往復(fù)滑動(dòng)。

4、優(yōu)選的，所述連接組件包括連接板，連接板的一端設(shè)置有第一固定環(huán)，第一固定環(huán)上設(shè)置有第一連接座，第一連接座通過(guò)螺栓與半圓的第一活動(dòng)環(huán)連接，第一固定環(huán)與第一活動(dòng)環(huán)拼裝的環(huán)形轉(zhuǎn)動(dòng)的套設(shè)在曲柄的外部；連接板的另一端設(shè)置有第二固定環(huán)，第二固定環(huán)上設(shè)置有第二連接座，第二連接座通過(guò)螺栓與半圓的第二活動(dòng)環(huán)連接，第二固定環(huán)與第二活動(dòng)環(huán)拼裝的環(huán)形轉(zhuǎn)動(dòng)的套設(shè)在滑桿的一端。

5、優(yōu)選的，所述曲柄包括在曲軸上依次設(shè)置有第一曲柄、第二曲柄、第三曲柄和第四曲柄，第一曲柄、第二曲柄、第三曲柄、第四曲柄分別為滑桿提供等比階梯的振幅。

6、優(yōu)選的，所述第一曲柄、第二曲柄、第三曲柄、第四曲柄的偏心距為20mm-100mm；第一曲柄的偏心距：第二曲柄的偏心距：第三曲柄的偏心距：第四曲柄的偏心距＝4:2:1:3。

7、優(yōu)選的，所述固定座為框架結(jié)構(gòu)，固定座的底部通過(guò)連接柱與支撐臺(tái)固定連接，固定座的一側(cè)設(shè)置有固定板；安裝座的上方一端設(shè)置有連接滑桿的第一安裝臺(tái)，安裝座的上方另一端設(shè)置有安裝曲軸的第二安裝臺(tái)，固定板與第一安裝臺(tái)之間設(shè)置有減振結(jié)構(gòu)。

8、優(yōu)選的，所述減振結(jié)構(gòu)為鋼絲繩減震器，鋼絲繩減震器的上連接板與安裝座固定或第一安裝臺(tái)固定連接，鋼絲繩減震器的下連接板與固定座或固定板固定連接。

9、優(yōu)選的，所述滑桿的一端設(shè)置有連接環(huán)，連接環(huán)通過(guò)繩鉤與牽引繩連接，牽引繩通過(guò)繩鉤與綁帶連接，綁帶固定套設(shè)在核桃樹(shù)上，滑桿的另一端設(shè)置有連接耳，連接耳與振動(dòng)結(jié)構(gòu)鉸接，安裝座上設(shè)置有支撐滑桿的軸承座，滑桿通過(guò)軸承座與安裝座滑動(dòng)連接，滑桿與連接環(huán)之間設(shè)置有拉力傳感器，拉力傳感器與移動(dòng)小車(chē)上設(shè)置的電控箱電連。

10、優(yōu)選的，所述移動(dòng)小車(chē)為履帶小車(chē)，支撐臺(tái)上設(shè)置有為移動(dòng)小車(chē)提供動(dòng)力的發(fā)動(dòng)機(jī)，移動(dòng)小車(chē)的輪軸上設(shè)置有測(cè)量輪軸扭矩的扭矩傳感器，扭矩傳感器與電控箱電連，無(wú)線遙控器上設(shè)置有顯示屏，顯示屏及無(wú)線遙控器均與電控箱電連。

11、基于上述矮化密植核桃大側(cè)枝搖振采摘機(jī)的采摘方法，包括以下步驟：

12、s1、根據(jù)核桃樹(shù)的樹(shù)形大小，選擇具有不同振幅的曲柄，將牽引繩一端的繩鉤鉤掛在連接環(huán)上，牽引繩的另一端通過(guò)繩鉤鉤掛在綁帶上，綁帶套設(shè)在核桃樹(shù)上；

13、s2、通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)小車(chē)移動(dòng)，移動(dòng)小車(chē)將牽引繩和綁帶繃緊，通過(guò)拉力傳感器或扭矩傳感器檢測(cè)綁帶的預(yù)緊力，綁帶預(yù)緊力達(dá)到設(shè)定值后，移動(dòng)小車(chē)停止移動(dòng)；綁帶預(yù)緊力為500n-1500n；

14、s3、設(shè)定振動(dòng)頻率，振動(dòng)頻率為1.5hz-9.5hz，電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)輪和傳動(dòng)帶帶動(dòng)曲軸轉(zhuǎn)動(dòng)，曲軸帶動(dòng)曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)，曲柄通過(guò)連接板帶動(dòng)滑桿往復(fù)地滑動(dòng)，滑桿通過(guò)牽引繩和綁帶帶動(dòng)核桃樹(shù)振動(dòng)，對(duì)核桃進(jìn)行采摘。

15、本發(fā)明所述的矮化密植核桃大側(cè)枝搖振采摘機(jī)及采摘方法的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是：

16、1、本發(fā)明固定座與安裝座之間、固定座靠近綁帶的一側(cè)與安裝座之間均設(shè)置有鋼絲繩減震器，具有較好的減震效果，減輕滑桿振動(dòng)對(duì)支撐臺(tái)的影響，對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)和控制器進(jìn)行保護(hù)，并減輕對(duì)移動(dòng)小車(chē)上螺栓連接的影響，提高移動(dòng)小車(chē)整體結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性和可靠性。

17、2、本發(fā)明第一曲柄、第二曲柄、第三曲柄、第四曲柄分別為滑桿提供等比階梯的振幅，從而根據(jù)不同的樹(shù)形大小選擇不同的振幅，提高核桃的采凈率，并減小對(duì)核桃樹(shù)的損害。

18、3、本發(fā)明通過(guò)四個(gè)滑桿可以同時(shí)對(duì)四棵核桃樹(shù)進(jìn)行采摘，提高采摘效率。

19、4、本發(fā)明通過(guò)無(wú)線遙控器對(duì)移動(dòng)小車(chē)和振動(dòng)頻率進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得操作人員遠(yuǎn)離機(jī)械作業(yè)區(qū)域，提高了安全性；一個(gè)人就可以完成掛樹(shù)和操作移動(dòng)小車(chē)行走，能夠及時(shí)地掌握信息，還節(jié)省了勞動(dòng)力。

20、5、本發(fā)明采用履帶底盤(pán)，履帶底盤(pán)的行駛速度可調(diào)、最低行駛速度較慢并且操作簡(jiǎn)單，可以微妙調(diào)節(jié)綁帶的張緊力至最佳激振力，綁帶的張緊力可調(diào)節(jié)性強(qiáng)。

21、下面通過(guò)附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

技術(shù)特征：

1.一種矮化密植核桃大側(cè)枝搖振采摘機(jī)，其特征在于：包括移動(dòng)小車(chē)，移動(dòng)小車(chē)的上方設(shè)置有支撐臺(tái)，支撐臺(tái)上方設(shè)置有搖振機(jī)構(gòu)，搖振機(jī)構(gòu)包括若干個(gè)滑桿，滑桿滑動(dòng)的設(shè)置在安裝座上，安裝座與支撐臺(tái)之間設(shè)置有減振結(jié)構(gòu)，安裝座上設(shè)置有帶動(dòng)滑桿以不同振幅振動(dòng)的振動(dòng)結(jié)構(gòu)，滑桿上設(shè)置有捆綁核桃樹(shù)的綁帶。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種矮化密植核桃大側(cè)枝搖振采摘機(jī)，其特征在于：所述振動(dòng)結(jié)構(gòu)包括曲軸，曲軸的兩端通過(guò)軸承座轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在安裝座上，曲軸的一端設(shè)置的帶輪通過(guò)傳動(dòng)帶與電機(jī)輸出軸上固定設(shè)置的帶輪傳動(dòng)連接，電機(jī)設(shè)置在安裝座上，曲軸上設(shè)置有若干個(gè)曲柄，曲柄與滑桿一一對(duì)應(yīng)，曲柄通過(guò)連接組件帶動(dòng)滑桿在安裝座上水平地往復(fù)滑動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種矮化密植核桃大側(cè)枝搖振采摘機(jī)，其特征在于：所述連接組件包括連接板，連接板的一端設(shè)置有第一固定環(huán)，第一固定環(huán)上設(shè)置有第一連接座，第一連接座通過(guò)螺栓與半圓的第一活動(dòng)環(huán)連接，第一固定環(huán)與第一活動(dòng)環(huán)拼裝的環(huán)形轉(zhuǎn)動(dòng)的套設(shè)在曲柄的外部；連接板的另一端設(shè)置有第二固定環(huán)，第二固定環(huán)上設(shè)置有第二連接座，第二連接座通過(guò)螺栓與半圓的第二活動(dòng)環(huán)連接，第二固定環(huán)與第二活動(dòng)環(huán)拼裝的環(huán)形轉(zhuǎn)動(dòng)的套設(shè)在滑桿的一端。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種矮化密植核桃大側(cè)枝搖振采摘機(jī)，其特征在于：所述曲柄包括在曲軸上依次設(shè)置有第一曲柄、第二曲柄、第三曲柄和第四曲柄，第一曲柄、第二曲柄、第三曲柄、第四曲柄分別為滑桿提供等比階梯的振幅。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種矮化密植核桃大側(cè)枝搖振采摘機(jī)，其特征在于：所述第一曲柄、第二曲柄、第三曲柄、第四曲柄的偏心距為20mm-100mm；第一曲柄的偏心距：第二曲柄的偏心距：第三曲柄的偏心距：第四曲柄的偏心距＝4:2:1:3。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種矮化密植核桃大側(cè)枝搖振采摘機(jī)，其特征在于：所述固定座為框架結(jié)構(gòu)，固定座的底部通過(guò)連接柱與支撐臺(tái)固定連接，固定座的一側(cè)設(shè)置有固定板；安裝座的上方一端設(shè)置有連接滑桿的第一安裝臺(tái)，安裝座的上方另一端設(shè)置有安裝曲軸的第二安裝臺(tái)，固定板與第一安裝臺(tái)之間設(shè)置有減振結(jié)構(gòu)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種矮化密植核桃大側(cè)枝搖振采摘機(jī)，其特征在于：所述減振結(jié)構(gòu)為鋼絲繩減震器，鋼絲繩減震器的上連接板與安裝座固定或第一安裝臺(tái)固定連接，鋼絲繩減震器的下連接板與固定座或固定板固定連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種矮化密植核桃大側(cè)枝搖振采摘機(jī)，其特征在于：所述滑桿的一端設(shè)置有連接環(huán)，連接環(huán)通過(guò)繩鉤與牽引繩連接，牽引繩通過(guò)繩鉤與綁帶連接，綁帶固定套設(shè)在核桃樹(shù)上，滑桿的另一端設(shè)置有連接耳，連接耳與振動(dòng)結(jié)構(gòu)鉸接，安裝座上設(shè)置有支撐滑桿的軸承座，滑桿通過(guò)軸承座與安裝座滑動(dòng)連接，滑桿與連接環(huán)之間設(shè)置有拉力傳感器，拉力傳感器與移動(dòng)小車(chē)上設(shè)置的電控箱電連。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種矮化密植核桃大側(cè)枝搖振采摘機(jī)，其特征在于：所述移動(dòng)小車(chē)為履帶小車(chē)，支撐臺(tái)上設(shè)置有為移動(dòng)小車(chē)提供動(dòng)力的發(fā)動(dòng)機(jī)，移動(dòng)小車(chē)的輪軸上設(shè)置有測(cè)量輪軸扭矩的扭矩傳感器，扭矩傳感器與電控箱電連，無(wú)線遙控器上設(shè)置有顯示屏，顯示屏及無(wú)線遙控器均與電控箱電連。

10.基于權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的一種矮化密植核桃大側(cè)枝搖振采摘機(jī)的采摘方法，其特征在于，包括以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種矮化密植核桃大側(cè)枝搖振采摘機(jī)及采摘方法，屬于采摘設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。矮化密植核桃大側(cè)枝搖振采摘機(jī)，包括移動(dòng)小車(chē)，移動(dòng)小車(chē)的上方設(shè)置有支撐臺(tái)，支撐臺(tái)上方設(shè)置有搖振機(jī)構(gòu)，搖振機(jī)構(gòu)包括若干個(gè)滑桿，滑桿滑動(dòng)的設(shè)置在安裝座上，安裝座與支撐臺(tái)之間設(shè)置有減振結(jié)構(gòu)，安裝座上設(shè)置有帶動(dòng)滑桿以不同振幅振動(dòng)的振動(dòng)結(jié)構(gòu)，滑桿上設(shè)置有捆綁核桃樹(shù)的綁帶。采用本發(fā)明所述的矮化密植核桃大側(cè)枝搖振采摘機(jī)及采摘方法，能夠解決現(xiàn)有的核桃采摘機(jī)采摘效率低，容易對(duì)核桃樹(shù)造成損壞的問(wèn)題；核桃樹(shù)的采凈率在95％以上；具有操作方便、安全性高的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：徐道春,曹佳樂(lè),白效鵬,李文彬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京林業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2