本發(fā)明涉及智能割草機(jī)，尤其涉及一種智能割草機(jī)及其控制方法。

背景技術(shù)：

1、隨著自動(dòng)化技術(shù)和人工智能的發(fā)展，智能割草機(jī)可以自動(dòng)執(zhí)行割草任務(wù)，使人們大大的節(jié)省時(shí)間，給生活提供了很大的便利。

2、現(xiàn)市場上的智能割草機(jī)通常包括切割系統(tǒng)，切割系統(tǒng)包括切割件，通常的切割件是由金屬刃具來擔(dān)當(dāng)?shù)?。為了保證不會傷到用戶，金屬刃具的外圍設(shè)有防護(hù)罩，防護(hù)罩的外側(cè)邊緣與智能割草機(jī)的外圍也存在一定水平距離，這樣，金屬刃具的末端離智能割草機(jī)的外圍輪廓的水平距離會比較大。也就是說，切割作業(yè)時(shí)，金屬刃具的末端與工作區(qū)域邊界之間，或者與墻角、籬笆、臺階等障礙之間會產(chǎn)生切割不到的區(qū)域。

3、在相關(guān)技術(shù)中，這些切割不到的區(qū)域通常需要用戶采用傳統(tǒng)的方式進(jìn)行二次處理，當(dāng)然，也有一些嘗試僅依賴智能機(jī)器人去完成邊緣切割工作的技術(shù)方案，如公開號為cn110547088a的中國發(fā)明專利申請中的技術(shù)方案，其主要在機(jī)身的邊緣位置設(shè)置有柔性修剪元件，例如：割草線、柔性塑料刀片或柔性橡膠刀片等，但是，工作區(qū)域邊界處會存在草分布不均勻的情況，這種柔性修剪元件在切割工作的過程中，難以完全應(yīng)對這種草坪情況，導(dǎo)致難以完全對工作區(qū)域邊界處的草完全清理，還是需要用戶采用傳統(tǒng)的方式進(jìn)行二次處理，因此該方案雖然切割到邊但是留草率過高。

4、又如公開號為cn112312761?b的中國發(fā)明專利，其在機(jī)身上設(shè)置有輔助切割模塊，切割模塊采用的是沒有刃口的金屬元件或塑料刀片，且其工作能量只能在5j或者2j以內(nèi)，對應(yīng)的刀盤轉(zhuǎn)速極低，因此其切割效果也是難以應(yīng)對上述的草坪情況，還是需要用戶采用傳統(tǒng)的方式進(jìn)行二次處理，因此該方案雖然切割到邊但是留草率過高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種智能割草機(jī)及其控制方法，該智能割草機(jī)有效切割區(qū)域能夠盡可能覆蓋工作區(qū)域的邊界，可以解決現(xiàn)有智能割草機(jī)切割到邊但留草率高、留草率低但分貝過高、留草率低但刀頭磨損嚴(yán)重等問題，提供了一種能夠在切割到邊的同時(shí)保證較低的留草率，且分貝較低、刀頭使用壽命較長的割草機(jī)。

2、本技術(shù)第一方面提供一種智能割草機(jī)，包括：

3、機(jī)身，包括沿所述智能割草機(jī)前進(jìn)方向相對設(shè)置的第一端部和第二端部；

4、前輪和后輪，均設(shè)置于所述智能割草機(jī)朝向地面的一側(cè)，且在所述智能割草機(jī)的前進(jìn)方向上，所述前輪和所述后輪間隔設(shè)置；

5、第一刀盤，連接于所述機(jī)身朝向地面的一側(cè)，所述第一刀盤的外側(cè)設(shè)有切割刃，所述切割刃為金屬件；

6、在所述智能割草機(jī)的前進(jìn)方向上，至少部分所述第一刀盤位于所述前輪的第一切面和所述第一端部之間；

7、所述第一切面垂直于所述前進(jìn)方向，且經(jīng)過所述前輪的第一端點(diǎn)，所述第一端點(diǎn)定義為所述前輪距離所述第一端部的最遠(yuǎn)點(diǎn)；

8、所述第一刀盤與所述機(jī)身的相對位置固定不變，所述第一刀盤固定于第一位置或第二位置，

9、定義所述第一位置為：至少部分所述第一刀盤位于所述機(jī)身朝向地面的正投影之外，

10、定義所述第二位置為：所述第一刀盤位于所述機(jī)身朝向地面的正投影之內(nèi)，且所述切割刃的外側(cè)邊緣到所述機(jī)身外側(cè)邊緣的最小水平距離大于等于0且小于等于50毫米；

11、所述第一刀盤被配置為當(dāng)所述智能割草機(jī)處于割草狀態(tài)且不卡草的情況下，所述第一刀盤的轉(zhuǎn)速在1800轉(zhuǎn)/分鐘至3500轉(zhuǎn)/分鐘之間；

12、檢測裝置，設(shè)置于所述機(jī)身，所述檢測裝置用于檢測生物信息，所述智能割草機(jī)用于根據(jù)所述生物信息執(zhí)行安全防護(hù)動(dòng)作。

13、本技術(shù)提供的智能割草機(jī)，通過將第一刀盤設(shè)置在機(jī)身下方，可以使第一刀盤朝向被切割的草坪，方便智能割草機(jī)執(zhí)行切割作業(yè)。通過將第一刀盤的外側(cè)設(shè)置金屬的切割刃，可以提高第一刀盤的鋒利性，有利于提高第一刀盤的切割效率。通過將第一刀盤的至少部分設(shè)置在機(jī)身前端，一方面，為了適應(yīng)絕大多數(shù)識別模塊設(shè)置于中前端的智能割草機(jī)，使得智能割草機(jī)的第一刀盤和識別模塊的視場差更小，從動(dòng)性能更優(yōu)，如在待切割區(qū)域緊貼邊界線進(jìn)行沿邊切割時(shí)，第一刀盤能夠緊貼邊界線進(jìn)行割草作業(yè)，切割更到邊，大大降低了待切割區(qū)域的留草率，從而提升了智能割草機(jī)整體的切割效率，使得草坪在被修剪后呈現(xiàn)的更加整潔美觀；另一方面，由于第一刀盤的切割刃位于前輪的前方，所以在智能割草機(jī)前進(jìn)時(shí)，不僅不存在前輪將草坪的部分草壓彎，進(jìn)而導(dǎo)致刀盤對草坪的切割長度不一致的問題，而且第一刀盤旋轉(zhuǎn)時(shí)會產(chǎn)生氣流將位于機(jī)身前側(cè)的草吹起，使得位于機(jī)身前側(cè)處較為塌下的草處于較為豎直的狀態(tài)，以便于切割時(shí)草都能處于較為豎直的狀態(tài)，保證了一致的草坪留茬高度，確保草坪的切割效率及切割效果，使草坪更加整潔美觀，促進(jìn)草坪的健康生長。此外，當(dāng)?shù)谝坏侗P進(jìn)行切割作業(yè)時(shí)，氣流能更直接地從機(jī)身前側(cè)流經(jīng)刀盤，使得氣流與刀盤能夠更快的接觸，帶走第一刀盤上的熱量，有助于提高第一刀盤的散熱效果。

14、當(dāng)?shù)谝坏侗P位于第一位置時(shí)，至少部分的第一刀盤位于機(jī)身外側(cè)邊緣之外，這樣可以通過增加機(jī)身之外的切割寬度進(jìn)而擴(kuò)大智能割草機(jī)的有效切割范圍，以使智能割草機(jī)在邊界線的切割盲區(qū)更小，實(shí)現(xiàn)切割到邊，解決相關(guān)技術(shù)中智能割草機(jī)留草率高、不能切割到邊的問題。當(dāng)?shù)谝坏侗P位于第二位置時(shí)，第一刀盤位于機(jī)身之內(nèi)，且與機(jī)身的外側(cè)邊緣距離大于等于0且小于等于50毫米，這樣可以在最大程度保證切割安全的同時(shí)實(shí)現(xiàn)切割到邊，通過縮小第一刀盤到機(jī)身外側(cè)邊緣的距離，使智能割草機(jī)的第一刀盤距離邊界線的切割盲區(qū)小，可以實(shí)現(xiàn)切割到邊，解決相關(guān)技術(shù)中智能割草機(jī)留草率高、不能切割到邊的問題。

15、通過將第一刀盤的轉(zhuǎn)速設(shè)置在1800轉(zhuǎn)/分鐘至3500轉(zhuǎn)/分鐘之間，并且令第一刀盤處于第一位置或者第二位置，可以確保割草工作之后的草坪留草率處于合理的范圍內(nèi)(5％-10％)，同時(shí)，在進(jìn)行割草工作時(shí)的工作分貝維持較低，不會對人體和/或周圍生物造成聽力損傷和不良影響，并保證第一刀盤的使用壽命，而且還能使得智能割草機(jī)的功率利用率保持較高水平。

16、需要說明的是，留草率指的是未被切割的草坪面積占據(jù)原始或預(yù)計(jì)完成切割的草坪面積的比例，為了更好地表示，這個(gè)比例可以用以下公式表示：留草率＝(未被切割的草坪面積和切割效果不符預(yù)期的草坪面積之和/原始或預(yù)計(jì)完成切割的草坪面積)×100％。

17、示例性的，切割效果不符預(yù)期指的是：草坪的實(shí)際切割高度與草坪的預(yù)計(jì)切割高度相差處于1厘米及以上。

18、智能割草機(jī)的工作分貝指的是在運(yùn)行時(shí)，周圍1米范圍處，所產(chǎn)生的噪聲水平的單位，其可以反映割草機(jī)在正常工作狀態(tài)下，刀片旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的噪聲的聲壓級。

19、還需要說明的是，在智能割草機(jī)完成切割工作后，該區(qū)域的草坪留草率大于10％時(shí)，此次的切割工作不及格，還是需要用戶進(jìn)行二次修剪，而當(dāng)草坪留草率處于5％并趨向于0％時(shí)，用戶對草坪質(zhì)量的感知并不明顯，智能割草機(jī)不需要為了將留草率控制低于5％而去投入更多的成本，而且，在智能割草機(jī)工作時(shí)所產(chǎn)生的工作分貝大于80分貝時(shí)，會對人的聽力造成不可逆轉(zhuǎn)的嚴(yán)重?fù)p傷，以及對周邊生物產(chǎn)生較大影響。

20、如圖1a所示，當(dāng)?shù)谝坏侗P轉(zhuǎn)速處于1400轉(zhuǎn)/分鐘向3500轉(zhuǎn)/分鐘趨近時(shí)，工作分貝處于45分貝至80分貝之間，而當(dāng)?shù)谝坏侗P的轉(zhuǎn)速處于3500轉(zhuǎn)/分鐘以上時(shí)，其工作分貝會超過80分貝，且上升趨勢明顯增大，當(dāng)工作分貝超過80分貝時(shí)，會對人的聽力造成不可逆轉(zhuǎn)的嚴(yán)重?fù)p傷，以及對周邊生物產(chǎn)生較大影響，因此，將第一刀盤的轉(zhuǎn)速控制在3500轉(zhuǎn)/分鐘及以下時(shí)，能夠使得處于智能割草機(jī)周圍的人、生物不會受到較大影響，是一個(gè)理想的工作狀態(tài)。

21、需要說明的是，圖1b中的各組數(shù)據(jù)在相同的草況環(huán)境下(草坪分布密度相同)，使用相同的智能割草機(jī)以及控制智能割草機(jī)行駛速度保持相同的情況下得出。

22、為了使得留草率處于合適的范圍，如圖1b所示，可以看出第一刀盤與機(jī)身的間距以及第一刀盤轉(zhuǎn)速均與留草率有關(guān)，可以看出，第一刀盤的轉(zhuǎn)速越快，能夠使得留草率越低，雖然，當(dāng)?shù)谝坏侗P的轉(zhuǎn)速控制在3500轉(zhuǎn)/分鐘以上(例如：3600轉(zhuǎn)/分鐘)，留草率可以控制得更低，但是對于用戶而言這種影響并不明顯，智能割草機(jī)不需要將留草率控制得較為極致而去將第一刀盤的轉(zhuǎn)速設(shè)置得超過3500轉(zhuǎn)/分鐘，而且，當(dāng)?shù)谝坏侗P的轉(zhuǎn)速超過3500轉(zhuǎn)/分鐘時(shí)，智能割草機(jī)的工作分貝會超過80分貝，長期處于該環(huán)境中會對人的聽力造成不可逆轉(zhuǎn)的嚴(yán)重?fù)p傷，以及對周邊生物產(chǎn)生較大影響，同時(shí)，即便提高了第一刀盤的轉(zhuǎn)速，草坪的切割效果也不能有明顯的提高，反而導(dǎo)致智能割草機(jī)的功率利用率會降低。

23、繼續(xù)參照圖1b，可以看出，當(dāng)?shù)谝坏侗P的轉(zhuǎn)速處于1800轉(zhuǎn)/分鐘以下時(shí)(例如：1400轉(zhuǎn)/分鐘，1600轉(zhuǎn)/分鐘)，無論是第一刀盤處于第一位置還是第二位置，留草率都處于10％以上，用戶還是需要進(jìn)行二次修剪。

24、當(dāng)?shù)谝坏侗P的轉(zhuǎn)速處于1800轉(zhuǎn)/分鐘，且第一刀盤的外側(cè)邊緣到所述機(jī)身外側(cè)邊緣的最小水平距離大于50毫米時(shí)(例如：60毫米)，留草率還是處于10％以上，用戶還是需要進(jìn)行二次修剪；而當(dāng)?shù)谝坏侗P的轉(zhuǎn)速處于1800轉(zhuǎn)/分鐘，且第一刀盤的外側(cè)邊緣到所述機(jī)身外側(cè)邊緣的最小水平距離等50毫米時(shí)，留草率剛好處于10％附近，用戶不需要進(jìn)行二次修剪，從圖1b中還能看出，當(dāng)?shù)谝坏侗P處于1800轉(zhuǎn)/分鐘以上時(shí)(例如：2000轉(zhuǎn)/分鐘、2200轉(zhuǎn)/分鐘、2400轉(zhuǎn)/分鐘、2600轉(zhuǎn)/分鐘、2800轉(zhuǎn)/分鐘、3000轉(zhuǎn)/分鐘、3200轉(zhuǎn)/分鐘)，且第一刀盤處于第一位置或者第二位置時(shí)，留草率都能處于10％以下，用戶不需要進(jìn)行二次修剪而且，第一刀盤的位置越靠近機(jī)身外側(cè)邊緣或者超出機(jī)身外側(cè)邊緣時(shí)，留草率也會逐漸降低。

25、因此，將第一刀盤的轉(zhuǎn)速控制在1800轉(zhuǎn)/分鐘，且同時(shí)位于第一位置或第二位置時(shí)，不僅可以使得智能割草機(jī)的工作分貝處于合適的范圍(80分貝及以下)，還能夠同時(shí)確保留草率處于合理的范圍(10％以下)，也能夠使得智能割草機(jī)的功率利用率處于較高的水平。

26、另外，第一刀盤的轉(zhuǎn)速也會影響切割刃的壽命，刀盤轉(zhuǎn)速在1800轉(zhuǎn)/分鐘之前，基本處于非切割狀態(tài)，切割刃可以維持一個(gè)基本平穩(wěn)的使用壽命，當(dāng)?shù)侗P轉(zhuǎn)速達(dá)到1800轉(zhuǎn)/分鐘時(shí)，進(jìn)入切割植被的工作狀態(tài)，切割刃的使用壽命開始下降，當(dāng)?shù)侗P轉(zhuǎn)速超過3500轉(zhuǎn)/分鐘時(shí)，切割刃的使用壽命明顯下降，轉(zhuǎn)速太快，容易形成負(fù)壓，會將植被之外的顆粒異物(如小石子等)吸到切割刃處，對刀口造成損傷，從而影響刀頭使用壽命。因此，刀盤轉(zhuǎn)速維持在1800轉(zhuǎn)/分鐘-3500轉(zhuǎn)/分鐘，是一個(gè)理想的切割狀態(tài)，此時(shí)對刀頭的使用壽命也維持在一個(gè)正常的磨損預(yù)期之下。

27、通過設(shè)置檢測裝置，可以根據(jù)檢測裝置檢測的生物信息，控制智能割草機(jī)執(zhí)行安全防護(hù)動(dòng)作，這樣可以提高該智能割草機(jī)的安全性能。

28、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一端部的兩端沿所述前進(jìn)方向的反方向延伸。

29、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，智能割草機(jī)還包括第一側(cè)邊緣和第二側(cè)邊緣；

30、在所述智能割草機(jī)的前進(jìn)方向上，所述第一側(cè)邊緣和第二側(cè)邊緣的兩端分別與所述第二端部和所述第一端部連接，且所述第一側(cè)邊緣和第二側(cè)邊緣相對設(shè)置在所述機(jī)身的橫向方向上的兩側(cè)，所述機(jī)身的橫向方向與所述前進(jìn)方向垂直。

31、如此設(shè)置，可以使智能割草機(jī)整體呈四邊形結(jié)構(gòu)，可以提升該智能割草機(jī)的穩(wěn)定性和美觀性。

32、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一刀盤的數(shù)量為至少兩個(gè)，且在所述機(jī)身的橫向方向上，所述至少兩個(gè)所述第一刀盤在所述第一端部呈相對設(shè)置。

33、如此設(shè)置，一方面兩個(gè)相對設(shè)置的第一刀盤起到重心平衡的作用，無需考慮到整機(jī)配重額外設(shè)置配重塊；另一方面，兩側(cè)的第一刀盤均可以進(jìn)行切割工作，擴(kuò)大了第一刀盤的切割范圍，進(jìn)而使智能割草機(jī)可以切割到邊，且因?yàn)榭梢允褂萌魏我粋?cè)的第一刀盤割草，無需因?yàn)榈谝坏侗P的位置變化修改算法，普適性更強(qiáng)；此外，兩側(cè)刀盤的轉(zhuǎn)動(dòng)能夠帶動(dòng)機(jī)身下方空間的氣流流動(dòng)，具有更好散熱效果的同時(shí)還能對于前輪上裹挾的草屑進(jìn)行吹散，起到防止前輪因?yàn)檎仇げ菪级蚧?/p>

34、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一刀盤設(shè)置于所述第一端部與所述第一側(cè)邊緣連接的一側(cè)，或者，所述第一刀盤位于所述第一端部與所述第二側(cè)邊緣連接的一側(cè)。

35、如此設(shè)置，可以使第一刀盤靠近第一端部且靠近第一側(cè)邊緣或第二側(cè)邊緣，以使第一刀盤位于機(jī)身的外側(cè)邊緣處，這樣在執(zhí)行切割作業(yè)時(shí)，可以使第一刀盤覆蓋割草機(jī)的外側(cè)邊緣處，進(jìn)而保證切割到邊。

36、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，至少一個(gè)所述第一刀盤位于所述第一端部與所述第一側(cè)邊緣連接的一側(cè)，且至少一個(gè)所述第一刀盤位于所述第一端部與所述第二側(cè)邊緣連接的一側(cè)。

37、如此設(shè)置，可以使第一刀盤分別位于第一側(cè)邊緣和第二側(cè)邊緣，以使第一刀盤可以覆蓋機(jī)身橫向方向的兩側(cè)，進(jìn)而擴(kuò)大智能割草機(jī)的切割范圍，提升切割效率，且可以切割到邊。在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述前輪的數(shù)量為一個(gè)，且在所述智能割草機(jī)的前進(jìn)方向上，所述前輪位于所述機(jī)身橫向方向的中軸線上。

38、通過將前輪的數(shù)量設(shè)置為一個(gè)，這樣可以簡化智能割草機(jī)的結(jié)構(gòu)，降低成本。另外，單個(gè)的前輪占用空間較小，所以設(shè)置一個(gè)前輪可以為第一刀盤的設(shè)置提供足夠的空間，進(jìn)而可以保證第一刀盤的旋轉(zhuǎn)半徑足夠大，進(jìn)而擴(kuò)大智能割草機(jī)的切割范圍，保證智能割草機(jī)可以切割到邊。

39、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述前輪的數(shù)量為兩個(gè)，且在所述智能割草機(jī)的前進(jìn)方向上，所述前輪在所述機(jī)身橫向方向上對稱設(shè)置。

40、如此設(shè)置，可以加強(qiáng)對機(jī)身的支撐，增強(qiáng)機(jī)身的平衡能力，進(jìn)而提高智能割草機(jī)的運(yùn)行穩(wěn)定性，提高割草機(jī)的越障能力。

41、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述安全防護(hù)動(dòng)作至少包括控制所述第一刀盤減速和/或所述第一刀盤停轉(zhuǎn)和/或?qū)⑺龅谝坏侗P遮蔽于防護(hù)罩內(nèi)。

42、如此設(shè)置，可以防止第一刀盤對生物造成傷害，進(jìn)而提高該智能割草機(jī)的安全性能。

43、本技術(shù)第二方面提供一種智能割草機(jī)，包括：

44、機(jī)身，包括沿所述智能割草機(jī)前進(jìn)方向相對設(shè)置的第一端部和第二端部；

45、前輪和后輪，均設(shè)置于所述智能割草機(jī)朝向地面的一側(cè)，且在所述智能割草機(jī)的前進(jìn)方向上，所述前輪和所述后輪間隔設(shè)置；

46、第一刀盤，連接于所述機(jī)身朝向地面的一側(cè)，所述第一刀盤的外側(cè)設(shè)有切割刃，所述切割刃為金屬件；

47、在所述智能割草機(jī)的前進(jìn)方向上，至少部分所述第一刀盤位于所述后輪的第二切面和所述第二端部之間；

48、所述第二切面垂直于所述前進(jìn)方向，且經(jīng)過所述后輪的第二端點(diǎn)，所述第二端點(diǎn)定義為所述后輪距離所述第二端部的最遠(yuǎn)點(diǎn)；

49、所述第一刀盤與所述機(jī)身的相對位置固定不變，所述第一刀盤固定于第一位置或第二位置，

50、定義所述第一位置為：至少部分所述第一刀盤位于所述機(jī)身朝向地面的正投影之外，

51、定義所述第二位置為：所述第一刀盤位于所述機(jī)身朝向地面的正投影之內(nèi)，且所述切割刃的外側(cè)邊緣到所述機(jī)身外側(cè)邊緣的最小水平距離大于等于0且小于等于50毫米；

52、所述第一刀盤被配置為當(dāng)所述智能割草機(jī)處于割草狀態(tài)且不卡草的情況下，所述第一刀盤的轉(zhuǎn)速在1800轉(zhuǎn)/分鐘至3500轉(zhuǎn)/分鐘之間；

53、檢測裝置，設(shè)置于所述機(jī)身，所述檢測裝置用于檢測生物信息，所述智能割草機(jī)用于根據(jù)所述生物信息執(zhí)行安全防護(hù)動(dòng)作。

54、本技術(shù)提供的智能割草機(jī)，通過將第一刀盤設(shè)置在機(jī)身下方，可以使第一刀盤朝向被切割的草坪，方便智能割草機(jī)執(zhí)行切割作業(yè)。通過將第一刀盤的外側(cè)設(shè)置金屬的切割刃，可以提高第一刀盤的鋒利性，有利于提高第一刀盤的切割效率。通過將第一刀盤的至少部分設(shè)置在機(jī)身后端，一方面當(dāng)遇到需要刀盤緊急制?；蛘呤菧p速時(shí)，例如是避障或者繞障或者越障，能夠及時(shí)控制刀盤減速或者停轉(zhuǎn)時(shí)，由于刀盤處于機(jī)身后側(cè)，因此，控制刀盤進(jìn)行減速或者停轉(zhuǎn)時(shí)能夠有更長的反應(yīng)時(shí)間，來確保智能割草機(jī)在執(zhí)行這些動(dòng)作之前，刀盤可以有足夠的時(shí)間切換成預(yù)設(shè)的減速或者預(yù)設(shè)的停轉(zhuǎn)狀態(tài)，避免刀盤由于切換不夠及時(shí)而導(dǎo)致與障礙物或者砂石發(fā)生碰撞，而導(dǎo)致刀盤損壞，這樣，就不需要從軟件層面和感應(yīng)器層面上過多提高精度和成本來實(shí)現(xiàn)刀盤狀態(tài)切換的及時(shí)性，還能夠有效的節(jié)省軟件層面和感應(yīng)器層面上進(jìn)一步的成本投入；另一方面，當(dāng)智能割草機(jī)進(jìn)行后退補(bǔ)割時(shí)，避免了因后輪壓彎草坪導(dǎo)致的切割高度不一致進(jìn)行影響補(bǔ)割效率的問題。

55、當(dāng)?shù)谝坏侗P位于第一位置時(shí)，至少部分的第一刀盤位于機(jī)身外側(cè)邊緣之外，這樣可以通過增加機(jī)身之外的切割寬度進(jìn)而擴(kuò)大智能割草機(jī)的切割范圍，以使智能割草機(jī)在邊界線的切割盲區(qū)更小，實(shí)現(xiàn)切割到邊，解決相關(guān)技術(shù)中智能割草機(jī)留草率高、不能切割到邊的問題。

56、當(dāng)?shù)谝坏侗P位于第二位置時(shí)，第一刀盤位于機(jī)身之內(nèi)，且與機(jī)身的外側(cè)邊緣距離大于等于0且小于等于50毫米，這樣可以在最大程度保證切割安全的同時(shí)實(shí)現(xiàn)切割到邊，通過縮小第一刀盤到機(jī)身外側(cè)邊緣的距離，使智能割草機(jī)的第一刀盤距離邊界線的切割盲區(qū)小，可以實(shí)現(xiàn)切割到邊，解決相關(guān)技術(shù)中智能割草機(jī)留草率高、不能切割到邊的問題。

57、通過將第一刀盤的轉(zhuǎn)速設(shè)置在1800轉(zhuǎn)/分鐘至3500轉(zhuǎn)/分鐘之間，并且令第一刀盤處于第一位置或者第二位置，可以確保割草工作之后的草坪留草率處于合理的范圍內(nèi)(5％-10％)，同時(shí)，在進(jìn)行割草工作時(shí)的工作分貝維持較低，不會對人體和/或周圍生物造成聽力損傷和不良影響，并保證第一刀盤的使用壽命，而且還能使得智能割草機(jī)的功率利用率保持較高水平。

58、需要說明的是，留草率指的是未被切割的草坪面積占據(jù)原始或預(yù)計(jì)完成切割的草坪面積的比例，為了更好地表示，這個(gè)比例可以用以下公式表示：留草率＝(未被切割的草坪面積和切割效果不符預(yù)期的草坪面積之和/原始或預(yù)計(jì)完成切割的草坪面積)×100％。

59、示例性的，切割效果不符預(yù)期指的是：草坪的實(shí)際切割高度與草坪的預(yù)計(jì)切割高度相差處于1厘米及以上。

60、智能割草機(jī)的工作分貝指的是在運(yùn)行時(shí)，周圍1米范圍處，所產(chǎn)生的噪聲水平的單位，其可以反映割草機(jī)在正常工作狀態(tài)下，刀片旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的噪聲的聲壓級。

61、還需要說明的是，在智能割草機(jī)完成切割工作后，該區(qū)域的草坪留草率大于10％時(shí)，此次的切割工作不及格，還是需要用戶進(jìn)行二次修剪，而當(dāng)草坪留草率處于5％并趨向于0％時(shí)，用戶對草坪質(zhì)量的感知并不明顯，智能割草機(jī)不需要為了將留草率控制低于5％而去投入更多的成本，而且，在智能割草機(jī)工作時(shí)所產(chǎn)生的工作分貝大于80分貝時(shí)，會對人的聽力造成不可逆轉(zhuǎn)的嚴(yán)重?fù)p傷，以及對周邊生物產(chǎn)生較大影響。

62、如圖1a所示，當(dāng)?shù)谝坏侗P轉(zhuǎn)速處于1400轉(zhuǎn)/分鐘向3500轉(zhuǎn)/分鐘趨近時(shí)，工作分貝處于45分貝至80分貝之間，而當(dāng)?shù)谝坏侗P的轉(zhuǎn)速處于3500轉(zhuǎn)/分鐘以上時(shí)，其工作分貝會超過80分貝，且上升趨勢明顯增大，當(dāng)工作分貝超過80分貝時(shí)，會對人的聽力造成不可逆轉(zhuǎn)的嚴(yán)重?fù)p傷，以及對周邊生物產(chǎn)生較大影響，因此，將第一刀盤的轉(zhuǎn)速控制在3500轉(zhuǎn)/分鐘及以下時(shí)，能夠使得處于智能割草機(jī)周圍的人、生物不會受到較大影響，是一個(gè)理想的工作狀態(tài)。

63、需要說明的是，圖1b中的各組數(shù)據(jù)在相同的草況環(huán)境下(草坪分布密度相同)，使用相同的智能割草機(jī)以及控制智能割草機(jī)行駛速度保持相同的情況下得出。

64、為了使得留草率處于合適的范圍，如圖1b所示，可以看出第一刀盤與機(jī)身的間距以及第一刀盤轉(zhuǎn)速均與留草率有關(guān)，可以看出，第一刀盤的轉(zhuǎn)速越快，能夠使得留草率越低，雖然，當(dāng)?shù)谝坏侗P的轉(zhuǎn)速控制在3500轉(zhuǎn)/分鐘以上(例如：3600轉(zhuǎn)/分鐘)，留草率可以控制得更低，但是對于用戶而言這種影響并不明顯，智能割草機(jī)不需要將留草率控制得較為極致而去將第一刀盤的轉(zhuǎn)速設(shè)置得超過3500轉(zhuǎn)/分鐘，而且，當(dāng)?shù)谝坏侗P的轉(zhuǎn)速超過3500轉(zhuǎn)/分鐘時(shí)，智能割草機(jī)的工作分貝會超過80分貝，長期處于該環(huán)境中會對人的聽力造成不可逆轉(zhuǎn)的嚴(yán)重?fù)p傷，以及對周邊生物產(chǎn)生較大影響，同時(shí)，即便提高了第一刀盤的轉(zhuǎn)速，草坪的切割效果也不能有明顯的提高，反而導(dǎo)致智能割草機(jī)的功率利用率會降低。

65、繼續(xù)參照圖1b，可以看出，當(dāng)?shù)谝坏侗P的轉(zhuǎn)速處于1800轉(zhuǎn)/分鐘以下時(shí)(例如：1400轉(zhuǎn)/分鐘，1600轉(zhuǎn)/分鐘)，無論是第一刀盤處于第一位置還是第二位置，留草率都處于10％以上，用戶還是需要進(jìn)行二次修剪。

66、當(dāng)?shù)谝坏侗P的轉(zhuǎn)速處于1800轉(zhuǎn)/分鐘，且第一刀盤的外側(cè)邊緣到所述機(jī)身外側(cè)邊緣的最小水平距離大于50毫米時(shí)(例如：60毫米)，留草率還是處于10％以上，用戶還是需要進(jìn)行二次修剪；而當(dāng)?shù)谝坏侗P的轉(zhuǎn)速處于1800轉(zhuǎn)/分鐘，且第一刀盤的外側(cè)邊緣到所述機(jī)身外側(cè)邊緣的最小水平距離等50毫米時(shí)，留草率剛好處于10％附近，用戶不需要進(jìn)行二次修剪，從圖1b中還能看出，當(dāng)?shù)谝坏侗P處于1800轉(zhuǎn)/分鐘以上時(shí)(例如：2000轉(zhuǎn)/分鐘、2200轉(zhuǎn)/分鐘、2400轉(zhuǎn)/分鐘、2600轉(zhuǎn)/分鐘、2800轉(zhuǎn)/分鐘、3000轉(zhuǎn)/分鐘、3200轉(zhuǎn)/分鐘)，且第一刀盤處于第一位置或者第二位置時(shí)，留草率都能處于10％以下，用戶不需要進(jìn)行二次修剪而且，第一刀盤的位置越靠近機(jī)身外側(cè)邊緣或者超出機(jī)身外側(cè)邊緣時(shí)，留草率也會逐漸降低。

67、因此，將第一刀盤的轉(zhuǎn)速控制在1800轉(zhuǎn)/分鐘，且同時(shí)位于第一位置或第二位置時(shí)，不僅可以使得智能割草機(jī)的工作分貝處于合適的范圍(80分貝及以下)，還能夠同時(shí)確保留草率處于合理的范圍(10％以下)，也能夠使得智能割草機(jī)的功率利用率處于較高的水平。

68、另外，第一刀盤的轉(zhuǎn)速也會影響切割刃的壽命，刀盤轉(zhuǎn)速在1800轉(zhuǎn)/分鐘之前，基本處于非切割狀態(tài)，切割刃可以維持一個(gè)基本平穩(wěn)的使用壽命，當(dāng)?shù)侗P轉(zhuǎn)速達(dá)到1800轉(zhuǎn)/分鐘時(shí)，進(jìn)入切割植被的工作狀態(tài)，切割刃的使用壽命開始下降，當(dāng)?shù)侗P轉(zhuǎn)速超過3500轉(zhuǎn)/分鐘時(shí)，切割刃的使用壽命明顯下降明顯下降，轉(zhuǎn)速太快，容易形成負(fù)壓，會將植被之外的顆粒異物(如小石子等)吸到切割刃處，對刀口造成損傷，從而影響刀頭使用壽命。因此，刀盤轉(zhuǎn)速維持在1800轉(zhuǎn)/分鐘-3500轉(zhuǎn)/分鐘，是一個(gè)理想的切割狀態(tài)，此時(shí)對刀頭的使用壽命也維持在一個(gè)正常的磨損預(yù)期之下。

69、通過設(shè)置檢測裝置，可以根據(jù)檢測裝置檢測的生物信息，控制智能割草機(jī)執(zhí)行安全防護(hù)動(dòng)作，這樣可以提高該智能割草機(jī)的安全性能。

70、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第二端部的兩端沿所述前進(jìn)方向延伸。

71、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，還包括第一側(cè)邊緣和第二側(cè)邊緣；

72、在所述智能割草機(jī)的前進(jìn)方向上，所述第一側(cè)邊緣和第二側(cè)邊緣的兩端均分別與所述第二端部和所述第一端部連接，且所述第一側(cè)邊緣和第二側(cè)邊緣相對設(shè)置在所述機(jī)身的橫向方向上的兩側(cè)，所述機(jī)身的橫向方向與所述前進(jìn)方向垂直。

73、如此設(shè)置，可以使智能割草機(jī)整體呈四邊形結(jié)構(gòu)，可以提升該智能割草機(jī)的穩(wěn)定性和美觀性。

74、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一刀盤的數(shù)量為至少兩個(gè)，且在所述橫向方向上，所述至少兩個(gè)第一刀盤在所述第二端部呈相對設(shè)置。

75、如此設(shè)置，可以擴(kuò)大第一刀盤的切割范圍，進(jìn)而使智能割草機(jī)可以切割到邊。

76、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一刀盤設(shè)置于所述第二端部與所述第一側(cè)邊緣連接的一側(cè)，或者，所述第一刀盤位于所述第二端部與所述第二側(cè)邊緣連接的一側(cè)。

77、如此設(shè)置，可以使第一刀盤靠近第二端部且靠近第一側(cè)邊緣或第二側(cè)邊緣，以使第一刀盤位于機(jī)身的外側(cè)邊緣處，這樣在執(zhí)行切割作業(yè)時(shí)，可以使第一刀盤覆蓋割草機(jī)的外側(cè)邊緣處，進(jìn)而保證切割到邊。

78、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，至少一個(gè)所述第一刀盤位于所述第二端部與所述第一側(cè)邊緣連接的一側(cè)，且至少一個(gè)所述第一刀盤位于所述第二端部與所述第二側(cè)邊緣連接的一側(cè)。

79、如此設(shè)置，可以使第一刀盤分別位于第一側(cè)邊緣和第二側(cè)邊緣，以使第一刀盤可以覆蓋機(jī)身橫向方向的兩側(cè)，進(jìn)而擴(kuò)大智能割草機(jī)的切割范圍，提升切割效率，且可以切割到邊。

80、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述前輪的數(shù)量為兩個(gè)，且在所述智能割草機(jī)的前進(jìn)方向上，所述前輪在所述機(jī)身的橫向方向上對稱設(shè)置。

81、如此設(shè)置，可以加強(qiáng)對機(jī)身的支撐，增強(qiáng)機(jī)身的平衡能力，進(jìn)而提高智能割草機(jī)的運(yùn)行穩(wěn)定性，提高割草機(jī)的越障能力。

82、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述安全防護(hù)動(dòng)作至少包括控制所述第一刀盤減速和/或所述第一刀盤停轉(zhuǎn)和/或?qū)⑺龅谝坏侗P遮蔽于防護(hù)罩內(nèi)。

83、如此設(shè)置，可以防止第一刀盤對生物造成傷害，進(jìn)而提高該智能割草機(jī)的安全性能。

84、本技術(shù)第三方面提供一種智能割草機(jī)的控制方法，應(yīng)用于智能割草機(jī)，所述智能割草機(jī)用于對待切割區(qū)域執(zhí)行切割作業(yè)，所述待切割區(qū)域至少包含兩條相鄰的邊界線，所述兩條相鄰的邊界線相交形成邊角區(qū)域或所述兩條相鄰的邊界線的延長線相交形成邊角區(qū)域，形成所述邊角區(qū)域的所述兩條相鄰的邊界線分別為第一邊界線和第二邊界線；

85、所述智能割草機(jī)包括機(jī)身和第一刀盤，所述機(jī)身包括沿所述智能割草機(jī)前進(jìn)方向相對設(shè)置的第一端部和第二端部，所述第一刀盤安裝于所述智能割草機(jī)朝向地面的一側(cè)，所述第一刀盤的外側(cè)設(shè)有切割刃，所述切割刃為金屬件，用于對待切割區(qū)域執(zhí)行切割作業(yè)；

86、所述方法包括：

87、當(dāng)所述智能割草機(jī)進(jìn)入所述邊角區(qū)域，且所述智能割草機(jī)的前進(jìn)方向與所述邊角區(qū)域中的第一邊界線平行時(shí)，控制所述智能割草機(jī)重復(fù)執(zhí)行第一動(dòng)作組合，直至所述智能割草機(jī)的前進(jìn)方向與所述邊角區(qū)域的第二邊界線平行；其中，

88、定義第一動(dòng)作組合為先旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度，再前進(jìn)預(yù)設(shè)距離。

89、通過在切割邊角區(qū)域時(shí)，控制智能割草機(jī)重復(fù)執(zhí)行先旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度，再前進(jìn)預(yù)設(shè)距離的切割動(dòng)作，直至智能割草機(jī)和第二邊界平行，一方面，由于將邊角區(qū)域細(xì)化為多個(gè)切割子區(qū)域，每一子區(qū)域的分界線為前進(jìn)預(yù)設(shè)距離的延長線，多個(gè)切割子區(qū)域面積的累加相較于直接旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度的切割面積更大，通過精確控制旋轉(zhuǎn)角度和預(yù)設(shè)距離，從算法層面對邊角區(qū)域充分切割實(shí)現(xiàn)了切割到邊，大大降低了待切割區(qū)域的留草率，從而提升智能割草機(jī)整體的切割效率和切割精度，使得草坪在修剪后呈現(xiàn)的更加整潔、美觀；另一方面，結(jié)構(gòu)化的切割步驟使得割草機(jī)的運(yùn)行更為穩(wěn)定，能夠在于不平坦或邊界復(fù)雜的邊角區(qū)域進(jìn)行切割工作，特別是存在不規(guī)則形狀或特殊角度的邊界區(qū)域，智能割草機(jī)可以根據(jù)實(shí)際工作環(huán)境靈活調(diào)整旋轉(zhuǎn)角度和前進(jìn)距離，以滿足不同的割草需求，減少因轉(zhuǎn)彎角度大導(dǎo)致?lián)u晃風(fēng)險(xiǎn)的同時(shí)降低留草率，能應(yīng)對更加復(fù)雜的邊角挑戰(zhàn)，提高智能割草機(jī)的工況適應(yīng)能力。

90、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，重復(fù)執(zhí)行所述第一動(dòng)作組合的過程中不停止切割作業(yè)。

91、這樣可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)切割，防止斷點(diǎn)或者漏割的同時(shí)，還能保持留草高度一致，草坪整體更加美觀。

92、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述預(yù)設(shè)角度的取值范圍為10°-30°。

93、通過將預(yù)設(shè)角度的取值范圍為10°-30°，可以防止預(yù)設(shè)角度過小導(dǎo)致智能割草機(jī)切割效率較低的問題，還可以防止預(yù)設(shè)角度過大，導(dǎo)致切割不到邊的問題。

94、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述預(yù)設(shè)角度為20°。

95、通過將預(yù)設(shè)角度設(shè)置為20°，可以方便設(shè)置，降低操作難度，保證切割效率，保證可以切割到邊。

96、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述智能割草機(jī)包括前輪和后輪，所述前輪和所述后輪均設(shè)置于所述智能割草機(jī)朝向地面的一側(cè)，且在所述智能割草機(jī)的前進(jìn)方向上，所述前輪和所述后輪間隔設(shè)置；

97、在所述智能割草機(jī)的前進(jìn)方向上，至少部分所述第一刀盤位于所述前輪的第一切面和所述第一端部之間；

98、所述第一切面垂直于所述前進(jìn)方向，且經(jīng)過所述前輪的第一端點(diǎn)，所述第一端點(diǎn)被配置為所述前輪距離所述第一端部的最遠(yuǎn)點(diǎn)。

99、智能割草機(jī)在對邊角區(qū)域進(jìn)行切割作業(yè)時(shí)，一方面，沿著第一邊界線進(jìn)行沿邊切割，對于第二邊界線的沿邊切割效果受刀盤到第一端部的距離影響，通過將第一刀盤的至少部分設(shè)置在前進(jìn)方向的第一切面和第一端部之間，這樣智能割草機(jī)在對邊角區(qū)域進(jìn)行切割作業(yè)時(shí)，由于第一刀盤設(shè)置在機(jī)身的前端，相對刀盤設(shè)置在機(jī)身的中端和后端與第一端部的距離更小，此時(shí)第一刀盤與智能割草機(jī)的第一端部在邊角區(qū)域的前進(jìn)軌跡重合度更高，這樣相對于邊界線的留草更少，實(shí)現(xiàn)切割到邊的同時(shí)也提升了切割效率。另一方面，對智能割草機(jī)在算法層面進(jìn)行等效質(zhì)點(diǎn)模擬時(shí)，一般會將智能割草機(jī)的重心等效為一個(gè)質(zhì)點(diǎn)，需要考慮到割草機(jī)的整機(jī)重量且存在未考慮到機(jī)身前進(jìn)方向的長度，可能存在控制不精確導(dǎo)致的意外碰撞事件的缺陷；通過刀盤前置，可以將割草機(jī)的前端等效為質(zhì)點(diǎn)，由于刀盤設(shè)置在第一端部，所以在滿足控制邏輯簡單化的同時(shí)可以實(shí)現(xiàn)控制精度更高。再者，通過將第一刀盤的至少部分設(shè)置在前進(jìn)方向的第一切面和第一端部之間，在前輪碾壓到待切割草坪前，刀盤已經(jīng)對待切割草坪進(jìn)行充分切割了，避免了因前輪壓彎草坪導(dǎo)致的切割高度不一致進(jìn)而影響草坪的整體美觀。

100、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述預(yù)設(shè)距離小于所述智能割草機(jī)到所述第二邊界線的最小水平距離。

101、如此設(shè)置，可以防止智能割草機(jī)與存在物理障礙的邊界線發(fā)生碰撞。

102、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一刀盤與所述機(jī)身的相對位置固定不變，所述第一刀盤固定于第一位置或第二位置；

103、當(dāng)所述第一刀盤處于所述第一位置時(shí)，至少部分所述第一刀盤位于所述機(jī)身朝向地面的正投影之外，且裸露于所述機(jī)身的外側(cè)；

104、當(dāng)所述第一刀盤處于所述第二位置時(shí)，所述第一刀盤位于所述機(jī)身朝向地面的正投影之內(nèi)，且所述切割刃的外側(cè)邊緣到所述機(jī)身外側(cè)邊緣的最小水平距離大于等于0且小于等于50毫米。

105、當(dāng)?shù)谝坏侗P位于第一位置時(shí)，可以使第一刀盤的部分結(jié)構(gòu)位于機(jī)身的外側(cè)，這樣可以擴(kuò)大智能割草機(jī)的切割范圍，以使智能割草機(jī)可以切割到邊，解決相關(guān)技術(shù)中智能割草機(jī)不能切割到邊的問題。當(dāng)?shù)谝坏侗P位于第二位置時(shí)，可以使第一刀盤位于機(jī)身內(nèi)側(cè)，可以提高智能割草機(jī)的安全性能，并且，在第二位置時(shí)，也可以縮小第一刀盤到機(jī)身外側(cè)邊緣的距離，使智能割草機(jī)可以切割到邊，解決相關(guān)技術(shù)中智能割草機(jī)不能切割到邊的問題。

106、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一刀盤與所述機(jī)身活動(dòng)連接；

107、所述第一刀盤相對所述機(jī)身移動(dòng)的過程中至少經(jīng)過第一位置和第二位置；

108、當(dāng)所述第一刀盤處于所述第一位置時(shí)，至少部分所述第一刀盤位于所述機(jī)身朝向地面的正投影之外，且裸露于所述機(jī)身的外側(cè)；

109、當(dāng)所述第一刀盤處于所述第二位置時(shí)，所述第一刀盤位于所述機(jī)身朝向地面的正投影之內(nèi)，且所述切割刃的外側(cè)邊緣到所述機(jī)身外側(cè)邊緣的最小水平距離大于等于0且小于等于50毫米；

110、所述方法還包括：

111、控制所述第一刀盤移動(dòng)至所述第一位置和所述第二位置。

112、通過設(shè)置第一刀盤相對機(jī)身移動(dòng)的過程中至少經(jīng)過第一位置和第二位置，這樣第一刀盤位于機(jī)身第一端部的一側(cè)，且可以相對于機(jī)身沿著刀盤的徑向移動(dòng)，當(dāng)位于第一位置時(shí)，至少部分第一刀盤裸露在機(jī)身之外，這樣可以保證在沿邊狀態(tài)下最大程度切割到邊；當(dāng)位于第二位置時(shí)，第一刀盤位于機(jī)身內(nèi)側(cè)，且距離機(jī)身邊緣0-50毫米，這樣可以保證在沿邊狀態(tài)下，滿足部分切割到邊的同時(shí)保障切割安全；進(jìn)而智能割草機(jī)可以根據(jù)需要在進(jìn)行切割作業(yè)時(shí)，自動(dòng)調(diào)節(jié)第一刀盤處于第一位置或第二位置，在保證切割到邊的同時(shí)，還保證了切割安全。

113、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一刀盤還包含第三位置；

114、當(dāng)所述第一刀盤處于第三位置時(shí)，所述第一刀盤位于所述機(jī)身朝向地面的正投影之內(nèi)，且所述切割刃的外側(cè)邊緣到所述機(jī)身外側(cè)邊緣的最小距離大于50毫米；

115、所述第一刀盤相對機(jī)身移動(dòng)的過程中至少經(jīng)過第一位置、第二位置和第三位置；

116、所述方法還包括：

117、控制所述第一刀盤移動(dòng)至所述第一位置、第二位置和所述第三位置。

118、通過設(shè)置第一刀盤相對機(jī)身移動(dòng)的過程中至少經(jīng)過第一位置、第二位置和第三位置，當(dāng)位于第三位置時(shí)，第一刀盤位于機(jī)身內(nèi)側(cè)，且距離機(jī)身邊緣大于50毫米，當(dāng)對待切割草坪進(jìn)行割草作業(yè)時(shí)，可以將第一刀盤從第一位置或第二位置移動(dòng)至第三位置時(shí)，這樣可以配合算法或切割情況調(diào)整第一刀盤的位置，使得智能割草機(jī)具有普適性的同時(shí)還能提高智能割草機(jī)的使用安全。

119、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述智能割草機(jī)包括前輪和后輪，所述前輪和所述后輪均設(shè)置于所述智能割草機(jī)朝向地面的一側(cè)，且在所述智能割草機(jī)的前進(jìn)方向上，所述前輪和所述后輪間隔設(shè)置；

120、所述智能割草機(jī)還包括第二刀盤，所述第二刀盤安裝于所述機(jī)身朝向地面的一側(cè)，且在所述智能割草機(jī)的前進(jìn)方向上，所述第二刀盤位于所述后輪和所述前輪之間；

121、所述方法還包括：

122、控制所述第二刀盤執(zhí)行或停止所述切割作業(yè)。

123、這樣可以在一些位置控制第二刀盤工作，在一些不需要第二刀盤工作的區(qū)域控制第二刀盤不工作，進(jìn)而可以合理分配資源，減小能耗。例如，當(dāng)智能割草機(jī)在切割中間區(qū)域時(shí)，可以控制第二刀盤執(zhí)行切割作業(yè)，當(dāng)智能割草機(jī)在邊角區(qū)域時(shí)，可以將第二刀盤停止切割作業(yè)，這樣可以減小能耗。

124、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，還包括，當(dāng)所述第一刀盤位于所述第三位置時(shí)，至少部分所述第一刀盤和所述第二刀盤在所述智能割草機(jī)前進(jìn)方向上朝向地面的正投影重合；

125、控制所述第一刀盤和/或所述第二刀盤執(zhí)行或停止所述切割作業(yè)。

126、通過設(shè)置第一刀盤在第三位置時(shí)，至少部分與第二刀盤在前進(jìn)方向有重合，可以保證第一刀盤和第二刀盤之間沒有漏割區(qū)域，有效防止漏割造成的路徑規(guī)劃算法復(fù)雜或草坪整體不美觀，另一方面，因?yàn)樵龃罅说侗P的切割寬度提升智能割草機(jī)整體切割的工作效率。另外，還可以根據(jù)具體情況分別不同的刀盤(包括第一刀盤和第二刀盤)執(zhí)行或停止切割作業(yè)，這樣可以合理分配資源，減小能耗。例如，當(dāng)智能割草機(jī)在切割中間區(qū)域時(shí)，可以控制第二刀盤執(zhí)行切割作業(yè)，第一刀盤停止切割作業(yè)。當(dāng)智能割草機(jī)在邊角區(qū)域時(shí)，可以控制第一刀盤執(zhí)行切割作業(yè)，將第二刀盤停止切割作業(yè)，這樣可以減小能耗，提升切割效率。

127、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述待切割區(qū)域還包括中間區(qū)域，所述中間區(qū)域位于所述邊角區(qū)域遠(yuǎn)離所述邊界線的一側(cè)；

128、所述中間區(qū)域的外側(cè)邊緣到所述邊界線的距離大于第一預(yù)設(shè)距離；

129、所述方法還包括：

130、當(dāng)所述智能割草機(jī)位于所述中間區(qū)域時(shí)，控制所述第一刀盤移動(dòng)至所述第一位置、所述第二位置或所述第三位置。

131、這樣當(dāng)智能割草機(jī)位于待切割草坪的中間區(qū)域時(shí)，可以將第一刀盤移動(dòng)至第一位置、第二位置或第三位置，由于中間區(qū)域不存在邊界，所以根據(jù)實(shí)時(shí)工作環(huán)境調(diào)整第一刀盤位于任何一個(gè)可以具有良好的切割效果的位置，當(dāng)然，在第一位置和第二位置時(shí)可以擴(kuò)大切割范圍提高切割效率，在第三位置時(shí)可以提高安全性能。

132、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述待切割區(qū)域還包括沿邊區(qū)域，所述沿邊區(qū)域至少包括一條所述邊界線，所述沿邊區(qū)域包括所述邊角區(qū)域，且與所述中間區(qū)域鄰接，所述沿邊區(qū)域的寬度等于所述第一預(yù)設(shè)距離；

133、所述方法還包括：

134、當(dāng)所述智能割草機(jī)位于所述沿邊區(qū)域時(shí)，控制所述第一刀盤移動(dòng)至所述第一位置或所述第二位置。

135、通過當(dāng)智能割草機(jī)位于沿邊區(qū)域時(shí)，將第一刀盤移動(dòng)至第一位置，可以最大化切割沿邊區(qū)域的草坪，尤其是靠近邊界線一側(cè)且位于機(jī)身邊緣外側(cè)的區(qū)域，解決相關(guān)技術(shù)中智能割草機(jī)不能切割到邊的問題。或者，當(dāng)智能割草機(jī)位于沿邊區(qū)域時(shí)，將第一刀盤移動(dòng)至第二位置，可以在實(shí)現(xiàn)切割到邊的同時(shí)提升智能割草機(jī)的使用安全。

136、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述智能割草機(jī)包括驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在所述機(jī)身和所述第一刀盤之間，所述驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)所述第一刀盤沿著所述第一刀盤的徑向移動(dòng)；

137、所述方法包括：

138、當(dāng)所述智能割草機(jī)位于所述邊角區(qū)域時(shí)，控制所述驅(qū)動(dòng)裝置將所述第一刀盤移動(dòng)至所述第一位置或所述第二位置。

139、這樣當(dāng)位置信息為智能割草機(jī)位于邊角區(qū)域時(shí)，可以將第一刀盤移動(dòng)至第一位置，可以切割機(jī)身邊緣外側(cè)的區(qū)域，解決相關(guān)技術(shù)中智能割草機(jī)不能切割到邊的問題。或者，當(dāng)位置信息為智能割草機(jī)位于邊角區(qū)域時(shí)，可以將第一刀盤移動(dòng)至第二位置，可以切割機(jī)身下側(cè)的位置，保證切割到邊還可以提升安全性能。

140、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述智能割草機(jī)包括第一采集單元，所述第一采集單元位于所述機(jī)身，所述第一采集單元用于采集所述智能割草機(jī)在所述待切割區(qū)域中的位置信息；

141、所述當(dāng)所述智能割草機(jī)進(jìn)入所述邊角區(qū)域，且所述智能割草機(jī)的前進(jìn)方向與所述邊角區(qū)域中的第一邊界線平行時(shí)，控制所述智能割草機(jī)重復(fù)執(zhí)行第一動(dòng)作組合，直至所述智能割草機(jī)的前進(jìn)方向與所述邊角區(qū)域的第二邊界線平行，之前還包括：

142、控制所述第一采集單元獲取所述智能割草機(jī)在所述待切割區(qū)域內(nèi)的位置信息。

143、通過設(shè)置第一采集單元可以方便獲取智能割草機(jī)在待切割區(qū)域內(nèi)的位置信息，可以得到智能割草機(jī)正在切割的位置，進(jìn)而方便匹配合適的切割模式，提高獲取智能割草機(jī)在待切割區(qū)域內(nèi)的位置信息的效率。

144、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制所述第一采集單元獲取所述智能割草機(jī)在所述待切割區(qū)域內(nèi)的位置信息，包括：

145、控制所述第一采集單元獲取邊界線的數(shù)量和位置，其中，所述邊界線到所述智能割草機(jī)的最小水平距離小于第二預(yù)設(shè)距離；

146、根據(jù)所述邊界線的數(shù)量，確定所述智能割草機(jī)在所述待切割區(qū)域內(nèi)的位置信息。

147、通過獲取當(dāng)前識別的邊界線的數(shù)量可以確認(rèn)智能割草機(jī)的位置，例如，當(dāng)?shù)谝徊杉瘑卧R別到0條邊界線，判斷智能割草機(jī)可能位于中間區(qū)域；當(dāng)?shù)谝徊杉瘑卧R別到1條邊界線，判斷智能割草機(jī)可能位于沿邊區(qū)域的非邊角區(qū)域；當(dāng)?shù)谝徊杉瘑卧R別到2條邊界線，判斷智能割草機(jī)可能位于邊角區(qū)域。當(dāng)然上述判斷智能割草機(jī)的位置，也可以結(jié)合其他信息進(jìn)行加權(quán)判斷。采用上述方法獲取智能割草機(jī)的位置信息，方法簡單且容易實(shí)現(xiàn)，并且可以降低智能割草機(jī)的成本。

148、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制所述第一采集單元獲取所述智能割草機(jī)在所述待切割區(qū)域內(nèi)的位置信息，包括：

149、控制所述第一采集單元獲取所述智能割草機(jī)在所述待切割區(qū)域內(nèi)的至少一個(gè)圖像信息，根據(jù)所述至少一個(gè)圖像信息確定所述待切割區(qū)域內(nèi)的位置信息。

150、通過根據(jù)第一采集單元獲取的實(shí)時(shí)圖像結(jié)合現(xiàn)有建圖進(jìn)行位置判斷，又或是結(jié)合邊界線的數(shù)量判斷邏輯綜合判斷判斷智能割草機(jī)在待切割區(qū)域內(nèi)的位置信息，方便快捷且精確度高，可以提高獲取智能割草機(jī)在待切割區(qū)域內(nèi)的位置信息的精確度。另外，圖像信息容易獲得，可以減小獲取智能割草機(jī)在待切割區(qū)域內(nèi)的位置信息的難度。

151、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述智能割草機(jī)包括第二采集單元，所述第二采集單元用于采集所述第一刀盤到所述邊界線的最小水平距離信息；

152、所述方法還包括：

153、控制所述第二采集單元獲取所述第一刀盤到所述邊界線的最小水平距離信息；

154、根據(jù)所述最小水平距離信息控制所述第一刀盤移動(dòng)至所述第一位置、所述第二位置或所述第三位置。

155、通過設(shè)置第二采集單元，可以方便獲取第一刀盤到邊界線的最小水平距離信息，綜合判斷智能割草機(jī)處于中間區(qū)域、沿邊區(qū)域且非邊角區(qū)域、邊角區(qū)域，進(jìn)而控制第一刀盤處于不同的位置，有利于結(jié)合路徑規(guī)劃算法提升切割效率，提高智能割草機(jī)的工作智能化。

156、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述最小水平距離信息控制所述第一刀盤移動(dòng)至所述第一位置、所述第二位置或所述第三位置，之后還包括：

157、當(dāng)所述第一刀盤處于所述第一位置時(shí)，根據(jù)所述最小水平距離信息控制所述第一刀盤伸出所述機(jī)身朝向地面正投影的外邊緣第三預(yù)設(shè)距離，其中，所述第一刀盤到所述邊界線的最小水平距離大于所述第三預(yù)設(shè)距離。

158、如此設(shè)置，可以使第一刀盤在存在物理邊界線的情況下，降低發(fā)生碰撞可能性的同時(shí)擴(kuò)大切割范圍，進(jìn)而做到切割到邊。

159、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述智能割草機(jī)還包括：檢測裝置，設(shè)置于所述機(jī)身，所述檢測裝置用于檢測生物信息，所述智能割草機(jī)用于根據(jù)所述生物信息執(zhí)行安全防護(hù)動(dòng)作；

160、所述方法還包括：

161、控制所述檢測裝置獲取所述待切割區(qū)域的生物信息；

162、根據(jù)所述生物信息控制所述智能割草機(jī)執(zhí)行安全切割動(dòng)作，其中，所述安全切割動(dòng)作至少包括控制所述第一刀盤減速和/或停轉(zhuǎn)和/或?qū)⑺龅谝坏侗P遮蔽于防護(hù)罩內(nèi)。

163、如此設(shè)置，可以在檢測到生物信息時(shí)，控制智能割草機(jī)執(zhí)行安全防護(hù)動(dòng)作，這樣可以提高智能割草機(jī)的安全性能，防止智能割草機(jī)對進(jìn)入待切割區(qū)域內(nèi)的生物產(chǎn)生誤傷等問題。

164、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述邊角區(qū)域?yàn)樵O(shè)置有物理邊界的邊角；其中，

165、所述物理邊界包括柵欄、圍墻、或者檢測到的不可跨越的高度差中的至少一種。