本發(fā)明屬于葡萄采收，具體涉及一種葡萄采收一體機(jī)器人及其使用方法。

背景技術(shù)：

1、葡萄具有補(bǔ)氣血，舒筋絡(luò)，利小便的功效。主治氣血虛弱，肺虛咳嗽，心悸盜汗，煩渴，風(fēng)濕痹痛，淋病，水腫，痘疹不透。具有較強(qiáng)的抗癌性能，其功效在《本經(jīng)》和《別錄》中均有記載。葡萄被人們視為珍果，被譽(yù)為世界四大水果之首，它不但營養(yǎng)豐富、用途廣泛、色美、氣香，味可口，是果中佳品，既可鮮食又可釀制葡萄酒，而且果實、根、葉皆可入藥，全身都是寶。

2、經(jīng)過檢索發(fā)現(xiàn)，在授權(quán)公告號為“cn113973576b”的中國專利中公開了一種圓葉葡萄半自動采收機(jī)，包括底盤、扶手、振動模塊、收集模塊、控制器和電源，底盤內(nèi)設(shè)置有空腔，振動模塊用于震蕩葡萄主干以便震落圓葉葡萄，收集模塊具有較大的接收面積聚集落下的圓葉葡萄果粒。整個裝置由用戶手推，可以自由地在田間移動，轉(zhuǎn)移方便。控制器位于用戶單手可以隨時操作到的位置，控制方便。通過電驅(qū)動沖擊頭振動葡萄主干之后，葡萄掉落的同時實現(xiàn)了篩選和聚集，最后取走下集料托便可，使用方便。

3、上述專利通過電驅(qū)動沖擊頭振動葡萄主干之后，葡萄掉落的同時實現(xiàn)了篩選和聚集，最后取走下集料托便可，使用方便，但上述專利對葡萄采收是通過振動對散落的葡萄進(jìn)行單個采集，在對食用的葡萄進(jìn)行采收時不能保證葡萄的完整性，且導(dǎo)致葡萄更快腐爛。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種葡萄采收一體機(jī)器人及其使用方法，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中通過振動對散落的葡萄進(jìn)行單個采集，在對食用的葡萄進(jìn)行采收時不能保證葡萄的完整性，且導(dǎo)致葡萄更快腐爛的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種葡萄采收一體機(jī)器人，包括：移動采收車；轉(zhuǎn)動組件，所述轉(zhuǎn)動組件設(shè)有兩組，每組所述轉(zhuǎn)動組件均包括轉(zhuǎn)動套筒、轉(zhuǎn)輪和固定板，所述轉(zhuǎn)動套筒設(shè)有兩個，所述固定板設(shè)有多個，兩個所述轉(zhuǎn)動套筒均固定連接于移動采收車的兩側(cè)內(nèi)壁，所述轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動連接于兩個轉(zhuǎn)動套筒內(nèi)，多個所述固定板均固定連接于轉(zhuǎn)輪的圓周表面；采集組件，所述采集組件設(shè)有多組，每組所述采集組件均包括套設(shè)袋、根蒂槽、擠壓袋、套設(shè)槽、連接板、連接槽、擠壓槽、擠壓塊、切割刀片、韌性板、刀片插口和引導(dǎo)口，所述擠壓塊、切割刀片、刀片插口和韌性板設(shè)有兩個，所述套設(shè)袋固定連接于固定板內(nèi)，所述根蒂槽開設(shè)于套設(shè)袋的上端，所述擠壓袋滑動連接于根蒂槽內(nèi)，所述套設(shè)槽開設(shè)于擠壓袋的上端，所述引導(dǎo)口開設(shè)于套設(shè)袋和擠壓袋的一側(cè)端，所述連接板固定連接于套設(shè)槽的上端，所述連接槽開設(shè)于套設(shè)袋的上端，所述擠壓槽開設(shè)于連接槽的下內(nèi)壁，兩個所述刀片插口均開設(shè)于根蒂槽的圓周內(nèi)壁并與擠壓槽相連通，兩個所述韌性板均固定連接于連接板的下端，兩個所述擠壓塊分別固定連接于兩個韌性板的下端，兩個所述切割刀片分別固定連接于兩個擠壓塊的一側(cè)端。

3、作為本發(fā)明一種優(yōu)選的方案，所述韌性板由彈性金屬材料制成。

4、作為本發(fā)明一種優(yōu)選的方案，多個所述擠壓塊的下端和多個擠壓槽的下內(nèi)壁分別固定連接有多個復(fù)位彈簧。

5、作為本發(fā)明一種優(yōu)選的方案，所述套設(shè)袋的下端由硬紙板材料制成。

6、作為本發(fā)明一種優(yōu)選的方案，兩個所述采集組件的下端均開設(shè)有收集槽，兩個所述收集槽的一側(cè)內(nèi)壁均通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接有兩個收集網(wǎng)。

7、作為本發(fā)明一種優(yōu)選的方案，所述收集槽的下內(nèi)壁為傾斜面。

8、作為本發(fā)明一種優(yōu)選的方案，所述轉(zhuǎn)軸與收集網(wǎng)的連接處設(shè)有扭矩彈簧。

9、作為本發(fā)明一種優(yōu)選的方案，所述移動采收車的兩側(cè)端均固定連接有固定套筒，兩個所述固定套筒內(nèi)均固定連接有驅(qū)動電機(jī)，兩個所述驅(qū)動電機(jī)的輸出端分別與兩個轉(zhuǎn)輪的一側(cè)端相連接。

10、作為本發(fā)明一種優(yōu)選的方案，所述移動采收車的上端開設(shè)有穿藤槽。

11、作為本發(fā)明一種葡萄采收一體機(jī)器人的使用方法，包括如下步驟：

12、s1、行駛移動采收車穿過葡萄架對葡萄進(jìn)行采集，葡萄樹主藤穿過穿藤槽，驅(qū)動電機(jī)帶動轉(zhuǎn)輪和多組采集組件轉(zhuǎn)動，來對兩側(cè)的葡萄串進(jìn)行采集；

13、s2、套設(shè)袋和擠壓袋的一側(cè)開設(shè)有引導(dǎo)口，通過引導(dǎo)口來將葡萄串和根蒂引導(dǎo)進(jìn)入套設(shè)袋下端的喇叭口和根蒂槽內(nèi)，引導(dǎo)口在套設(shè)袋和擠壓袋的一側(cè)，且外側(cè)開口大，內(nèi)側(cè)開口小，套設(shè)袋的下端為喇叭口來增加與葡萄串的接觸面積，葡萄串接觸引導(dǎo)口的兩側(cè)后通過套設(shè)袋的轉(zhuǎn)動和引導(dǎo)口的引導(dǎo)，使得葡萄串的根蒂插入套設(shè)槽內(nèi)，隨著套設(shè)袋的轉(zhuǎn)動套設(shè)袋下端的喇叭口擠壓葡萄串，并使擠壓袋接觸到葡萄上端，葡萄推動擠壓袋向上滑動，并帶動擠壓塊向上移動，擠壓塊被推動向上時與擠壓槽的上內(nèi)壁接觸，且擠壓塊與擠壓槽內(nèi)壁的接觸面為斜面，擠壓槽擠壓兩個擠壓塊在向上滑動的同時向中間合攏，進(jìn)而推動兩個切割刀片剪斷根蒂槽內(nèi)的葡萄根蒂，使葡萄落下完成對葡萄的采集；

14、s3、落下的葡萄落入收集網(wǎng)內(nèi)，并通過收集網(wǎng)緩沖滑入收集槽內(nèi)，完成對葡萄串的收集，隨著移動采收車的行駛，將大量成串葡萄采收，并保證葡萄串的完整性。

15、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

16、（1）通過本裝置，兩個切割刀片通過刀片插口的開口插入根蒂槽內(nèi)來將根蒂槽內(nèi)的根蒂剪斷，被剪斷根蒂的葡萄自然落下來完成收集，本裝置通過引導(dǎo)口的引導(dǎo)將葡萄套入套設(shè)袋內(nèi)后剪斷根蒂，來完成對一整串完成葡萄的采集，避免葡萄在采集時散落保證葡萄的整體性和新鮮，有利于之后的加工、運(yùn)輸和販賣；

17、（2）通過本裝置，套設(shè)袋下端的喇叭口由硬紙板材料制成，使得套設(shè)袋在移動將葡萄套入時不會將葡萄串刮爛，保持葡萄的完成度；

18、（3）通過本裝置，葡萄落在收集網(wǎng)上時使收集網(wǎng)略微轉(zhuǎn)動，來對葡萄進(jìn)行緩沖，避免葡萄下落時損壞。

技術(shù)特征：

1.一種葡萄采收一體機(jī)器人，其特征在于：包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種葡萄采收一體機(jī)器人，其特征在于：所述韌性板（15）由彈性金屬材料制成。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種葡萄采收一體機(jī)器人，其特征在于：多個所述擠壓塊（12）的下端和多個擠壓槽（11）的下內(nèi)壁分別固定連接有多個復(fù)位彈簧（16）。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種葡萄采收一體機(jī)器人，其特征在于：所述套設(shè)袋（5）的下端由硬紙板材料制成。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種葡萄采收一體機(jī)器人，其特征在于：兩個所述采集組件的下端均開設(shè)有收集槽（17），兩個所述收集槽（17）的一側(cè)內(nèi)壁均通過轉(zhuǎn)軸（18）轉(zhuǎn)動連接有兩個收集網(wǎng)（19）。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種葡萄采收一體機(jī)器人，其特征在于：所述收集槽（17）的下內(nèi)壁為傾斜面。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種葡萄采收一體機(jī)器人，其特征在于：所述轉(zhuǎn)軸（18）與收集網(wǎng)（19）的連接處設(shè)有扭矩彈簧（20）。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種葡萄采收一體機(jī)器人，其特征在于：所述移動采收車（1）的兩側(cè)端均固定連接有固定套筒（21），兩個所述固定套筒（21）內(nèi)均固定連接有驅(qū)動電機(jī)（22），兩個所述驅(qū)動電機(jī)（22）的輸出端分別與兩個轉(zhuǎn)輪（3）的一側(cè)端相連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種葡萄采收一體機(jī)器人，其特征在于：所述移動采收車（1）的上端開設(shè)有穿藤槽（23）。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種葡萄采收一體機(jī)器人的使用方法，其特征在于：包括如下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種葡萄采收一體機(jī)器人及其使用方法，屬于葡萄采收技術(shù)領(lǐng)域，該葡萄采收一體機(jī)器人及其使用方法包括移動采收車；轉(zhuǎn)動組件，轉(zhuǎn)動組件設(shè)有兩組，每組轉(zhuǎn)動組件均包括轉(zhuǎn)動套筒、轉(zhuǎn)輪和固定板，轉(zhuǎn)動套筒設(shè)有兩個，固定板設(shè)有多個，兩個轉(zhuǎn)動套筒均固定連接于移動采收車的兩側(cè)內(nèi)壁，轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動連接于兩個轉(zhuǎn)動套筒內(nèi)，多個固定板均固定連接于轉(zhuǎn)輪的圓周表面；采集組件，采集組件設(shè)有多組，每組采集組件均包括套設(shè)袋、根蒂槽、擠壓袋、套設(shè)槽、連接板、連接槽、擠壓槽、擠壓塊、切割刀片、刀片插口和引導(dǎo)口，通過引導(dǎo)口的引導(dǎo)將葡萄套入套設(shè)袋內(nèi)后剪斷根蒂，來完成對一整串完成葡萄的采集。

技術(shù)研發(fā)人員：孫付春,呂秋榮,李曉曉,高蕾娜
受保護(hù)的技術(shù)使用者：成都大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9