本技術(shù)屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械，具體涉及蘋果采摘機(jī)。

背景技術(shù)：

1、我國對(duì)于果園采摘機(jī)械的研發(fā)才真正開始,先后制造出了與手扶拖拉機(jī)配套的機(jī)械振動(dòng)式山楂采果機(jī)、氣囊式采果器和手持電動(dòng)采果器，后兩者實(shí)際上還是用以人工作業(yè)的輔助機(jī)械，在保護(hù)果實(shí)不受損傷方面確實(shí)做得較好，但是還是面臨效率低的問題。自80年代以后，我國開始了切割型采摘器的研究和制造，正式從人工使用剪刀的果園采摘方式發(fā)展到使用機(jī)械裝置采摘。其中，電機(jī)式采摘器主要是利用果柄引導(dǎo)突片，先將果柄引向切刀，再用微型電機(jī)帶動(dòng)切刀，緩慢的作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從而把果柄切斷。

2、但是，仍然存在下列問題：

3、但水果在采摘過程中容易被機(jī)械爪夾持后產(chǎn)生機(jī)械損傷；

4、傳統(tǒng)機(jī)械爪采摘工作流程多、效率低、能耗高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述不足之處，本實(shí)用新型提供了蘋果采摘機(jī)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)水果在采摘過程中容易被機(jī)械爪夾持后產(chǎn)生機(jī)械損傷等問題。

2、為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用了如下技術(shù)方案：

3、蘋果采摘機(jī)，包括儲(chǔ)存部與采摘部，所述采摘部安裝于儲(chǔ)存部上部，所述儲(chǔ)存部設(shè)有機(jī)械臂以及活動(dòng)連接于機(jī)械臂頂端的采摘頭，所述采摘頭包括夾持頭、吸取腔、風(fēng)機(jī)以及輸送口，所述夾持頭安裝于吸取腔外端，所述風(fēng)機(jī)安裝于吸取腔后端，所述輸送口安裝于吸取腔底部。

4、進(jìn)一步的，所述風(fēng)機(jī)包括斷電開關(guān)、風(fēng)機(jī)罩、渦輪，所述斷電開關(guān)設(shè)于吸取腔內(nèi)部，所述渦輪設(shè)于風(fēng)機(jī)罩內(nèi)部，所述斷電開關(guān)包括接觸板、斷電感應(yīng)器、斷電控制器，所述接觸板與斷電感應(yīng)器活動(dòng)連接，所述斷電感應(yīng)器與斷電控制器電連接。

5、進(jìn)一步的，所述機(jī)械臂包括底座、旋轉(zhuǎn)臂、從動(dòng)臂、主動(dòng)臂，所述旋轉(zhuǎn)臂一端與底座活動(dòng)連接，另一端與從動(dòng)臂活動(dòng)連接，所述從動(dòng)臂頂端與主動(dòng)臂活動(dòng)連接，所述主動(dòng)臂兩端均設(shè)有一個(gè)自旋臂。

6、進(jìn)一步的，所述儲(chǔ)存部包括儲(chǔ)物腔、電氣部、移動(dòng)部、所述電氣部設(shè)于儲(chǔ)物腔內(nèi)部，所述移動(dòng)部設(shè)于儲(chǔ)物腔下部且與電氣部電連接。

7、進(jìn)一步的，所述儲(chǔ)物腔上設(shè)有接納口，所述接納口通過軟管與輸送口連接。

8、進(jìn)一步的，所述儲(chǔ)物腔后部設(shè)有開合板，所述開合板兩側(cè)設(shè)有控制開合的氣缸臂。

9、進(jìn)一步的，所述移動(dòng)部包括主動(dòng)輪與從動(dòng)輪，所述從動(dòng)輪至少設(shè)有兩組，所述從動(dòng)輪與主動(dòng)輪之間設(shè)有間距支桿，所述主動(dòng)輪與從動(dòng)輪外部覆蓋有履帶。

10、進(jìn)一步的，所述儲(chǔ)物腔后部設(shè)有防傾臂，所述防傾臂為弧形。

11、進(jìn)一步的，所述防傾臂為中空網(wǎng)狀。

12、進(jìn)一步的，所述輸送口與吸取腔連通處設(shè)有橡膠片，所述橡膠片由若干接觸不相連的三角片封閉組成。

13、進(jìn)一步的，所述夾持頭為平口環(huán)狀。

14、進(jìn)一步的，所述夾持頭為向外收縮的窄口狀。

15、進(jìn)一步的，所述夾持頭材質(zhì)為橡膠。

16、進(jìn)一步的，所述夾持頭上設(shè)有若干通槽。

17、進(jìn)一步的，所述接納口與儲(chǔ)物腔連接處設(shè)有至少兩組u形管。

18、本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下有益效果：

19、通過機(jī)械臂將蘋果設(shè)于采摘頭內(nèi)，果柄置于夾持頭上的通槽內(nèi)部，主動(dòng)臂上的自旋臂使主動(dòng)臂與夾持頭連接部分產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)，通槽使果柄從果樹上斷開，渦輪使吸取腔內(nèi)部產(chǎn)生向內(nèi)的吸力，使蘋果通過采摘頭向吸取腔內(nèi)移動(dòng)，當(dāng)蘋果移動(dòng)至接觸板處，接觸板被蘋果碰撞導(dǎo)致向后移動(dòng)，斷電感應(yīng)器接受到接觸板的位移信息后向斷電控制器傳輸指令，斷電控制器控制渦輪斷路停止工作，蘋果失去吸力后通過輸送口進(jìn)入軟管輸送至儲(chǔ)存部，同時(shí)接觸板復(fù)位，斷電控制器控制渦輪通路重復(fù)工作，通過吸取采摘，減少機(jī)械臂采摘?jiǎng)幼?，?jié)省能耗，同時(shí)通過吸取的方式使蘋果在采摘時(shí)受到的損傷更小，有效的避免了機(jī)械爪抓取所導(dǎo)致的易跌落和爪痕問題。

技術(shù)特征：

1.蘋果采摘機(jī)，包括儲(chǔ)存部（1）與采摘部（2），所述采摘部（2）安裝于儲(chǔ)存部（1）上部，其特征在于：所述儲(chǔ)存部（1）設(shè)有機(jī)械臂（3）以及活動(dòng)連接于機(jī)械臂（3）頂端的采摘頭（4），所述采摘頭（4）包括夾持頭（41）、吸取腔（42）、風(fēng)機(jī)（43）以及輸送口（44），所述夾持頭（41）安裝于吸取腔（42）外端，所述風(fēng)機(jī)（43）安裝于吸取腔（42）后端，所述輸送口（44）安裝于吸取腔（42）底部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蘋果采摘機(jī)，其特征在于：所述風(fēng)機(jī)（43）包括斷電開關(guān)（45）、風(fēng)機(jī)罩（46）、渦輪（47），所述斷電開關(guān)（45）設(shè)于吸取腔（42）內(nèi)部，所述渦輪（47）設(shè)于風(fēng)機(jī)罩（46）內(nèi)部，所述斷電開關(guān)（45）包括接觸板（451）、斷電感應(yīng)器（452）、斷電控制器（453），所述接觸板（451）與斷電感應(yīng)器（452）活動(dòng)連接，所述斷電感應(yīng)器（452）與斷電控制器（453）電連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蘋果采摘機(jī)，其特征在于：所述機(jī)械臂（3）包括底座（31）、旋轉(zhuǎn)臂（32）、從動(dòng)臂（33）、主動(dòng)臂（34），所述旋轉(zhuǎn)臂（32）一端與底座（31）活動(dòng)連接，另一端與從動(dòng)臂（33）活動(dòng)連接，所述從動(dòng)臂（33）頂端與主動(dòng)臂（34）活動(dòng)連接，所述主動(dòng)臂（34）兩端均設(shè)有一個(gè)自旋臂（35）。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蘋果采摘機(jī)，其特征在于：所述儲(chǔ)存部（1）包括儲(chǔ)物腔（11）、電氣部（12）、移動(dòng)部（13），所述電氣部（12）設(shè)于儲(chǔ)物腔（11）內(nèi)部，所述移動(dòng)部（13）設(shè)于儲(chǔ)物腔（11）下部且與電氣部（12）電連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的蘋果采摘機(jī)，其特征在于：所述儲(chǔ)物腔（11）上設(shè)有接納口（110），所述接納口（110）通過軟管（111）與輸送口（44）連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的蘋果采摘機(jī)，其特征在于：所述儲(chǔ)物腔（11）后部設(shè)有開合板（112），所述開合板（112）兩側(cè)設(shè)有控制開合的氣缸臂（113）。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的蘋果采摘機(jī)，其特征在于：所述移動(dòng)部（13）包括主動(dòng)輪（131）與從動(dòng)輪（132），所述從動(dòng)輪（132）至少設(shè)有兩組，所述從動(dòng)輪（132）與主動(dòng)輪（131）之間設(shè)有間距支桿（133），所述主動(dòng)輪（131）與從動(dòng)輪（132）外部覆蓋有履帶（134）。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的蘋果采摘機(jī)，其特征在于：所述儲(chǔ)物腔（11）后部設(shè)有防傾臂（14），所述防傾臂（14）為弧形。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蘋果采摘機(jī)，其特征在于：所述輸送口（44）與吸取腔（42）連通處設(shè)有橡膠片（441），所述橡膠片由若干接觸不相連的三角片封閉組成。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蘋果采摘機(jī)，其特征在于：所述夾持頭（41）上設(shè)有若干通槽。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及蘋果采摘機(jī)，包括儲(chǔ)存部與采摘部，所述采摘部安裝于儲(chǔ)存部上部，所述儲(chǔ)存部設(shè)有機(jī)械臂以及活動(dòng)連接于機(jī)械臂頂端的采摘頭，所述采摘頭包括夾持頭、吸取腔、風(fēng)機(jī)以及輸送口，所述夾持頭安裝于吸取腔外端，所述風(fēng)機(jī)安裝于吸取腔后端，所述輸送口安裝于吸取腔底部，本技術(shù)通過吸取的方式使蘋果在采摘時(shí)受到的損傷更小，有效的避免了機(jī)械爪抓取所導(dǎo)致的易跌落和爪痕問題。

技術(shù)研發(fā)人員：楊平,武亞芳,米永忠
受保護(hù)的技術(shù)使用者：清水縣榮達(dá)農(nóng)業(yè)綜合開發(fā)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240322
技術(shù)公布日：2025/1/6