本技術(shù)涉及采摘機(jī)械爪，具體為一種五指采摘機(jī)械爪。

背景技術(shù)：

1、草莓采摘機(jī)器人具有廣泛的實(shí)際應(yīng)用，相較于傳統(tǒng)人工采摘，使用草莓采摘機(jī)器人進(jìn)行農(nóng)作能夠顯著提高采摘效率，減輕農(nóng)民的勞動(dòng)負(fù)擔(dān)，并保證草莓的采摘質(zhì)量。同時(shí)，通過數(shù)據(jù)分析，機(jī)器人在長時(shí)間運(yùn)行中也展現(xiàn)出較低的故障率，并具備較好的穩(wěn)定性和可靠性。本項(xiàng)研究開發(fā)了草莓采摘機(jī)械爪。在填補(bǔ)了農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中技術(shù)空白的同時(shí)，也為農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化注入了新的活力。

2、當(dāng)前，考慮到現(xiàn)有的農(nóng)業(yè)采摘機(jī)械研發(fā)方向主要是分為兩大類：一個(gè)是輔助機(jī)械裝置；另一個(gè)是采摘機(jī)器人。對(duì)輔助機(jī)械裝置的研究表明，以橘子采摘為例，大多數(shù)輔助機(jī)械裝置是通過機(jī)械臂伸長，利用伸縮裝置直接采摘，這使得橘子秸稈連接處受到了損壞，進(jìn)而損壞了水果品質(zhì)，同時(shí)有的水果不能強(qiáng)行采摘，強(qiáng)行采摘會(huì)導(dǎo)致果樹的根莖等部位受到不同程度的損傷，從而降低水果的產(chǎn)量，為此我們提出一種五指采摘機(jī)械爪用于解決上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于提供一種五指采摘機(jī)械爪，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種五指采摘機(jī)械爪，包括后部固定板，所述后部固定板固定套接滑套內(nèi)軌外滑套，所述滑套內(nèi)軌外滑套內(nèi)滑動(dòng)套接滑套內(nèi)軌，所述滑套內(nèi)軌的一端卯接前移動(dòng)板，所述前移動(dòng)板的一側(cè)固定連接剪切部底座，所述剪切部底座遠(yuǎn)離前移動(dòng)板的兩側(cè)分別鉸接若干剪切定位連桿的一端，所述剪切定位連桿的另一端均鉸接剪切刃部，所述剪切刃部的一端分別鉸接剪切控制連桿的一端，所述剪切控制連桿的另一端鉸接剪切后部連桿的一端，所述剪切后部連桿的另一端鉸接后部固定板所述剪切控制連桿的中部鉸接剪切部底座；

3、所述后部固定板的三側(cè)分別固定連接采集驅(qū)動(dòng)桿固定片，所述采集驅(qū)動(dòng)桿固定片分別鉸接采集驅(qū)動(dòng)桿的一端，所述采集驅(qū)動(dòng)桿的另一端均通過圓柱銷鉸接采集二節(jié)控制連桿一的一端，所述采集二節(jié)控制連桿一的另一端鉸接采集指二節(jié)的一側(cè)，所述采集指二節(jié)的另一側(cè)鉸接采集固定板的一端，所述采集固定板的另一端通過卡筍固定連接后部固定板，所述采集固定板的一側(cè)開設(shè)有滑槽并且滑槽內(nèi)滑動(dòng)卡接圓柱銷，所述圓柱銷遠(yuǎn)離采集驅(qū)動(dòng)桿的一端鉸接采集二節(jié)控制連桿二的一端，所述采集二節(jié)控制連桿二的另一端鉸接采集指一節(jié)的一側(cè)，所述采集指一節(jié)的另一側(cè)鉸接采集指二節(jié)。

4、優(yōu)選的，所述滑套內(nèi)軌外滑套的一側(cè)外壁固定連接有滑套內(nèi)軌控制耳軸。

5、優(yōu)選的，所述后部固定板和滑套內(nèi)軌外滑套均采用鋁合金材質(zhì)。

6、優(yōu)選的，所述剪切刃部由t10鋼材制成。

7、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：機(jī)械爪具有適應(yīng)性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，機(jī)械爪的采集指節(jié)收縮完成對(duì)果實(shí)的夾持操作，同時(shí)剪切刃部同步工作，完成果梗的剪切動(dòng)作，可以有效的保護(hù)水果的同時(shí)，也提升了采摘效率。

技術(shù)特征：

1.一種五指采摘機(jī)械爪，包括后部固定板(1)，其特征在于：所述后部固定板(1)固定套接滑套內(nèi)軌外滑套(17)，所述滑套內(nèi)軌外滑套(17)內(nèi)滑動(dòng)套接滑套內(nèi)軌(6)，所述滑套內(nèi)軌(6)的一端卯接前移動(dòng)板(2)，所述前移動(dòng)板(2)的一側(cè)固定連接剪切部底座(13)，所述剪切部底座(13)遠(yuǎn)離前移動(dòng)板(2)的兩側(cè)分別鉸接若干剪切定位連桿(15)的一端，所述剪切定位連桿(15)的另一端均鉸接剪切刃部(3)，所述剪切刃部(3)的一端分別鉸接剪切控制連桿(12)的一端，所述剪切控制連桿(12)的另一端鉸接剪切后部連桿(14)的一端，所述剪切后部連桿(14)的另一端鉸接后部固定板(1)，所述剪切控制連桿(12)的中部鉸接剪切部底座(13)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種五指采摘機(jī)械爪，其特征在于：所述滑套內(nèi)軌外滑套(17)的一側(cè)外壁固定連接有滑套內(nèi)軌控制耳軸(16)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種五指采摘機(jī)械爪，其特征在于：所述后部固定板(1)和滑套內(nèi)軌外滑套(17)均采用鋁合金材質(zhì)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種五指采摘機(jī)械爪，其特征在于：所述剪切刃部(3)由t10鋼材制成。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種五指采摘機(jī)械爪，包括后部固定板，后部固定板固定套接滑套內(nèi)軌外滑套，滑套內(nèi)軌外滑套內(nèi)滑動(dòng)套接滑套內(nèi)軌，滑套內(nèi)軌的一端卯接前移動(dòng)板，前移動(dòng)板的一側(cè)固定連接剪切部底座，剪切部底座遠(yuǎn)離前移動(dòng)板的兩側(cè)分別鉸接若干剪切定位連桿的一端，剪切定位連桿的另一端均鉸接剪切刃部，剪切刃部的一端分別鉸接剪切控制連桿的一端，剪切控制連桿的另一端鉸接剪切后部連桿的一端，剪切后部連桿的另一端鉸接后部固定板剪切控制連桿的中部鉸接剪切部底座；后部固定板的三側(cè)分別固定連接采集驅(qū)動(dòng)桿固定片，采集驅(qū)動(dòng)桿固定片分別鉸接采集驅(qū)動(dòng)桿的一端，采集驅(qū)動(dòng)桿的另一端均通過圓柱銷鉸接采集二節(jié)控制連桿一的一端。

技術(shù)研發(fā)人員：史煜,黎志勇,楊越之,王磊,曾千瑋,楊凱程
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東理工學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：20240522
技術(shù)公布日：2025/1/6