本申請(qǐng)涉及機(jī)器人，具體涉及一種車架及割草機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、割草機(jī)器人的刀盤一般設(shè)于割草機(jī)器人的底盤下方，以便于在割草機(jī)器人行走的同時(shí)實(shí)現(xiàn)割草，而對(duì)于一些邊緣和角落區(qū)域，即使割草機(jī)器人的輪子、外殼等結(jié)構(gòu)緊挨著草坪邊緣區(qū)域，割草機(jī)器人的底盤下方的刀盤也無法切割到草坪邊緣區(qū)域，造成存在刀盤無法切割的盲區(qū)。因此，如何使割草機(jī)器人能夠?qū)Σ萜哼吘墔^(qū)域進(jìn)行有效割草，即割草機(jī)器人能夠進(jìn)行沿邊作業(yè)，提高割草機(jī)器人的功能全面性，成為需要解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N使割草機(jī)器人能夠?qū)Σ萜哼吘墔^(qū)域進(jìn)行有效割草，提高割草機(jī)器人的功能全面性的車架及割草機(jī)器人。

2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種車架，包括：

3、車盤；

4、行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)安裝于所述車盤，所述行走機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述車盤行走；及

5、至少一個(gè)切割機(jī)構(gòu)，所述切割機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)組件及刀盤組件，所述驅(qū)動(dòng)組件安裝于所述車盤，所述驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)件及連接件，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接所述傳動(dòng)件，所述傳動(dòng)件通過所述連接件連接所述刀盤組件，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)至少部分的所述傳動(dòng)件沿直線軌跡運(yùn)動(dòng)，以通過所述連接件帶動(dòng)所述刀盤組件沿直線運(yùn)動(dòng)至第一預(yù)設(shè)位置或第二預(yù)設(shè)位置，所述刀盤組件在所述第一預(yù)設(shè)位置時(shí)位于所述車盤的投影區(qū)域內(nèi)，以工作在中間割草模式，所述刀盤組件在所述第二預(yù)設(shè)位置時(shí)的至少部分位于所述車盤的投影區(qū)域之外，以工作在邊緣割草模式。

6、本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種車架，行走機(jī)構(gòu)安裝于車盤，行走機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)車盤行走；切割機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)組件及刀盤組件，驅(qū)動(dòng)組件安裝于車盤，刀盤組件固定連接于驅(qū)動(dòng)組件，驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)件及連接件，驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接傳動(dòng)件，傳動(dòng)件通過連接件連接刀盤組件，驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)至少部分的傳動(dòng)件沿直線軌跡運(yùn)動(dòng)，以通過連接件帶動(dòng)刀盤組件沿直線運(yùn)動(dòng)至第一預(yù)設(shè)位置或第二預(yù)設(shè)位置，刀盤組件在第一預(yù)設(shè)位置時(shí)位于車盤的投影區(qū)域內(nèi)，以工作在中間割草模式，刀盤組件在第二預(yù)設(shè)位置時(shí)的至少部分位于車盤的投影區(qū)域之外，以工作在邊緣割草模式，割草機(jī)器人能夠在草坪的非邊緣區(qū)域工作在中間割草模式，以及在在草坪的邊緣區(qū)域工作在邊緣割草模式；以上設(shè)計(jì)，使割草機(jī)器人不僅能夠?qū)Σ萜旱姆沁吘墔^(qū)域進(jìn)行割草，還能夠?qū)Σ萜哼吘墔^(qū)域進(jìn)行有效割草，即割草機(jī)器人能夠進(jìn)行沿邊作業(yè)，提高割草機(jī)器人的功能全面性。

7、在一種可選的實(shí)施方式中，所述傳動(dòng)件包括一對(duì)條形齒及一對(duì)齒輪，所述一對(duì)條形齒相間隔地固定于所述車盤上，所述一對(duì)齒輪分別與所述一對(duì)條形齒相嚙合，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與所述一對(duì)齒輪的轉(zhuǎn)軸皆同軸連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述一對(duì)齒輪沿所述一對(duì)條形齒做直線運(yùn)動(dòng)。

8、在一種可選的實(shí)施方式中，所述齒輪的軸向兩側(cè)分別延伸出第一限位板及第二限位板，所述第一限位板及所述第二限位板在所述齒輪沿所述條形齒運(yùn)動(dòng)的過程中夾設(shè)于所述條形齒的兩側(cè)，以對(duì)所述齒輪進(jìn)行限位。

9、在一種可選的實(shí)施方式中，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸向兩端分別設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸及第二轉(zhuǎn)軸，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)于所述一對(duì)齒輪之間，所述第一轉(zhuǎn)軸、所述第二轉(zhuǎn)軸分別與所述一對(duì)齒輪的轉(zhuǎn)軸同軸連接。

10、在一種可選的實(shí)施方式中，所述連接件包括依次連接的第一連接部、主體部及第二連接部，所述第一連接部、所述第二連接部皆與所述主體部彎折連接，所述主體部連接所述刀盤組件，所述第一連接部與所述第二連接部分別連接于所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的相對(duì)兩端。

11、在一種可選的實(shí)施方式中，所述車盤具有相背設(shè)置的頂面和底面，所述車盤上還具有貫穿所述頂面和所述底面的挖空部，所述挖空部的延伸方向與所述一對(duì)條形齒的延伸方向相同，所述一對(duì)條形齒設(shè)于所述頂面，且分別設(shè)于所述挖空部的相對(duì)兩側(cè)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)橫跨所述挖空部設(shè)置，所述連接件及所述刀盤組件皆貫穿所述挖空部。

12、在一種可選的實(shí)施方式中，所述一對(duì)條形齒的延伸方向與所述車盤行走方向傾斜相交，所述刀盤組件在所述第二預(yù)設(shè)位置時(shí)的切割區(qū)域能夠覆蓋所述車盤的前端和側(cè)面。

13、在一種可選的實(shí)施方式中，所述切割機(jī)構(gòu)的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)所述切割機(jī)構(gòu)分別位于所述車盤的相對(duì)兩側(cè)；

14、所述行走機(jī)構(gòu)包括沿前行方向依次設(shè)置且皆安裝于所述車盤的后輪組件及前輪組件，所述前輪組件設(shè)于所述兩個(gè)所述切割機(jī)構(gòu)之間；

15、兩個(gè)所述切割機(jī)構(gòu)皆位于所述第一預(yù)設(shè)位置時(shí)工作在所述中間割草模式，兩個(gè)所述切割機(jī)構(gòu)中的至少一者位于所述第二預(yù)設(shè)位置時(shí)工作在所述邊緣割草模式。

16、在一種可選的實(shí)施方式中，所述刀盤組件包括刀盤電機(jī)及刀盤，所述刀盤電機(jī)沿所述車架的高度方向延伸，所述刀盤的轉(zhuǎn)軸與所述刀盤電機(jī)的輸出軸同軸連接，所述刀盤的周向上設(shè)有若干刀片，若干所述刀片在離心力的作用下甩出以割草。

17、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種割草機(jī)器人，包括上述的車架。

技術(shù)特征：

1.一種車架，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車架，其特征在于，所述傳動(dòng)件包括一對(duì)條形齒及一對(duì)齒輪，所述一對(duì)條形齒相間隔地固定于所述車盤上，所述一對(duì)齒輪分別與所述一對(duì)條形齒相嚙合，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與所述一對(duì)齒輪的轉(zhuǎn)軸皆同軸連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述一對(duì)齒輪沿所述一對(duì)條形齒做直線運(yùn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車架，其特征在于，所述齒輪的軸向兩側(cè)分別延伸出第一限位板及第二限位板，所述第一限位板及所述第二限位板在所述齒輪沿所述條形齒運(yùn)動(dòng)的過程中夾設(shè)于所述條形齒的兩側(cè)，以對(duì)所述齒輪進(jìn)行限位。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車架，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸向兩端分別設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸及第二轉(zhuǎn)軸，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)于所述一對(duì)齒輪之間，所述第一轉(zhuǎn)軸、所述第二轉(zhuǎn)軸分別與所述一對(duì)齒輪的轉(zhuǎn)軸同軸連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車架，其特征在于，所述連接件包括依次連接的第一連接部、主體部及第二連接部，所述第一連接部、所述第二連接部皆與所述主體部彎折連接，所述主體部連接所述刀盤組件，所述第一連接部與所述第二連接部分別連接于所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的相對(duì)兩端。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車架，其特征在于，所述車盤具有相背設(shè)置的頂面和底面，所述車盤上還具有貫穿所述頂面和所述底面的挖空部，所述挖空部的延伸方向與所述一對(duì)條形齒的延伸方向相同，所述一對(duì)條形齒設(shè)于所述頂面，且分別設(shè)于所述挖空部的相對(duì)兩側(cè)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)橫跨所述挖空部設(shè)置，所述連接件及所述刀盤組件皆貫穿所述挖空部。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車架，其特征在于，所述一對(duì)條形齒的延伸方向與所述車盤行走方向傾斜相交，所述刀盤組件在所述第二預(yù)設(shè)位置時(shí)的切割區(qū)域能夠覆蓋所述車盤的前端和側(cè)面。

8.根據(jù)權(quán)利要求1～7任意一項(xiàng)所述的車架，其特征在于，所述切割機(jī)構(gòu)的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)所述切割機(jī)構(gòu)分別位于所述車盤的相對(duì)兩側(cè)；

9.根據(jù)權(quán)利要求1～7任意一項(xiàng)所述的車架，其特征在于，所述刀盤組件包括刀盤電機(jī)及刀盤，所述刀盤電機(jī)沿所述車架的高度方向延伸，所述刀盤的轉(zhuǎn)軸與所述刀盤電機(jī)的輸出軸同軸連接，所述刀盤的周向上設(shè)有若干刀片，若干所述刀片在離心力的作用下甩出以割草。

10.一種割草機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1～9任意一項(xiàng)所述的車架。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種車架及割草機(jī)器人，切割機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)組件及刀盤組件，刀盤組件固定連接于驅(qū)動(dòng)組件，驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)件及連接件，驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接傳動(dòng)件，傳動(dòng)件通過連接件連接刀盤組件，驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)至少部分的傳動(dòng)件沿直線軌跡運(yùn)動(dòng)，以通過連接件帶動(dòng)刀盤組件沿直線運(yùn)動(dòng)至第一預(yù)設(shè)位置或第二預(yù)設(shè)位置，刀盤組件在第一預(yù)設(shè)位置時(shí)位于車盤的投影區(qū)域內(nèi)，以工作在中間割草模式，刀盤組件在第二預(yù)設(shè)位置時(shí)的至少部分位于車盤的投影區(qū)域之外，以工作在邊緣割草模式；以上設(shè)計(jì)，使割草機(jī)器人不僅能夠在中間割草還能進(jìn)行沿邊作業(yè)，提高割草機(jī)器人的功能全面性。

技術(shù)研發(fā)人員：魏基棟
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳庫犸科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240522
技術(shù)公布日：2025/1/9