專利名稱:自動(dòng)擠奶機(jī)傳送裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種自動(dòng)擠奶機(jī)傳送裝置，該裝置配備有能夠自動(dòng)沿著導(dǎo)軌移動(dòng)的擠奶機(jī)。
背景技術(shù)：
一般來(lái)說(shuō)，完全手工擠奶的牛奶場(chǎng)會(huì)需要大量的勞動(dòng)力。但是，安裝一套完全自動(dòng)化的系統(tǒng)需要大規(guī)模的設(shè)備和很高的成本，因此既有優(yōu)點(diǎn)又有缺點(diǎn)。已經(jīng)知道有可以自動(dòng)完成某些功能的所謂半自動(dòng)擠奶裝置。
在現(xiàn)有技術(shù)中，這樣的半自動(dòng)擠奶裝置包括在日本專利公開(kāi)號(hào)為No.S52-42702中公開(kāi)的擠奶裝置。對(duì)于這種擠奶裝置，奶牛按指定的排列栓在畜舍中，畜舍上方裝有傳送軌道和管道，自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備，如擠奶結(jié)束探測(cè)器和自動(dòng)奶杯組移去器可移動(dòng)性地從傳送軌道懸垂下來(lái)。工人可手工將這種擠奶裝置沿著傳送軌道移動(dòng)到一頭奶牛進(jìn)行擠奶，而不需要搬運(yùn)擠奶裝置，因此大大降低了勞動(dòng)強(qiáng)度。
現(xiàn)有的這種半自動(dòng)擠奶裝置大大降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。但是，并沒(méi)有節(jié)省所有的擠奶時(shí)間，擠奶效率沒(méi)有提高，這是因?yàn)樾枰と俗约喝ヒ苿?dòng)擠奶裝置。另外，因?yàn)樗晒と耸止みM(jìn)行操作，因此懸掛的擠奶裝置必須具有一定的剛度，并且額外的懸掛機(jī)構(gòu)也增加了尺寸。而且，對(duì)于將奶牛栓在柱樁上的這類畜舍，奶牛間隔一小段距離排成一行，這種裝置反倒會(huì)引起不便。
日本專利No.2987749公開(kāi)的一種已知的半自動(dòng)擠奶裝置解決了上述問(wèn)題。這種半自動(dòng)擠奶裝置包括沿著多間栓有奶牛的畜舍而配備的導(dǎo)軌、左右一對(duì)獨(dú)立地安裝在導(dǎo)軌上并與導(dǎo)軌接觸的可移動(dòng)導(dǎo)輥、分別旋轉(zhuǎn)這兩個(gè)導(dǎo)輥的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器、具有用于懸掛擠奶機(jī)的懸掛零件的自移動(dòng)裝置和控制旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的控制器。這種裝置使得擠奶效率大大提高，并且使用更簡(jiǎn)單和方便。
但是，在這種半自動(dòng)擠奶裝置中，為了將擠奶裝置從主軌前進(jìn)到分軌，將擠奶機(jī)停留在接合部的中間，以相反的方向旋轉(zhuǎn)這對(duì)左右導(dǎo)輥，從而使擠奶機(jī)轉(zhuǎn)向90°。因此，這種自移動(dòng)擠奶機(jī)需要左右兩臺(tái)運(yùn)轉(zhuǎn)電機(jī)，這增加了成本和擠奶機(jī)的尺寸和重量。而且，需要在一個(gè)固定位置精準(zhǔn)轉(zhuǎn)向。因此，很難平順、可靠地將擠奶裝置前進(jìn)到分軌，或從分軌退回。導(dǎo)輥經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間使用磨損后這種問(wèn)題變得尤為明顯。
另一種解決了上述問(wèn)題的已知半自動(dòng)擠奶裝置是日本公開(kāi)專利申請(qǐng)No.2002-330653中公開(kāi)的一種自動(dòng)擠奶機(jī)傳送裝置。這種自動(dòng)傳送裝置包括導(dǎo)軌上的接合部和可移動(dòng)軌道、多個(gè)位置探測(cè)器以及控制器。分軌在接合部向著主軌傳送方向彎曲并與主軌交匯，可移動(dòng)軌道相對(duì)于接合部連接主軌的上游和下游部分，位置探測(cè)器探測(cè)擠奶機(jī)是否通過(guò)預(yù)定點(diǎn)，控制器根據(jù)位置探測(cè)器的探測(cè)結(jié)果控制擠奶機(jī)的移動(dòng)。依靠單臺(tái)電機(jī)的向前或反向運(yùn)轉(zhuǎn)就可以實(shí)現(xiàn)擠奶機(jī)來(lái)回進(jìn)出分軌。因此，運(yùn)轉(zhuǎn)電機(jī)的數(shù)量減半，從而降低了擠奶機(jī)的成本、尺寸和重量。
在這種自動(dòng)傳送裝置中，使用多個(gè)位置探測(cè)器來(lái)探測(cè)擠奶機(jī)是否通過(guò)特定點(diǎn)，控制器根據(jù)位置探測(cè)器的探測(cè)結(jié)果控制擠奶機(jī)的移動(dòng)。這就有了結(jié)構(gòu)上的缺陷即在導(dǎo)軌中間或端部的擠奶機(jī)不能簡(jiǎn)單地返回到它的初始位置，在這種情況下就應(yīng)當(dāng)提供另一種專用的返回裝置，例如一種同時(shí)切換多個(gè)可移動(dòng)軌道并完全打開(kāi)主軌的受約束切換裝置和一種用于擠奶機(jī)返回的專用返回軌道。這可能會(huì)使裝置的結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜并導(dǎo)致成本增加、可靠性變差以及整個(gè)裝置尺寸增大。
本發(fā)明的目的是提供一種自動(dòng)擠奶機(jī)傳送裝置，它能解決現(xiàn)有技術(shù)中所存在的問(wèn)題。
發(fā)明內(nèi)容
為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種自動(dòng)擠奶機(jī)傳送裝置1、1s，它包括導(dǎo)軌4，導(dǎo)軌4具有沿著一排栓有奶牛C的多間畜舍A布置的主軌2，和從主軌2分支并布置在畜舍A與自動(dòng)在導(dǎo)軌4上移動(dòng)的擠奶機(jī)5a、5b之間的分軌3，其特征在于在導(dǎo)軌4上配備有接合部3j、轉(zhuǎn)向器6和一種自移動(dòng)路徑設(shè)置機(jī)構(gòu)T。分軌3在接合部向相對(duì)于主軌2的初始位置Pa、Pb、Po的下游2d彎曲，以使它們與主軌2交匯。轉(zhuǎn)向器6可以切換到分離位置Xn，主軌2上相對(duì)于接合部3j的上游部分2u和下游部分2d在此位置連接，或者轉(zhuǎn)向器6切換到連接主軌2下游部分2d和分軌3的結(jié)合位置Xc。自移動(dòng)路徑設(shè)置機(jī)構(gòu)T可以為一臺(tái)或多臺(tái)擠奶機(jī)5a、5b設(shè)置路徑，擠奶機(jī)自動(dòng)從它們的初始位置Pa、Pb、Po沿著這條路徑移動(dòng)，任何一臺(tái)擠奶機(jī)5a、5b都進(jìn)出每條分軌3一次，且一臺(tái)或多臺(tái)擠奶機(jī)5a、5b可以以分擔(dān)載荷的方式順序進(jìn)出所有的分軌3，然后擠奶機(jī)5a、5b從導(dǎo)軌4的中間點(diǎn)或端部返回它們的初始位置Pa、，Pb、Po。這樣，就簡(jiǎn)化了整個(gè)裝置的結(jié)構(gòu)，因此降低了成本、提高了可靠性，尺寸也變得更小。
圖1根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例1的自動(dòng)傳送裝置示意性透視圖；圖2自動(dòng)傳送裝置核心部分的部分剖視平面視圖；圖3顯示自動(dòng)傳送裝置的轉(zhuǎn)向器周圍結(jié)構(gòu)的放大平面視圖；圖4顯示自動(dòng)傳送裝置的轉(zhuǎn)向切換機(jī)構(gòu)一部分的側(cè)視圖；圖5顯示自動(dòng)傳送裝置的轉(zhuǎn)向切換機(jī)構(gòu)一部分和擠奶機(jī)上配備的自移動(dòng)機(jī)構(gòu)的前視斷面圖；圖6顯示根據(jù)本自動(dòng)傳送裝置另一種實(shí)施例的轉(zhuǎn)向切換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)的前視圖；圖7自動(dòng)傳送裝置配備的擠奶機(jī)前視圖；圖8顯示自動(dòng)傳送裝置的導(dǎo)軌初始位置附近結(jié)構(gòu)的平面視圖；圖9自動(dòng)傳送裝置配備的擠奶機(jī)透視圖；圖10顯示自動(dòng)傳送裝置等待分軌上配備的轉(zhuǎn)向器周圍結(jié)構(gòu)的放大平面視圖；圖11說(shuō)明自動(dòng)傳送裝置操作的視圖；
圖12另一張說(shuō)明自動(dòng)傳送裝置操作的視圖；圖13另一張說(shuō)明自動(dòng)傳送裝置操作的視圖；圖14說(shuō)明自動(dòng)傳送裝置擠奶操作的流程圖；圖15說(shuō)明自動(dòng)傳送裝置返回操作的流程圖；圖16顯示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例2的自動(dòng)傳送裝置全部結(jié)構(gòu)的平面視圖；圖17顯示自動(dòng)傳送裝置的擠奶機(jī)配備的自移動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的前視斷面圖；圖18顯示自動(dòng)傳送裝置的可移動(dòng)止動(dòng)器和切換控制器之間關(guān)系的側(cè)視圖；圖19顯示自動(dòng)傳送裝置的可移動(dòng)止動(dòng)器和切換控制器之間關(guān)系的側(cè)視圖；圖20顯示自動(dòng)傳送裝置的可移動(dòng)止動(dòng)器和切換控制器之間關(guān)系的側(cè)視圖；圖21顯示自動(dòng)傳送裝置的可移動(dòng)止動(dòng)器和切換控制器之間關(guān)系的側(cè)視圖；圖22說(shuō)明自動(dòng)傳送裝置的操作的流程圖；圖23說(shuō)明自動(dòng)傳送裝置另一操作的流程圖。
具體實(shí)施方式
以下將參考
本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。
首先，參考圖1～10說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例1的自動(dòng)擠奶機(jī)傳送裝置1。
圖1是從上方看到的自動(dòng)傳送裝置1的示意性透視圖。該圖顯示一對(duì)左右導(dǎo)軌4、4，導(dǎo)軌包括筆直的主軌2、2和多條從主軌2、2以直角伸出的分軌3、3。導(dǎo)軌4、4之間為工人穿越的擠奶通道R。沿?cái)D奶通道R兩側(cè)是許多畜舍A。每間畜舍A栓有一頭奶牛C，如圖7所示。左右導(dǎo)軌4、4是對(duì)稱的，并且基本結(jié)構(gòu)相同。因此，以下只說(shuō)明一條(左)導(dǎo)軌4的結(jié)構(gòu)。
導(dǎo)軌4上有多條從主軌2以直角伸出的分軌3。畜舍A和A之間每隔一間畜舍A配備一條分軌3，并延伸到牛奶管道41附近。牛奶管道41包含真空管道。每間畜舍A在指定的位置都裝有一對(duì)牛奶龍頭Mx和My。
如圖2和3所示，分軌3配備有接合部3j和轉(zhuǎn)向器6。接合部3j向相對(duì)于初始位置Pa(參見(jiàn)圖8)的下游2d彎曲，這樣它可以與主軌2交匯，轉(zhuǎn)向器6可以連接主軌2上相對(duì)于接合部3j的上游部分2u和下游部分2d，或者連接主軌2的下游部分2d和分軌3。轉(zhuǎn)向器6的一端由位于主軌2上相對(duì)于接合部3j的上游部分2u和分軌3之間的軸11旋轉(zhuǎn)支撐。轉(zhuǎn)向器6包含一種轉(zhuǎn)向體12，轉(zhuǎn)向體一邊配有直角軌道段12c。可選擇將轉(zhuǎn)向體12切換到連接主軌2的下游部分2d和分軌3的結(jié)合位置Xc，或者切換到連接主軌2的上游部分2u和下游部分2d的分離位置Xn，如圖2所示。其它的分軌3具有同樣的結(jié)構(gòu)。
需要時(shí)可配備彈簧22，該彈簧22使轉(zhuǎn)向體12偏向結(jié)合位置Xc或分離位置Xn。這樣，就可以將轉(zhuǎn)向體12扣在軸11的任一側(cè)，并停留在結(jié)合位置Xc或分離位置Xn處。彈簧22是通過(guò)例子所建議的部件，而不是一個(gè)必需的部件。
如圖5所示，由軌道2和3構(gòu)成的導(dǎo)軌4橫截面為中空矩形，并且在底部有一條狹長(zhǎng)切口Sr以形成軌道。兩臺(tái)擠奶機(jī)5a和5b安裝在導(dǎo)軌4上，并自動(dòng)沿著它移動(dòng)，如圖1所示。如圖8所示，主軌2的一端位于控制箱U中，控制箱中裝有清潔裝置、充電裝置及其它裝置。主軌2通向控制箱U中的Y型等待分軌21a和21b。一條等待分軌21b由主軌2的一端構(gòu)成，因此它與主軌2在同一條線上。和上文所描述的分軌3一樣，另一條等待分軌21a以直角從主軌2分支，形狀為L(zhǎng)形。如圖10所示，等待分軌21a和21b的接合部3js配備的轉(zhuǎn)向器6與上文所描述的用于分軌3的接合部3j的轉(zhuǎn)向器6相同，還配備有一個(gè)使轉(zhuǎn)向體12偏向結(jié)合位置Xc的彈簧(彈性件)22s。這樣，轉(zhuǎn)向體12通常情況下偏向結(jié)合位置Xc。在圖10中，為闡述它們的結(jié)構(gòu)，與圖3中相同的部件給定的引用編號(hào)相同，而省略了對(duì)它們的解釋。
如圖7和9所示，擠奶機(jī)5a包括導(dǎo)軌4上懸掛的自移動(dòng)裝置51、一對(duì)支撐在自移動(dòng)裝置51下方的左右擠奶裝置5ax和5ay以及控制器13?？刂破?3包含一個(gè)電池盒和一個(gè)操作面板等。為了橫向平衡，擠奶裝置5ax和5ay安裝在導(dǎo)軌4上的懸掛點(diǎn)Pd兩邊。通過(guò)將分配器連接到牛奶管道41上配備的牛奶龍頭Mx或My，可以獨(dú)立使用擠奶裝置5ax和5ay進(jìn)行擠奶。這里不會(huì)出現(xiàn)一對(duì)擠奶裝置共用一個(gè)牛奶龍頭時(shí)發(fā)生的相互干擾。例如，當(dāng)由于連接不完善而使擠奶裝置5ax的奶杯真空度下降時(shí)，對(duì)另一臺(tái)擠奶裝置5ay沒(méi)有不利影響。每臺(tái)擠奶裝置5ax或5ay的分配器和牛奶龍頭Mx或My可以自動(dòng)連接(斷開(kāi))，例如，使用上文日本專利No.2987749公開(kāi)的一種自動(dòng)連接/斷開(kāi)裝置，或者使用上文日本公開(kāi)專利申請(qǐng)No.2002-30441中公開(kāi)的連接/斷開(kāi)機(jī)構(gòu)。圖9顯示的是安裝擠奶裝置5ax和5ay之前的擠奶機(jī)5a。擠奶裝置5ax和5ay從懸掛臂71x和72y上懸掛下來(lái)，擠奶裝置5ax和5ay的分配器連接到分配器連接件72x和72y。
工人將奶杯52連接到奶牛C后，實(shí)施例1的擠奶裝置5ax(還有擠奶裝置5ay)自動(dòng)完成擠奶工作。自動(dòng)探測(cè)擠奶是否結(jié)束，并自動(dòng)釋放奶杯52。利用一條繩子53，自動(dòng)釋放操作將奶杯52返回到圖7所示的未使用位置。
如圖5所示，自移動(dòng)裝置51包含一塊基板，在其上表面上安裝有一臺(tái)運(yùn)轉(zhuǎn)電機(jī)56和降低運(yùn)轉(zhuǎn)電機(jī)56轉(zhuǎn)速的減速裝置57。左右一對(duì)導(dǎo)輪58、58裝在導(dǎo)軌4內(nèi)。導(dǎo)輪58、58和減速裝置57通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞機(jī)構(gòu)59進(jìn)行連接。這里，支撐外殼60垂直地裝在基板55的上表面上，它的上部通過(guò)狹長(zhǎng)切口Sr裝在導(dǎo)軌4內(nèi)。導(dǎo)輪58、58的軸61連接在支撐外殼60的上部，并可以旋轉(zhuǎn)。環(huán)帶65繞在固定在軸61上的從動(dòng)輪62和固定在減速裝置57的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力軸63上的主動(dòng)輪64上，從而構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞機(jī)構(gòu)59。轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞機(jī)構(gòu)59可以用另一種使用齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞機(jī)構(gòu)替代。
基板55上表面上還配備有反向探測(cè)開(kāi)關(guān)66。在本實(shí)施例中只顯示了反向探測(cè)開(kāi)關(guān)66。當(dāng)反向探測(cè)開(kāi)關(guān)66觸及主軌2上某個(gè)特定點(diǎn)處配備的反向止動(dòng)器67時(shí)它就接通，如圖5和8所示，該點(diǎn)位于主軌2的外側(cè)并且位于接合部3j下游部分2d的特定距離處，具體地說(shuō)就是擠奶機(jī)5a完全通過(guò)轉(zhuǎn)向體12并不再向下游部分2d移動(dòng)時(shí)所處在的位置點(diǎn)。反向探測(cè)開(kāi)關(guān)66配備有向上伸出的開(kāi)關(guān)桿66d。探測(cè)開(kāi)關(guān)66和反向止動(dòng)器67共同構(gòu)成了位置探測(cè)器D。另外，還橫向間隔布置有未顯示的減速探測(cè)開(kāi)關(guān)、操作結(jié)束探測(cè)開(kāi)關(guān)、充電完成探測(cè)開(kāi)關(guān)等。探測(cè)開(kāi)關(guān)66可以是一種限位開(kāi)關(guān)。在圖4中，一對(duì)左右惰輪68裝在導(dǎo)軌4內(nèi)，支撐件69將惰輪68支撐在頂端。可旋轉(zhuǎn)支撐件69連接在基板55的上表面上距離支撐外殼60有一定間隔的位置。
對(duì)應(yīng)各個(gè)接合部3j都有轉(zhuǎn)向切換機(jī)構(gòu)7。當(dāng)擠奶機(jī)5a在主軌2上從上游部分2u移動(dòng)到下游部分2d時(shí)，每臺(tái)轉(zhuǎn)向切換機(jī)構(gòu)7用于將轉(zhuǎn)向器6切換到結(jié)合位置Xc，在該結(jié)合位置處，在位于接合部3j下游部分2d的某個(gè)特定點(diǎn)Pf處主軌2的下游部分2d與分軌3連接。當(dāng)擠奶機(jī)5a在主軌2上從下游部分2d移動(dòng)到上游部分2u時(shí)，切換機(jī)構(gòu)7用于將轉(zhuǎn)向器6切換到分離位置Xn，在該分離位置處，在位于接合部3j下游部分2d的某個(gè)特定點(diǎn)Pr處、主軌2的上游部分2u與下游部分2d連接。
轉(zhuǎn)向切換機(jī)構(gòu)7包括固定在擠奶機(jī)5a上的凸輪盤14a和一種配備在主軌2上的切換傳遞機(jī)構(gòu)15。可以利用遮蓋運(yùn)轉(zhuǎn)電機(jī)56的現(xiàn)有外殼56c安裝凸輪盤14a，如圖4和5所示。凸輪盤14a由縱向延伸且前端和后端向下傾斜彎曲的水平條板形成。轉(zhuǎn)向切換機(jī)構(gòu)7用于使結(jié)合位置Xc和分離位置Xn保持在擠奶機(jī)5a的特定移動(dòng)范圍內(nèi)。凸輪盤14a的長(zhǎng)度決定了移動(dòng)的范圍。特別地，如果設(shè)計(jì)的凸輪盤14a在惰輪68將要到達(dá)轉(zhuǎn)向器6后端時(shí)利用它的前端來(lái)推動(dòng)從動(dòng)桿16，轉(zhuǎn)向器6可以保持在結(jié)合位置Xc和分離位置Xn處，而不需要使用上文通過(guò)示例描述的彈簧22。
切換傳遞機(jī)構(gòu)15配備有從動(dòng)桿16和連桿機(jī)構(gòu)17?？梢詫膭?dòng)桿16切換到不同的方向，這取決于凸輪盤14a是從上游側(cè)還是從下游側(cè)進(jìn)入。連桿機(jī)構(gòu)17將從動(dòng)桿16的切換傳遞給轉(zhuǎn)向器6，從而將轉(zhuǎn)向器6切換到結(jié)合位置Xc或分離位置Xn。這里，從動(dòng)桿16配備的從動(dòng)桿體23為矩形管。通過(guò)軸24在從動(dòng)桿體23中點(diǎn)將可旋轉(zhuǎn)從動(dòng)桿16連接到主軌2側(cè)面的特定位置?？尚D(zhuǎn)嚙合滾輪25裝配在從動(dòng)桿體23的底端。垂直延伸孔26、26形成于從動(dòng)桿體23上部的前面和后面，如圖5所示。這里，從動(dòng)桿體23連接位置的選擇方法是當(dāng)它位于反向探測(cè)開(kāi)關(guān)66接通的位置時(shí)從動(dòng)桿體23抵靠凸輪盤14a中點(diǎn)。
連桿機(jī)構(gòu)17配備有連桿27，它的一端插入在延伸孔26、26中。在這種情況下，固定圈28、29固定在連桿27上，分別在從動(dòng)桿體23的前面和后面。可移動(dòng)套環(huán)30、31滑動(dòng)安裝在固定圈28、29之間。彈簧(一種彈性件)18安裝在固定圈28和可移動(dòng)套環(huán)30之間，而彈簧(一種彈性件)19安裝在固定圈29和可移動(dòng)套環(huán)31之間，從而構(gòu)成了一種緩沖機(jī)構(gòu)20。從動(dòng)桿體23位于可移動(dòng)套環(huán)30和31之間，允許在從動(dòng)桿16和連桿機(jī)構(gòu)17之間規(guī)定的范圍內(nèi)進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)。另一方面，連桿27的另一端延伸到主軌2上表面之上，且可轉(zhuǎn)動(dòng)地與轉(zhuǎn)向體12上表面配備的支撐桿32連接。為此，主軌2的上表面?zhèn)溆锌?3，允許支撐桿32通過(guò)并在其中移動(dòng)。
圖5中顯示了擠奶機(jī)5a的自移動(dòng)裝置51。圖6所示為擠奶機(jī)5b的自移動(dòng)裝置51。這里，一臺(tái)擠奶機(jī)5a進(jìn)入奇數(shù)編號(hào)的分軌3進(jìn)行擠奶，而另一臺(tái)擠奶機(jī)5b進(jìn)入偶數(shù)編號(hào)的分軌3進(jìn)行擠奶。因此，位置探測(cè)器D的配備方式是將擠奶機(jī)5a和5b與對(duì)應(yīng)的分軌3關(guān)聯(lián)起來(lái)。具體地說(shuō)就是，與偶數(shù)編號(hào)的分軌3對(duì)應(yīng)的反向止動(dòng)器67和與奇數(shù)編號(hào)的分軌3對(duì)應(yīng)的反向止動(dòng)器67橫向安裝在不同的位置。與反向止動(dòng)器67對(duì)應(yīng)的反向探測(cè)開(kāi)關(guān)66也根據(jù)反向止動(dòng)器67橫向安裝在不同的位置。如圖6所示，與擠奶機(jī)5a的凸輪盤14a相比，擠奶機(jī)5b的凸輪盤14b橫向延伸的更遠(yuǎn)。凸輪盤14b和凸輪盤14a的形狀不同。擠奶機(jī)5b的自移動(dòng)裝置51的其它結(jié)構(gòu)基本上和擠奶機(jī)5a的自移動(dòng)裝置51的其他結(jié)構(gòu)相同。因此，為了闡述它們的結(jié)構(gòu)，和圖5中相同的部件給定的參考符號(hào)相同，而省略了對(duì)它們的解釋。
與等待分軌21a和21b所對(duì)應(yīng)的接合部3js處的切換傳遞機(jī)構(gòu)15s配備有從動(dòng)桿16s，它沒(méi)有緊靠著(接觸)凸輪盤14a，如圖6所示。因此，使從動(dòng)桿16s進(jìn)行橫向偏移的臂35配備在主軌2一側(cè)上，而從動(dòng)桿16由臂35頂端的軸24可旋轉(zhuǎn)地支撐。因此，配備在從動(dòng)桿16s底部的嚙合滾輪25與和主軌2側(cè)面隔開(kāi)的凸輪盤14b上表面接觸。從動(dòng)桿16s的大體形狀為L(zhǎng)形，其頂端延伸到連桿27。
根據(jù)上述的結(jié)構(gòu)，構(gòu)建了一種自動(dòng)的路徑設(shè)立機(jī)構(gòu)T。在兩臺(tái)擠奶機(jī)5a和5b各自從初始位置Pa和Pb自動(dòng)移動(dòng)時(shí)，該機(jī)構(gòu)自動(dòng)設(shè)立運(yùn)行路徑，其中，擠奶機(jī)5a或5b進(jìn)出各個(gè)分軌3一次。除了兩臺(tái)擠奶機(jī)5a和5b分擔(dān)載荷并順序進(jìn)出所有的分軌3外，每臺(tái)擠奶機(jī)都可以從導(dǎo)軌4的中間或端部返回初始位置Pa和Pb。
特別是，實(shí)施例1的自動(dòng)路徑設(shè)立機(jī)構(gòu)T通過(guò)預(yù)選選擇每臺(tái)擠奶機(jī)5a、5b進(jìn)出的分軌3來(lái)設(shè)立自動(dòng)移動(dòng)路徑。
以下將參考圖1～15來(lái)說(shuō)明根據(jù)實(shí)施例1的自動(dòng)傳送裝置1的操作。
首先，根據(jù)流程圖14并參考圖1～12解釋擠奶操作。首先啟動(dòng)控制箱U中在其初始位置Pa等待的擠奶機(jī)5a，如圖8所示。隨著自移動(dòng)裝置51的導(dǎo)輪58、58的轉(zhuǎn)動(dòng)，擠奶機(jī)5a以相對(duì)較高的預(yù)定速度向前移動(dòng)(步驟S1)。在第一個(gè)接合部3js(圖10)處，轉(zhuǎn)向器6由彈簧22s偏壓向結(jié)合位置Xc，擠奶機(jī)5a沿著轉(zhuǎn)向體12通過(guò)該位置。在與每間畜舍A(圖3)對(duì)應(yīng)的各個(gè)接合部3j處，擠奶機(jī)5a從上游側(cè)2u進(jìn)入，推開(kāi)轉(zhuǎn)向體12，繼續(xù)向前移動(dòng)到下游側(cè)2d(步驟S2)，如圖11所示。這里，箭頭Hf表示擠奶機(jī)5a的移動(dòng)方向。通過(guò)轉(zhuǎn)向器6后，擠奶機(jī)5a馬上就到達(dá)到與第一條分軌3對(duì)應(yīng)的反向止動(dòng)器67，并接通反向探測(cè)開(kāi)關(guān)66。因此，控制器停止運(yùn)轉(zhuǎn)電機(jī)56，因此擠奶機(jī)5a暫停(步驟S3和S4)。
然后，轉(zhuǎn)向切換機(jī)構(gòu)7驅(qū)動(dòng)凸輪盤14a而使其抵靠從動(dòng)桿16，從動(dòng)桿16在通常情況下是接近垂直的，如圖4中的虛線所示。當(dāng)從動(dòng)桿16抵靠凸輪盤14a時(shí)，從動(dòng)桿底部(嚙合滾輪25)被推向下游，并發(fā)生傾斜，如圖4中的實(shí)線所示。即使惰輪68在處于通過(guò)轉(zhuǎn)向器6的過(guò)程中，緩沖機(jī)構(gòu)20也允許從動(dòng)桿16進(jìn)行移動(dòng)。在擠奶機(jī)5a暫停的位置，從動(dòng)桿16的嚙合滾輪25位于凸輪盤14a的中間位置。然后，圖3中的連桿27被推向上游，轉(zhuǎn)向體12按逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)并切換到結(jié)合位置Xc。結(jié)果，在擠奶機(jī)5a在主軌2上從上游部分2u移動(dòng)到下游部分2d時(shí)，轉(zhuǎn)向器6被切換到接合部3j下游2d的某個(gè)特定點(diǎn)Pf處的結(jié)合位置Xc，如圖12所示。
暫停的擠奶機(jī)5a立即向后移動(dòng)(步驟S5)。向后移動(dòng)并從主軌2的下游部分2d進(jìn)入接合部3j，通過(guò)轉(zhuǎn)向體12將擠奶機(jī)5a導(dǎo)向分軌3。當(dāng)擠奶機(jī)5a通過(guò)第一條分軌3上的減速止動(dòng)器67e(圖8)時(shí)，減速探測(cè)開(kāi)關(guān)(沒(méi)有顯示)被接通，自移動(dòng)裝置51被切換到相對(duì)較低的預(yù)定速度(步驟S6和S7)。在接通減速探測(cè)開(kāi)關(guān)后，自移動(dòng)裝置51向后移動(dòng)預(yù)定的一段時(shí)間并停止(步驟S8和S9)。選擇的這段時(shí)間允許將分配器連接到牛奶龍頭Mx和My，此時(shí)分配器自動(dòng)連接到對(duì)應(yīng)的牛奶龍頭Mx和My(步驟S9)。
分配器連接到牛奶龍頭Mx和My后，識(shí)別出連接已完成。工人將第一條分軌3上擠奶裝置5ax和5ay的奶杯52連接到兩頭奶牛C、C上，對(duì)兩頭奶牛C、C的擠奶操作同時(shí)完成(步驟S10)。自動(dòng)探測(cè)擠奶已經(jīng)結(jié)束并自動(dòng)釋放奶杯52(步驟S11和S12)。利用繩子53進(jìn)行自動(dòng)釋放操作將奶杯52拉回未使用的位置Ph，如圖7所示。同時(shí)，利用未顯示的噴嘴將一種消毒溶液噴灑到奶牛C、C的奶頭上。
隨后，自移動(dòng)機(jī)構(gòu)再次向前移動(dòng)。從分軌3向前移動(dòng)并進(jìn)入接合部3i，由轉(zhuǎn)向體12將擠奶機(jī)5a導(dǎo)向主軌2的下游部分2r，沿著主軌2繼續(xù)向前移動(dòng)，通過(guò)第二條分軌3(接合部3j)，到達(dá)第三條分軌3(接合部3j)或者下一條奇數(shù)編號(hào)的分軌3，并重復(fù)上述在第一條分軌3上進(jìn)行的相同操作(步驟S1～S12)。
另一方面，另一臺(tái)擠奶機(jī)5b也在擠奶機(jī)5a啟動(dòng)后的預(yù)定時(shí)段啟動(dòng)，擠奶機(jī)5b同樣從它的初始位置Pb向前移動(dòng)并進(jìn)入主軌2。此時(shí)，彈簧22s使轉(zhuǎn)向器6偏向并切換到第一個(gè)接合部(3js)處的結(jié)合位置Xc(圖10)。擠奶機(jī)5b從上游部分2u進(jìn)入該位置，推開(kāi)轉(zhuǎn)向體12，到達(dá)上游部分2d，隨之?dāng)D奶機(jī)5b到達(dá)第二條分軌3，或者一條偶數(shù)編號(hào)的分軌3，重復(fù)上述在第一條分軌3上的相同操作(步驟S1～S12)。完成它們各自分擔(dān)的擠奶操作后，擠奶機(jī)5a和5b返回初始位置Pa和Pb。
以下將根據(jù)圖15的流程圖并參考圖1～13說(shuō)明返回操作。首先，擠奶機(jī)5a和5b向后移動(dòng)(步驟S21)，其中擠奶機(jī)5a在分軌3上以相對(duì)較高的預(yù)定速度向后移動(dòng)，進(jìn)入主軌2，并在主軌2上向后移動(dòng)。剛一觸及到第一根從動(dòng)桿16，凸輪盤14a就抵靠從動(dòng)桿16并將其底部(嚙合滾輪25)向上游方向推動(dòng)，從動(dòng)桿16發(fā)生傾斜，如圖4中的虛線所示。然后，在圖3中連桿27被推向下游，而轉(zhuǎn)向體12順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)并切換到分離位置Xn。因此，在擠奶機(jī)5a在主軌2上從下游部分2d移動(dòng)到上游部分2u時(shí)，轉(zhuǎn)向器6被切換到接合部3j下游2d的某個(gè)特定點(diǎn)Pr處的結(jié)合位置Xc，如圖13所示。箭頭Hr表示擠奶機(jī)5a的移動(dòng)方向，在該方向上擠奶機(jī)5a不進(jìn)入分軌3而是沿著主軌2向后移動(dòng)(步驟S22和S23)。通過(guò)所有的分軌3j后，擠奶機(jī)5a進(jìn)入控制箱U，并通過(guò)配備在等待分軌21a和21b的接合部3js處的切換傳遞機(jī)構(gòu)15s(步驟S24和S25)。
這里，配備窄凸輪盤14a的擠奶機(jī)5a沒(méi)有抵靠(接觸)從動(dòng)桿16s。依靠彈簧22s，轉(zhuǎn)向器6位于結(jié)合位置Xc，因此，擠奶機(jī)5a沿著轉(zhuǎn)向體12轉(zhuǎn)向并進(jìn)入L型分軌21a，以返回它的初始位置Pa(步驟S26、S27和S28)。相反，具有寬凸輪盤14b的擠奶機(jī)5b抵靠(接觸)從動(dòng)桿16s，轉(zhuǎn)向器6被切換到分離位置Xn，擠奶機(jī)5b在其上直線行駛并進(jìn)入分軌21b，以返回它的初始位置Pb(步驟S26、S29和S30)。在擠奶機(jī)5a和5b進(jìn)入等待分軌21a和21b之后，完成止動(dòng)器(沒(méi)有顯示)觸發(fā)結(jié)束探測(cè)開(kāi)關(guān)將其接通，擠奶機(jī)5a和5b停在它們的初始位置Pa和Pb。工人檢查(查看)擠奶機(jī)5a并再次在未顯示的保養(yǎng)軌道上將它們向前移動(dòng)到控制箱，在控制箱中利用清潔和充電裝置完成清潔和充電操作。
此時(shí)，當(dāng)擠奶機(jī)5a到達(dá)它們的初始位置Pa時(shí)，將自動(dòng)連接清洗龍頭和充電接線端子。
在根據(jù)實(shí)施例1的自動(dòng)傳遞裝置1中，擠奶機(jī)5a在沿著軌道向前和向后移動(dòng)時(shí)它們可以進(jìn)出分軌3。因此，長(zhǎng)期使用后，它們?nèi)钥梢云巾?、可靠地進(jìn)入(退出)分軌3，確保了操作更穩(wěn)定、可靠?？刂葡蚯盎蛳蚝笠苿?dòng)只需要一臺(tái)運(yùn)轉(zhuǎn)電機(jī)56和一臺(tái)控制器13，這有益于降低擠奶機(jī)5a的成本、減小它們的尺寸和重量。擠奶結(jié)束后，利用進(jìn)行擠奶所用的轉(zhuǎn)向切換機(jī)構(gòu)7使擠奶機(jī)5a和5b沿著主軌2返回它們的初始位置Pa和Pb。不需要提供額外的返回軌道或另一種切換轉(zhuǎn)向器6的機(jī)構(gòu)，這有益于進(jìn)一步降低成本、減小尺寸和重量。
當(dāng)多臺(tái)擠奶機(jī)5a和5b安裝在主軌2上時(shí)，把不同形狀的凸輪盤14a和14b固定到多臺(tái)擠奶機(jī)5a和5b上，并配備與等待分軌21a和21b相對(duì)應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)切換傳遞機(jī)構(gòu)15s。切換傳遞機(jī)構(gòu)15s包括根據(jù)凸輪盤14b的形狀進(jìn)行切換的從動(dòng)桿16s、使轉(zhuǎn)向器6偏向結(jié)合位置Xc或分離位置Xn的彈性件22s，以及一種連桿機(jī)構(gòu)17s。連桿機(jī)構(gòu)17s將從動(dòng)桿16s的運(yùn)動(dòng)傳遞到轉(zhuǎn)向器6以將它切換到另一個(gè)結(jié)合位置Xc和分離位置Xn。由此利用一種簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)就可以確保擠奶機(jī)5a和5b返回到它們的初始位置Pa和Pb(等待分軌21a和21b)。
轉(zhuǎn)向器6配備有一種可旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向體12，它的一端由位于主軌2相對(duì)于接合部3j的上游部分2u與分軌3之間的軸11支撐。不需要驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向器6的驅(qū)動(dòng)件，這有益于降低成本、減小導(dǎo)軌4的尺寸和重量。當(dāng)擠奶機(jī)5a和5b的惰輪68到達(dá)轉(zhuǎn)向器6的后端時(shí)，凸輪盤14s的前端推動(dòng)從動(dòng)桿16，而轉(zhuǎn)向器6可以停留在結(jié)合位置Xc和分離位置Xn，防止轉(zhuǎn)向器6切換不徹底或不適當(dāng)。
以下將參考圖16～22描述根據(jù)實(shí)施例2的自動(dòng)傳遞裝置1s的結(jié)構(gòu)。
圖16是顯示自動(dòng)傳遞裝置1s整體結(jié)構(gòu)的平面圖。自動(dòng)傳遞裝置1s的導(dǎo)軌4、4的基本結(jié)構(gòu)和上文所述的自動(dòng)傳遞裝置1的導(dǎo)軌相同。但是，兩條主軌2、2通過(guò)接合部3c在一端匯合，并通過(guò)傳遞軌道2s通向配備有清潔與充電裝置的控制箱U(初始位置Po)。
如圖17所示，自移動(dòng)裝置51包括基板55，其上表面配備有運(yùn)轉(zhuǎn)電機(jī)56和降低運(yùn)轉(zhuǎn)電機(jī)56轉(zhuǎn)速的減速裝置57。左右一對(duì)導(dǎo)輪58、58裝在導(dǎo)軌4內(nèi)。導(dǎo)輪58、58和減速裝置57通過(guò)一種旋轉(zhuǎn)傳遞機(jī)構(gòu)59進(jìn)行連接。在基板55上表面還配備有反向探測(cè)開(kāi)關(guān)66。當(dāng)探測(cè)開(kāi)關(guān)66觸及到可移動(dòng)止動(dòng)器(反向止動(dòng)器)92m時(shí)它被接通，止動(dòng)器92m配備在主軌2上預(yù)定的特定點(diǎn)處，即在主軌2外側(cè)并位于接合部3j下游特定距離處的一點(diǎn)，具體地說(shuō)就是擠奶機(jī)5a完全通過(guò)接合部3j并不再向下游移動(dòng)時(shí)所在的位置點(diǎn)。探測(cè)開(kāi)關(guān)66配備有向上伸出的開(kāi)關(guān)桿66d。與控制器13相連，探測(cè)開(kāi)關(guān)66就構(gòu)成了一種控制系統(tǒng)91。
可移動(dòng)止動(dòng)器92m構(gòu)成一種探測(cè)目標(biāo)92，并且在可探測(cè)位置Xc和不可探測(cè)位置Xr之間移動(dòng)，在可探測(cè)位置Xc處，探測(cè)目標(biāo)92是可探測(cè)的，而在不可探測(cè)位置Xr處，探測(cè)目標(biāo)92是不可探測(cè)的。如圖17和18所示，可移動(dòng)止動(dòng)器92m連接在L型支撐板93一端的垂直支撐板93a上，它的另一端固定在主軌2的上表面。在該示例中，可移動(dòng)止動(dòng)器92m通過(guò)轉(zhuǎn)軸94可轉(zhuǎn)動(dòng)性地連接在頂部。水平彎曲的止動(dòng)體95在可移動(dòng)止動(dòng)器92m底部與其形成一體。嚙合板96與止動(dòng)體95橫向間隔，并固定在可移動(dòng)止動(dòng)器92m的中間。在可移動(dòng)止動(dòng)器92m的中點(diǎn)和垂直支撐板93s頂部之間配備有彈簧97。因此，可用一種未顯示的制動(dòng)器來(lái)限制可移動(dòng)止動(dòng)器92m的轉(zhuǎn)動(dòng)角，以轉(zhuǎn)軸94為支點(diǎn)，可移動(dòng)止動(dòng)器92m被卡扣在圖18中可探測(cè)位置Xs和圖19中不可探測(cè)位置Xr之間。
在探測(cè)開(kāi)關(guān)66的附近和后側(cè)(下游)配備有移動(dòng)可移動(dòng)止動(dòng)器92m的切換控制器98。切換控制器98包括固定在基板55上表面的垂直支撐板99、垂直支撐板99前頂端附近的一個(gè)表面上前控制器98f和后頂端附近的另一個(gè)表面上后控制器98r。前控制器98f包括可旋轉(zhuǎn)前操縱桿100f和止動(dòng)塊101f，用于調(diào)節(jié)使前操縱桿100f沿著旋轉(zhuǎn)反向偏轉(zhuǎn)的彈簧102f。前操縱桿100f由轉(zhuǎn)軸99f支撐，止動(dòng)塊101f在垂直支撐板99上形成，用于調(diào)節(jié)前操縱桿100f在一個(gè)方向上的旋轉(zhuǎn)。如圖18所示，前操縱桿100f在正常情況下基本垂直并且由止動(dòng)塊101f鎖定。因此，前操縱桿100f的頂端在向后(上游)的方向上被限制，但可以抵抗彈簧102f的彈力向前(下游)傾斜，如圖21所示。前操縱桿100f的頂端可以與止動(dòng)機(jī)構(gòu)95嚙合，如圖17所示。
另一方面，后控制器98r包括由轉(zhuǎn)軸99f支撐并可旋轉(zhuǎn)的后操縱桿100r、在垂直支撐板99上形成的止動(dòng)塊101r和彈簧102r，止動(dòng)塊101r用于調(diào)節(jié)后操縱桿100r在一個(gè)方向上旋轉(zhuǎn)，彈簧102r被調(diào)節(jié)使后操縱桿100r沿著該轉(zhuǎn)向偏轉(zhuǎn)。如圖18所示，后操縱桿100r在正常情況下基本垂直并且由止動(dòng)塊101r鎖定。因此，后操縱桿100r的頂端在向前(下游)的方向上被限制，但可以抵抗彈簧102r的彈力向后(上游)傾斜，如圖20所示。后操縱桿100r的頂端可以與嚙合板103嚙合，如圖17所示。另外，還橫向間隔布置有未顯示的減速探測(cè)開(kāi)關(guān)、操作結(jié)束探測(cè)開(kāi)關(guān)、充電結(jié)束探測(cè)開(kāi)關(guān)等。探測(cè)開(kāi)關(guān)66可以是一種限位開(kāi)關(guān)。
在圖17中，轉(zhuǎn)向切換機(jī)構(gòu)7和實(shí)施例1中自動(dòng)傳遞裝置1的轉(zhuǎn)向切換機(jī)構(gòu)相同，包括固定在擠奶機(jī)5a上的凸輪14d和主軌2上的切換傳遞機(jī)構(gòu)15等。當(dāng)擠奶機(jī)5a在主軌2上從上游部分移動(dòng)到下游部分時(shí)，轉(zhuǎn)向切換機(jī)構(gòu)7用于將轉(zhuǎn)向器6切換到結(jié)合位置，在該結(jié)合位置處，主軌2的下游部分與分軌3在接合部3j下游某個(gè)特定點(diǎn)連接。當(dāng)擠奶機(jī)5a在主軌2上從下游部分移動(dòng)到上游部分時(shí)，轉(zhuǎn)向切換機(jī)構(gòu)7用于將轉(zhuǎn)向器6切換到分離位置，在該分離位置處，主軌2的上游部分與下游部分在位于接合部3j下游某個(gè)特定點(diǎn)連接。
這樣，就構(gòu)建了為兩臺(tái)擠奶機(jī)5a設(shè)置自移動(dòng)路徑的自移動(dòng)路徑設(shè)置機(jī)構(gòu)T，擠奶機(jī)自動(dòng)在導(dǎo)軌4上從它們的初始位置移動(dòng)，沿著路徑任何一臺(tái)擠奶機(jī)5a都進(jìn)出各個(gè)分軌3一次。在分擔(dān)載荷的方式下，兩臺(tái)擠奶機(jī)5a連續(xù)進(jìn)出所有的分軌3，然后擠奶機(jī)5a從導(dǎo)軌4的中間或端部返回初始位置Po。特別是，實(shí)施例2的自移動(dòng)路徑設(shè)置機(jī)構(gòu)T根據(jù)各臺(tái)擠奶機(jī)5a的擠奶時(shí)間自動(dòng)為每臺(tái)擠奶機(jī)5a設(shè)置擠奶路徑。
以下將參考圖16～23描述整個(gè)操作，包括根據(jù)實(shí)施例2的自動(dòng)傳遞裝置1s核心部分的操作。
首先，參考流程圖22說(shuō)明擠奶操作。在該實(shí)施例中，使用了4臺(tái)擠奶機(jī)5a，兩臺(tái)用于導(dǎo)軌4、4上，在導(dǎo)軌上完成的基本操作相同。因此，只使用一條導(dǎo)軌4進(jìn)行說(shuō)明。
首先，啟動(dòng)在初始位置Po等待的擠奶機(jī)5a(第一臺(tái)擠奶機(jī))。驅(qū)動(dòng)自移動(dòng)裝置51的導(dǎo)輪58，58，以相對(duì)較高的預(yù)定速度向前移動(dòng)(步驟S31)。第一臺(tái)擠奶機(jī)5a在傳遞軌道2s上移動(dòng)并進(jìn)入一條導(dǎo)軌4(主軌2)。然后，它從上游側(cè)進(jìn)入第一個(gè)接合部3j，并通過(guò)該接合部到達(dá)下游側(cè)(步驟S32)。通過(guò)接合部3j后，第一臺(tái)擠奶機(jī)5a隨即就觸及與第一條分軌3對(duì)應(yīng)的可移動(dòng)止動(dòng)器92m，可移動(dòng)止動(dòng)器92m接通圖18中用虛線所示的探測(cè)開(kāi)關(guān)66。轉(zhuǎn)向切換機(jī)構(gòu)7將轉(zhuǎn)向器6切換到分軌3與主軌2連接的結(jié)合位置。此時(shí)，第一臺(tái)擠奶機(jī)5a上配備的探測(cè)開(kāi)關(guān)66首先探測(cè)到可移動(dòng)止動(dòng)器92m，因?yàn)樗挥趫D18中所示的可探測(cè)位置Xs，(步驟S33和S34)。
一方面，隨著接通探測(cè)開(kāi)關(guān)，控制器13就停止正在移動(dòng)的電機(jī)56。此時(shí)，第一臺(tái)擠奶機(jī)5a被控制暫停在前操縱桿100f和后操縱桿100r之間可移動(dòng)止動(dòng)器92m所在的位置，如圖19所示。這樣，前操縱桿100f通過(guò)可移動(dòng)止動(dòng)器92m，因而，前操縱桿100f將止動(dòng)機(jī)構(gòu)95推到不可探測(cè)位置Xr(步驟S35和S36)，而探測(cè)開(kāi)關(guān)66首次探測(cè)到可移動(dòng)止動(dòng)器92m后它被移動(dòng)到不可探測(cè)位置Xr。結(jié)果，可移動(dòng)止動(dòng)器92m處于一種向上翻轉(zhuǎn)的狀態(tài)，而第二臺(tái)擠奶機(jī)5a通過(guò)可移動(dòng)止動(dòng)器92m時(shí)，探測(cè)開(kāi)關(guān)66的開(kāi)關(guān)桿66d就不會(huì)接觸到它。
第一臺(tái)擠奶機(jī)5a暫停后，它就立即向后移動(dòng)(步驟S37)。向后移動(dòng)并從主軌2的下游側(cè)進(jìn)入接合部3j，第一臺(tái)擠奶機(jī)5a在接合部3j的導(dǎo)引下進(jìn)入分軌3。當(dāng)?shù)谝慌_(tái)擠奶機(jī)5a通過(guò)分軌3上的減速止動(dòng)器67e(圖16)時(shí)，一種探測(cè)開(kāi)關(guān)(未顯示)被接通，將自移動(dòng)裝置51切換到相對(duì)較低的預(yù)定速度(步驟S38和S39)。在減速探測(cè)開(kāi)關(guān)接通后，第一臺(tái)擠奶機(jī)5a向后移動(dòng)預(yù)定的時(shí)間并停止。選擇的時(shí)段允許將分配器連接到牛奶龍頭Mx和My上。然后，自動(dòng)將分配器連接到對(duì)應(yīng)的牛奶龍頭Mx和My上(參見(jiàn)圖1)(步驟S40和S41)。
分配器連接到牛奶龍頭Mx和My后，識(shí)別出連接已完成。工人將分軌3上擠奶裝置5ax和5ay的奶杯52(參見(jiàn)圖7)分別連接到兩頭奶牛C、C上，對(duì)兩頭奶牛C、C的擠奶操作同時(shí)完成。自動(dòng)探測(cè)擠奶已經(jīng)結(jié)束并自動(dòng)釋放奶杯52。利用繩子53進(jìn)行自動(dòng)釋放操作將奶杯52拉回未使用的位置Ph，如圖7所示。同時(shí)，利用未顯示的噴嘴將一種消毒溶液噴灑到奶牛C、C的奶頭上(步驟S42和S43)，自移動(dòng)裝置51再次向前移動(dòng)(步驟S31)。
另一方面，下一臺(tái)擠奶機(jī)(第二臺(tái)擠奶機(jī))5在第一臺(tái)擠奶機(jī)5a離開(kāi)初始位置Po后允許從初始位置向前移動(dòng)適當(dāng)?shù)臅r(shí)段。第二臺(tái)擠奶機(jī)5a沿著和第一臺(tái)擠奶機(jī)5a同樣的路徑通過(guò)第一個(gè)接合部3j(步驟S31和S32)。但是，第二臺(tái)擠奶機(jī)5a沒(méi)有探測(cè)到與第一條分軌3對(duì)應(yīng)的可移動(dòng)止動(dòng)器92m，因?yàn)樗挥谏衔乃龅牟豢商綔y(cè)位置Xr。然后，第二臺(tái)擠奶機(jī)5a通過(guò)可移動(dòng)止動(dòng)器92m并向第二條分軌3移動(dòng)(步驟S33和S44)。此時(shí)，如圖20所示，后操縱桿100r與嚙合板103接觸，但它向后傾斜并釋放。
然后，第二臺(tái)擠奶機(jī)5a通過(guò)接合部3j到達(dá)第二條分軌3(步驟S31和S32)。通過(guò)該接合部3j，它就觸及到與第二條分軌3對(duì)應(yīng)的可移動(dòng)止動(dòng)器92m。第二臺(tái)擠奶機(jī)5s包括觸及到可移動(dòng)止動(dòng)器92m的第一臺(tái)擠奶機(jī)，并且重復(fù)上文所描述的第一臺(tái)擠奶機(jī)5s進(jìn)入第一條分軌3所完成的操作。第二臺(tái)擠奶機(jī)5a進(jìn)入第二條分軌3并且重復(fù)同樣的擠奶操作(步驟S33至S43)。
同時(shí)，如果此時(shí)第一臺(tái)擠奶機(jī)5a在第一條分軌3上完成擠奶，它將采取和第二臺(tái)擠奶機(jī)相同的動(dòng)作并進(jìn)入第三條分軌3。但是，如果負(fù)責(zé)在第一條分軌3上擠奶的第一臺(tái)擠奶機(jī)5a用時(shí)過(guò)長(zhǎng)，而之前第二臺(tái)擠奶機(jī)5a已經(jīng)完成在第二條分軌3上的擠奶操作，那么第二臺(tái)擠奶機(jī)5a將進(jìn)入第三條分軌3進(jìn)行擠奶。在圖中，箭頭Ff表示擠奶機(jī)5a前進(jìn)的方向。
利用上述的根據(jù)實(shí)施例2的自動(dòng)傳遞裝置1s，不必預(yù)先將多臺(tái)擠奶機(jī)5a分配給特定的畜舍A。所使用的擠奶機(jī)5a順序在無(wú)人負(fù)責(zé)的畜舍A中進(jìn)行擠奶。
因此，工人輪流周期縮短，使得勞動(dòng)強(qiáng)度降低，工作效率提高。當(dāng)只使用一臺(tái)擠奶機(jī)5a時(shí)，將順序進(jìn)入所有的分軌3進(jìn)行擠奶。當(dāng)使用n臺(tái)擠奶機(jī)5a時(shí)，平均每臺(tái)擠奶機(jī)順序進(jìn)入(n-1)條分軌3進(jìn)行擠奶。因此，使用的擠奶機(jī)5a數(shù)量可以更靈活。所有的擠奶機(jī)5a的結(jié)構(gòu)都相同。通過(guò)共享零件和裝配過(guò)程，可以降低擠奶機(jī)的成本、提高擠奶機(jī)的裝配效率。特別是，探測(cè)目標(biāo)92使用了被切換到可探測(cè)位置Xs或不可探測(cè)位置Xr的可移動(dòng)止動(dòng)器92m，切換可移動(dòng)止動(dòng)器92m的切換控制器98包含前控制器98f和后控制器98r，擠奶機(jī)5a在前進(jìn)方向Ff上通過(guò)可移動(dòng)止動(dòng)器92m時(shí)前控制器98f將可移動(dòng)止動(dòng)器92m切換到不可探測(cè)位置，而擠奶機(jī)5a在后退方向Fr上通過(guò)可移動(dòng)止動(dòng)器92m時(shí)后控制器98r將可移動(dòng)止動(dòng)器92m切換到可探測(cè)位置。不需要復(fù)雜的控制或能量消耗，只使用機(jī)械部件就可以輕松實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。
當(dāng)擠奶機(jī)5a完成所有的擠奶工作后，它們返回初始位置Po。以下將參考流程圖23描述擠奶機(jī)5a的返回操作。
當(dāng)所有的擠奶工作完成后，所有的可移動(dòng)止動(dòng)器92m都位于不可探測(cè)位置Xr，在這種情況下假定首先返回的擠奶機(jī)5a在向后移動(dòng)(步驟S51)。在向后移動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)向切換機(jī)構(gòu)7切換轉(zhuǎn)向器6，將主軌2相對(duì)于接合部3j的上游部分和下游部分連接起來(lái)。
擠奶機(jī)5a通過(guò)可移動(dòng)止動(dòng)器92m，后操縱桿100r推動(dòng)嚙合板103以將可移動(dòng)止動(dòng)器92m移動(dòng)到可探測(cè)位置Xs(步驟S52和S53)。其它的可移動(dòng)止動(dòng)器92m同樣被首先返回的擠奶機(jī)5a移動(dòng)到可探測(cè)位置Xs(步驟S54)。最后，擠奶機(jī)5a返回到初始位置Po(步驟S55)。同時(shí)，下一臺(tái)返回的擠奶機(jī)5a通過(guò)時(shí)后操縱桿100r就碰不到嚙合板103。如圖23所示，前操縱桿100f與止動(dòng)體95接觸，但它向前傾斜(下游)并被釋放。在圖中，箭頭Fr表示擠奶機(jī)5a的后退方向。
對(duì)于根據(jù)實(shí)施例2的自動(dòng)傳遞裝置1s，每條分軌3都配備有可切換到可探測(cè)位置或不可探測(cè)位置的探測(cè)目標(biāo)92。探測(cè)目標(biāo)92預(yù)先被切換到可探測(cè)位置。在探測(cè)探測(cè)目標(biāo)92時(shí)，任何一臺(tái)在主軌2上移動(dòng)的擠奶機(jī)5a都被允許進(jìn)入一條與探測(cè)目標(biāo)92對(duì)應(yīng)的分軌3。一旦被探測(cè)到，探測(cè)目標(biāo)92就被切換到不可探測(cè)位置，由此所使用的擠奶機(jī)5a可以順序在無(wú)人負(fù)責(zé)的畜舍A進(jìn)行擠奶。工人輪流周期縮短，使得勞動(dòng)強(qiáng)度降低，工作效率提高。當(dāng)只使用一臺(tái)擠奶機(jī)5a時(shí)，它將順序進(jìn)入所有的分軌3進(jìn)行擠奶。當(dāng)使用n臺(tái)擠奶機(jī)5a時(shí)，平均每臺(tái)擠奶機(jī)順序進(jìn)入(n-1)條分軌3進(jìn)行擠奶，使得使用的擠奶機(jī)5a數(shù)量可以更靈活。每臺(tái)擠奶機(jī)5a的結(jié)構(gòu)都相同。通過(guò)共享零件和裝配過(guò)程，可以降低擠奶機(jī)的成本、提高擠奶機(jī)的裝配效率。
以上詳述了實(shí)施例1和實(shí)施例2。但是，本發(fā)明不限于這些實(shí)施例，可以進(jìn)行與詳述結(jié)構(gòu)、外形、數(shù)量和技術(shù)相關(guān)的更改、添加和刪除，但仍屬于本發(fā)明的范疇。例如，在實(shí)施例1中將兩臺(tái)擠奶機(jī)5a、5a安裝在主軌2上。但是，可以使用一臺(tái)、三臺(tái)或更多的擠奶機(jī)。
在實(shí)施例2中，探測(cè)目標(biāo)92使用了被切換到可探測(cè)位置Xs或不可探測(cè)位置Xr的可移動(dòng)止動(dòng)器92m，切換可移動(dòng)止動(dòng)器92m的切換控制器98包含前控制器98f和后控制器98r，擠奶機(jī)5a在前進(jìn)方向Ff上通過(guò)可移動(dòng)止動(dòng)器92m時(shí)前控制器98f將可移動(dòng)止動(dòng)器92m切換到不可探測(cè)位置，而擠奶機(jī)5a在后退方向Fr上通過(guò)可移動(dòng)止動(dòng)器92m時(shí)后控制器98r將可移動(dòng)止動(dòng)器92m切換到可探測(cè)位置。可以選擇使用具有同樣功能的其它結(jié)構(gòu)，例如用電傳感器進(jìn)行探測(cè)，用電磁執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行切換。
工業(yè)應(yīng)用如上文所述，根據(jù)本發(fā)明的自動(dòng)傳遞裝置1和1s優(yōu)先應(yīng)用于制奶設(shè)備的半自動(dòng)擠奶裝置。
權(quán)利要求
1.一種自動(dòng)擠奶機(jī)傳送裝置，包括導(dǎo)軌和多條分軌，導(dǎo)軌具有沿著多排栓有奶牛畜舍布置的主軌，多條分軌從主軌分支并布置在畜舍和自動(dòng)在導(dǎo)軌上移動(dòng)的擠奶機(jī)之間，其特征在于導(dǎo)軌上配備有接合部、轉(zhuǎn)向器和自移動(dòng)路徑設(shè)置機(jī)構(gòu)，分軌在接合部向相對(duì)于主軌初始位置的下游彎曲，以使它們與主軌交匯，轉(zhuǎn)向器可被切換到分離位置，主軌上相對(duì)于接合部的上游部分和下游部分在該分離位置連接，或?qū)⑥D(zhuǎn)向器切換到結(jié)合位置，主軌下游部分和分軌在該結(jié)合位置連接，自移動(dòng)路徑設(shè)置機(jī)構(gòu)為一臺(tái)或多臺(tái)從初始位置自動(dòng)移動(dòng)的擠奶機(jī)設(shè)置自移動(dòng)路徑，沿著路徑任何一臺(tái)擠奶機(jī)都可以進(jìn)出各條分軌一次，在分擔(dān)載荷的方式下，一臺(tái)或多臺(tái)擠奶機(jī)順序進(jìn)出所有的分軌，然后擠奶機(jī)從導(dǎo)軌中間或端部返回初始位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求
1的自動(dòng)擠奶機(jī)傳送裝置，其特征在于自移動(dòng)路徑設(shè)置機(jī)構(gòu)預(yù)先選擇每臺(tái)擠奶機(jī)進(jìn)出的分軌。
3.根據(jù)權(quán)利要求
1或2的自動(dòng)擠奶機(jī)傳送裝置，其特征在于自移動(dòng)路徑設(shè)置機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向切換機(jī)構(gòu)，在擠奶機(jī)從主軌的上游部分移動(dòng)到下游部分時(shí)，轉(zhuǎn)向切換機(jī)構(gòu)將轉(zhuǎn)向器切換到位于接合部下游某個(gè)特定點(diǎn)處的結(jié)合位置，在擠奶機(jī)從主軌的下游部分移動(dòng)到上游部分時(shí)，轉(zhuǎn)向切換機(jī)構(gòu)將轉(zhuǎn)向器切換到位于接合部下游某個(gè)特定點(diǎn)處的分離位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求
3的自動(dòng)擠奶機(jī)傳送裝置，其特征在于轉(zhuǎn)向器包括轉(zhuǎn)向體，轉(zhuǎn)向體的一端由配備在主軌上相對(duì)于接合部的上游和分軌之間的轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)性地支撐。
5.根據(jù)權(quán)利要求
3的自動(dòng)擠奶機(jī)傳送裝置，其特征在于它配備有位置探測(cè)器和控制器，位置探測(cè)器探測(cè)擠奶機(jī)是否到達(dá)某個(gè)預(yù)定的特定點(diǎn)，控制器根據(jù)位置探測(cè)器的探測(cè)結(jié)果控制擠奶機(jī)的移動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求
3的自動(dòng)擠奶機(jī)傳送裝置，其特征在于轉(zhuǎn)向切換機(jī)構(gòu)包括固定在擠奶機(jī)上的凸輪盤和配備在主軌上的切換傳遞機(jī)構(gòu)，其中，切換傳遞機(jī)構(gòu)配備有從動(dòng)桿和連桿機(jī)構(gòu)，根據(jù)凸輪盤的進(jìn)入方向從動(dòng)桿被切換到不同的方向，連桿機(jī)構(gòu)將從動(dòng)桿的移動(dòng)傳遞給轉(zhuǎn)向器，從而將轉(zhuǎn)向器切換到結(jié)合位置或分離位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求
6的自動(dòng)擠奶機(jī)傳送裝置，其特征在于轉(zhuǎn)向切換機(jī)構(gòu)用于通過(guò)選擇凸輪盤的長(zhǎng)度為擠奶機(jī)的特定移動(dòng)范圍提供結(jié)合位置和分離位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求
6的自動(dòng)擠奶機(jī)傳送裝置，其特征在于從動(dòng)桿和連桿機(jī)構(gòu)之間配備有緩沖機(jī)構(gòu)，緩沖機(jī)構(gòu)由允許它們?cè)谔囟ǚ秶鷥?nèi)相對(duì)移動(dòng)的彈性件構(gòu)成。
9.根據(jù)權(quán)利要求
1的自動(dòng)擠奶機(jī)傳送裝置，其特征在于主軌上安裝有多臺(tái)擠奶機(jī)并且配備一條或多條等待分軌，等待分軌包括主軌的一端并構(gòu)成多臺(tái)擠奶機(jī)等待時(shí)的初始位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求
9的自動(dòng)擠奶機(jī)傳送裝置，其特征在于配備有固定在多臺(tái)擠奶機(jī)上且具有不同形狀的凸輪盤和與等待分軌相對(duì)應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)切換傳遞機(jī)構(gòu)，切換傳遞機(jī)構(gòu)配備有從動(dòng)桿、連桿機(jī)構(gòu)和彈性件，從動(dòng)桿根據(jù)凸輪盤的形狀移動(dòng)，連桿機(jī)構(gòu)將從動(dòng)桿的移動(dòng)傳遞給轉(zhuǎn)向器，從而將轉(zhuǎn)向器切換到結(jié)合位置和分離位置之一，彈性件使轉(zhuǎn)向器偏向到結(jié)合位置和分離位置中的另一個(gè)。
11.根據(jù)權(quán)利要求
1的自動(dòng)擠奶機(jī)傳送裝置，其特征在于自移動(dòng)設(shè)置機(jī)構(gòu)根據(jù)每臺(tái)擠奶機(jī)的擠奶時(shí)間設(shè)置擠奶的自移動(dòng)路徑。
12.根據(jù)權(quán)利要求
11的自動(dòng)擠奶機(jī)傳送裝置，其特征在于自移動(dòng)設(shè)置機(jī)構(gòu)包括探測(cè)目標(biāo)、控制系統(tǒng)和切換控制器，每條分軌都配備有探測(cè)目標(biāo)并可將探測(cè)目標(biāo)切換到可探測(cè)位置或不可探測(cè)位置，擠奶機(jī)在主軌上移動(dòng)時(shí)如果擠奶機(jī)探測(cè)到探測(cè)目標(biāo)，控制系統(tǒng)允許任何擠奶機(jī)進(jìn)入與被探測(cè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的分軌，探測(cè)目標(biāo)一旦被探測(cè)到后，切換控制器將它切換到不可探測(cè)位置。
13.根據(jù)權(quán)利要求
12的自動(dòng)擠奶機(jī)傳送裝置，其特征在于探測(cè)目標(biāo)是一種可移動(dòng)止動(dòng)器，可將它切換到可以被探測(cè)到的可探測(cè)位置或不能被探測(cè)到的不可探測(cè)位置。
14.根據(jù)權(quán)利要求
13的自動(dòng)擠奶機(jī)傳送裝置，其特征在于擠奶機(jī)上配備有切換控制器，它包括前控制器和后控制器，當(dāng)擠奶機(jī)在前進(jìn)方向上通過(guò)可移動(dòng)止動(dòng)器時(shí)前控制器將可移動(dòng)止動(dòng)器切換到不可探測(cè)位置，當(dāng)擠奶機(jī)在后退方向上通過(guò)可移動(dòng)止動(dòng)器時(shí)后控制器將可移動(dòng)止動(dòng)器切換到可探測(cè)位置。
專利摘要
一種導(dǎo)軌4上配備有接合部3j、轉(zhuǎn)向器6和一種自移動(dòng)路徑設(shè)置機(jī)構(gòu)T。分軌3在接合部向相對(duì)于主軌2初始位置Pa、Pb、Po的下游2d彎曲，以使它們與主軌2交匯?？蓪⑥D(zhuǎn)向器6切換到主軌2相對(duì)于接合部3j的上游部分2u和下游部分2d連接處的分離位置Xn，或切換到主軌2的下游部分2d和分軌3連接處的結(jié)合位置Xc。自移動(dòng)路徑設(shè)置機(jī)構(gòu)T為自動(dòng)從初始位置Pa、Pb、Po移動(dòng)的一臺(tái)或多臺(tái)擠奶機(jī)5a，5b設(shè)置自移動(dòng)路徑，在分擔(dān)載荷的方式下，任何一臺(tái)擠奶機(jī)5a、5b都可以沿著路徑順序進(jìn)入所有分軌，然后擠奶機(jī)5a，5b從導(dǎo)軌4中間或端部返回它們的初始位置Pa、Pb、Po。
文檔編號(hào)A01J7/00GKCN1816277SQ200480018588
公開(kāi)日2006年8月9日 申請(qǐng)日期2004年2月4日
發(fā)明者岡谷利幸, 竹前昭宏, 荊木義孝, 平田晃, 后藤裕 申請(qǐng)人:奧利安機(jī)械股份有限公司, 獨(dú)立行政法人農(nóng)業(yè)·生物系特定產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究機(jī)構(gòu)導(dǎo)出引文BiBTeX, EndNote, RefMan