缽體蔬菜幼苗補(bǔ)苗機(jī)械手末端執(zhí)行器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及缽體幼苗移植機(jī)械手末端執(zhí)行器，尤其涉及一種缽體蔬菜幼苗補(bǔ)苗機(jī)械手末端執(zhí)行器。
【背景技術(shù)】
[0002]穴盤(pán)育苗技術(shù)是一種利用不同規(guī)格的穴盤(pán)作育苗容器，采用機(jī)械化精量播種的現(xiàn)代化育苗方法，適宜規(guī)?；⑸虡I(yè)化和工廠化生產(chǎn)。但由于每個(gè)孔穴種子與基質(zhì)差異以及培養(yǎng)環(huán)境影響等因素，不能保證所有穴孔內(nèi)的種子均可發(fā)芽，當(dāng)前穴盤(pán)中約有15%的穴孔出現(xiàn)無(wú)苗，補(bǔ)苗是現(xiàn)代農(nóng)業(yè)工廠化穴盤(pán)育苗的重要環(huán)節(jié)。。而全自機(jī)械化移栽中，自動(dòng)取苗機(jī)構(gòu)按序取出缽體成苗，取至穴盤(pán)中無(wú)苗的穴孔不能取到缽苗，使定植的田地出現(xiàn)大量無(wú)苗區(qū)，影響移栽機(jī)的效果，也造成寶貴田間資源的浪費(fèi)。但目前現(xiàn)有工廠化育苗過(guò)程中，只有在播種、成苗移栽定植方面有一定程度的機(jī)械化，而在缽苗培養(yǎng)的過(guò)程中穴孔缺苗的補(bǔ)苗工序均依靠手工作業(yè)完成，勞動(dòng)量大，不能適時(shí)完成，造成穴盤(pán)內(nèi)出現(xiàn)較多的無(wú)苗穴，不能為機(jī)械化移植提供整齊、完整的幼苗，嚴(yán)重影響了缽苗的機(jī)械化自動(dòng)移栽，當(dāng)前工廠育苗系統(tǒng)急需要開(kāi)發(fā)一種自動(dòng)化補(bǔ)苗裝置。
[0003]缽體苗缺苗檢查與自動(dòng)補(bǔ)苗系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)子葉期穴盤(pán)缺苗檢查、定位等部件研制，補(bǔ)苗機(jī)械手末端執(zhí)行器采用成苗的針式取苗爪，但針式取苗爪夾取對(duì)象是根系發(fā)達(dá)使基質(zhì)成團(tuán)的育成缽苗，而對(duì)于子葉期的缽體幼苗，根系較小，穴孔內(nèi)基質(zhì)松散，針式取苗爪無(wú)法取出；如果在幼苗再生長(zhǎng)大一段時(shí)間補(bǔ)苗，缽體苗根系與基質(zhì)成團(tuán)性提高，但出現(xiàn)了不同穴孔幼苗葉相互重疊、遮擋無(wú)法識(shí)別缺苗穴孔，使機(jī)械化自動(dòng)補(bǔ)苗工作無(wú)法進(jìn)行。補(bǔ)苗機(jī)械手末端執(zhí)行器是缽體苗缺苗檢查與自動(dòng)補(bǔ)苗系統(tǒng)的重要部件，研發(fā)能夠?qū)⒀ūP(pán)上無(wú)苗穴孔中的基質(zhì)完整地取出，將同齡備用苗的基質(zhì)和幼苗一體取出并補(bǔ)出對(duì)應(yīng)無(wú)苗、無(wú)基質(zhì)的穴孔的補(bǔ)苗機(jī)械手末端執(zhí)行器是整機(jī)研發(fā)與可靠工作的關(guān)鍵。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的為了克服缽苗培養(yǎng)的過(guò)程中補(bǔ)苗手工作業(yè)效率低、難以適時(shí)完成、傳統(tǒng)育成苗取苗機(jī)械手末端器不能取出子葉期缽體苗的缺點(diǎn)，提供一種缽體蔬菜幼苗補(bǔ)苗機(jī)械手末端執(zhí)行器。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采取的技術(shù)方案是:
缽體蔬菜幼苗補(bǔ)苗機(jī)械手末端執(zhí)行器包括步進(jìn)電機(jī)、聯(lián)軸器、支板、撐桿、絲桿、螺旋滑套、升降塊、連桿、導(dǎo)桿、導(dǎo)向板、退苗板、苗鏟、控制器；支板為旋轉(zhuǎn)90度的“U”形結(jié)構(gòu)；升降塊為“井”形中心開(kāi)孔結(jié)構(gòu)，升降塊套接固定在螺旋滑套上，螺旋滑套與絲桿構(gòu)成螺旋配合；絲桿的下端通過(guò)軸承安裝在導(dǎo)向板的中心，絲桿的上部通過(guò)軸承安裝在支板的中心；導(dǎo)向板沿圓周均勻設(shè)有四個(gè)導(dǎo)向孔和四個(gè)定位孔，導(dǎo)向孔和定位孔呈間隔分布，導(dǎo)向孔和定位孔的分度圓中心與導(dǎo)向板中心重合，且導(dǎo)向孔中心、導(dǎo)向板中心、定位孔中心的連接夾角為度；四支導(dǎo)桿穿過(guò)導(dǎo)向板的導(dǎo)向孔并與導(dǎo)向板構(gòu)成移動(dòng)副；四支連桿一端分別與升降塊的“井”形四個(gè)凸出部分鉸鏈連接，四支連桿另一端分別與四支導(dǎo)桿的上端鉸鏈連接；四個(gè)苗鏟分別固定在四支導(dǎo)桿的下端，且苗鏟與導(dǎo)桿成一直線；四支撐桿的一端垂直固定在支板下部，四支撐桿的另一端分別固定在導(dǎo)向板的定位孔中，支板中心與導(dǎo)向板中心的連線和撐桿平行；步進(jìn)電機(jī)固定在支板內(nèi)側(cè)，絲桿的上端伸入支板內(nèi)，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸與絲桿的上端通過(guò)聯(lián)軸器連接；退苗板固定在導(dǎo)向板下方，退苗板的中心與導(dǎo)向板中心重合，步進(jìn)電機(jī)由控制器控制。
[0006]所述導(dǎo)向板的四個(gè)導(dǎo)向孔傾斜開(kāi)設(shè)，四個(gè)導(dǎo)向孔形成的空間錐臺(tái)的錐度與培育缽體苗穴盤(pán)穴孔的錐度相同。所述苗鏟橫截面為“L”形，“L”形夾角與育缽體苗穴盤(pán)的穴孔四個(gè)角的角度一致。所述退苗板下部設(shè)有四個(gè)橫截面為“L”形的擋土板，四個(gè)擋土板的下端延伸至苗鏟槽的內(nèi)部并與苗鏟內(nèi)側(cè)保持固定的間隙。
[0007]本發(fā)明具有的有益效果是:通過(guò)與穴盤(pán)穴孔四角角度一致的四個(gè)“L”形苗鏟伸入穴孔，對(duì)穴孔中的無(wú)苗基質(zhì)或有子葉期幼苗的缽體苗基本形成包裹式結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)將松散的基質(zhì)或子葉期缽體幼苗取出；在無(wú)苗穴孔中放入時(shí)，苗鏟將同齡子葉期缽體幼苗移入空穴中，苗鏟縮回，退苗板從四角阻擋缽體幼苗上升，實(shí)現(xiàn)補(bǔ)苗，不僅提高了育苗效率，也為蔬菜缽苗機(jī)械化自動(dòng)化移栽提供了良好的技術(shù)支持。
【附圖說(shuō)明】
[0008]圖1是缽體蔬菜幼苗補(bǔ)苗機(jī)械手末端執(zhí)行器的主視圖；
圖2是缽體蔬菜幼苗補(bǔ)苗機(jī)械手末端執(zhí)行器的A— A剖視圖圖3是缽體蔬菜幼苗補(bǔ)苗機(jī)械手末端執(zhí)行器導(dǎo)向板的俯視圖；
圖4是缽體蔬菜幼苗補(bǔ)苗機(jī)械手末端執(zhí)行器的三維圖；
圖中:步進(jìn)電機(jī)1、聯(lián)軸器2、支板3、撐桿4、絲桿5、螺旋滑套6、升降塊7、連桿8、導(dǎo)桿9、導(dǎo)向板10、退苗板11、苗鏟12、控制器13、導(dǎo)向孔14、定位孔15。
【具體實(shí)施方式】
[0009]下面結(jié)合附圖和實(shí)例對(duì)本產(chǎn)品作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0010]如圖所示，缽體蔬菜幼苗補(bǔ)苗機(jī)械手末端執(zhí)行器包括步進(jìn)電機(jī)1、聯(lián)軸器2、支板
3、撐桿4、絲桿5、螺旋滑套6、升降塊7、連桿8、導(dǎo)桿9、導(dǎo)向板10、退苗板11、苗鏟12、控制器13 ;支板3為旋轉(zhuǎn)90度的“U”形結(jié)構(gòu)；升降塊7為“井”形中心開(kāi)孔結(jié)構(gòu)，升降塊7套接固定在螺旋滑套6上，螺旋滑套6與絲桿5構(gòu)成螺旋配合；絲桿5的下端通過(guò)軸承安裝在導(dǎo)向板10的中心，絲桿5的上部通過(guò)軸承安裝在支板3的中心；導(dǎo)向板10沿圓周均勻設(shè)有四個(gè)導(dǎo)向孔14和四個(gè)定位孔15，導(dǎo)向孔14和定位孔15呈間隔分布，導(dǎo)向孔14和定位孔15的分度圓中心與導(dǎo)向板10中心重合，且導(dǎo)向孔14中心、導(dǎo)向板10中心、定位孔15中心的連接夾角為45度；四支導(dǎo)桿9穿過(guò)導(dǎo)向板10的導(dǎo)向孔14并與導(dǎo)向板10構(gòu)成移動(dòng)副；四支連桿8 —端分別與升降塊7的“井”形四個(gè)凸出部分